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1. 发明授权

KR102230770B1 홀딩장치, 이를 포함하는 이송시스템 및 이송방법 有权
公开(公告)号：KR102230770B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020190077880
申请日：2019-06-28
申请人： 한국기계연구원
发明人： 송성혁 , 박찬훈 , 이성휘 , 김병인 , 이재영 , 서용신 , 정현목
IPC分类号： B25J15/06 , B25J15/12 , B65G49/06 , B65G47/91 , B65G47/90
摘要： 본발명은다양한형태의대상물에대한손상을최소화하면서안정적인홀딩및 이송을구현할있는홀딩장치, 이를포함하는이송시스템및 이송방법을제공함에있다. 이를위한본 발명은프레임; 상기프레임에결합되며, 스테이지에놓인대상물을홀딩하여상기스테이지로부터상기대상물을이격시키는제1 홀딩유닛; 및상기프레임에결합되며, 상기스테이지로부터이격된상기대상물의측면부를홀딩하는제2 홀딩유닛;을포함하며, 상기제2 홀딩유닛은, 내부에수용공간을구비하는유연커버와, 상기수용공간에채워지고상기대상물의측면부형상에대응하여변형되는분말체를구비하는그립부; 및상기그립부가변형된상태에서상기수용공간의공기를흡입하여상기유연커버를수축시켜상기분말체가압착고정됨으로써상기그립부가상기대상물을홀딩하도록하는부압발생부;를포함하는특징을개시한다.

2. 发明公开

KR1020200143613A 다차원 모션 정보 제공 장치 有权
公开(公告)号：KR1020200143613A
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：KR1020190070932
申请日：2019-06-14
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김의겸 , 도현민 , 김휘수 , 최태용 , 박찬훈 , 박동일 , 박종우 , 경진호 , 김두형 , 정희연
IPC分类号： G06F3/033 , G01L1/14 , G01L5/16
摘要： 본발명은다차원모션정보제공장치에 관한것으로서, 본발명에따른다차원모션정보제공장치는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는홀이형성된센서기판부, 상기홀의측면및 상기센서기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부, 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는연산장치인힘측정부, 상기평판모듈의아래에이격되어위치가고정되는베이스모듈및 상기베이스모듈로부터돌출되어상기평판모듈로부터이격된상부에상기센서기판부를고정시키는고정모듈을포함하는고정부및 상기고정부와그라운드부사이에고정되어상기그라운드부를탄성지지하는탄성부를포함하는것을특징으로한다.

3. 发明授权

KR102162378B1 밀폐형 중공 구동 모듈 有权
公开(公告)号：KR102162378B1
公开(公告)日：2020-10-06
申请号：KR1020180171244
申请日：2018-12-27
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 박동일 , 박찬훈 , 김두형 , 경진호 , 도현민 , 최태용 , 김의겸 , 김병인 , 정현목
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/12 , B25J19/00

4. 发明授权

KR101841171B1 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치 및 이의 제어 방법 有权
标题翻译：变负荷补偿重力补偿装置及其控制方法
公开(公告)号：KR101841171B1
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020160041633
申请日：2016-04-05
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 손영수 , 박찬훈 , 박동일 , 도현민 , 최태용 , 김두형 , 경진호
IPC分类号： B25J18/00 , B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본발명은로봇의정해진무게인자중에대한보상뿐만아니라로봇에의해파지되는변화되는무게인가반하중에대한보상이이루어질수 있도록하되, 용이하게보상토크를변화시킬수 있으며자중및 가반하중에대한적절한보상토크를발생시킬수 있도록하는가반하중보상이가능한가변형중력보상장치및 이의제어방법에관한것이다.

5. 发明授权

KR101852900B1 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치 有权
公开(公告)号：KR101852900B1
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020160006402
申请日：2016-01-19
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 박동일 , 도현민 , 최태용 , 박찬훈 , 경진호 , 김두형 , 손영수
IPC分类号： B25J9/16 , B25J18/04
摘要： 본발명은베이스부에제1링크의일단이회동가능하게연결되어지면에수평인회전축인제1관절을형성하고, 상기제1링크는무게중심이제1관절로부터이격되게배치되며, 일단이상기제1관절에연결되고타단이제1링크에결합되어상기제1링크가제1관절을중심으로회동하는경우제1링크의자중에대한보상토크를발생시키는제1중력토크보상장치; 상기제1관절의회전축과동축상에배치되어제1관절의회전축을중심으로회전가능하도록형성되며, 상기제1중력토크보상장치의일단이연결되어결합되는제1기준면; 및상기베이스부에결합되어고정되고, 상기제1기준면에연결되어제1기준면의회전각도를조절할수 있으며, 상기제1기준면이회전되어각도가조절된상태에서위치를고정시킬수 있는제1기준면제어장치; 를포함하여이루어져, 로봇의장착면또는지면의각도가변경되더라도각 관절에적절한보상토크를제공할수 있으며, 로봇의구동에필요한액추에이터의용량을최소화할 수있는단축지면각변화에대응가능한가변중력토크보상장치에관한것이다.

6. 发明公开

KR1020170103361A 2축 지면각 변화에 대응 가능한 다자유도 가변 중력토크 보상장치 有权
标题翻译：多自由度可变重力转矩补偿系统
公开(公告)号：KR1020170103361A
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160026117
申请日：2016-03-04
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 박동일 , 도현민 , 최태용 , 박찬훈 , 경진호 , 김두형 , 손영수
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/12 , B25J18/04
摘要： 본발명은관절을중심으로회동되는링크에한 쌍의중력토크보상장치를병렬로설치하고이 한쌍의중력토크보상장치에서발생되는보상토크의크기를각각조절할수 있도록함으로써, 로봇의장착면또는지면의각도가피치방향및 요방향으로회전되어변경되더라도각 관절에적절한보상토크를제공할수 있으며로봇의구동에필요한액추에이터의용량을최소화할 수있는 2축지면각변화에대응가능한다자유도가변중력토크보상장치에관한것이다.
摘要翻译：本发明中，通过这样可以分别调整在该对重力转矩补偿装置和该安装所产生的补偿扭矩的一对重力扭矩在链路补偿装置绕平行接头，大小，安装表面或机器人的地板的即使角度被改变时，它在俯仰方向上旋转，并且偏航方向可提供适当的补偿转矩到接头，和到地面2，其可以最小化致动器的尺寸，用于驱动机器人轴可以与自由可变重力转矩补偿装置的程度每个改变相关联 Lt。

7. 发明授权

KR101721505B1 로봇의 정밀 위치 복원 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于精确定位机器人位置的设备和方法
公开(公告)号：KR101721505B1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：KR1020160090499
申请日：2016-07-18
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박동일 , 경진호 , 도현민 , 최태용 , 박찬훈 , 김두형 , 김휘수
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
摘要： 본발명은로봇팔의위치복원을위한로봇의위치복원장치및 방법에관한것으로, 더욱상세하게는로봇의위치가마이크로미터단위로정밀하게세팅된상태에서필요에의해로봇이기존베이스에서분리되어다른장소로이동된후 다시원래위치로복귀시 기존에정밀하게세팅된위치로손쉽게복원시킬수 있는로봇의정밀위치복원장치및 그방법에관한것이다.
摘要翻译：用于恢复机器人的位置以恢复机器人臂的位置的设备和方法技术领域本发明涉及用于恢复机器人的位置以恢复机器人臂的位置的设备和方法，本发明涉及一种用于精确地恢复机器人位置的装置和方法，该机器人和方法在被移动到某个位置后返回到其原始位置时可以容易地恢复到精确设定的位置。

8. 发明授权

KR101713109B1 ＭＲ유체를 이용한 브레이크 有权
标题翻译：制动器使用磁流变液
公开(公告)号：KR101713109B1
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：KR1020160045112
申请日：2016-04-12
申请人： 한국기계연구원
发明人： 윤동원 , 박찬훈 , 박동일 , 김휘수 , 김두형
IPC分类号： F16D57/00 , F16D57/02 , F16D129/08 , F16D121/20
CPC分类号： F16D57/002 , F16D57/02 , F16D2121/20 , F16D2129/08
摘要： 본발명은 MR유체를이용한브레이크에관한것으로서, 디스크와, 하우징과, MR유체와, 제1코일부와, 제2코일부를포함한다. 디스크는회전축에고정되게설치되어회전축과함께회전된다. 하우징은디스크의적어도일부를수용하며, 수용된디스크의표면으로부터이격되게형성된내측면과, 내측면과디스크사이에형성되는유체공간부를구비한다. MR유체는유체공간부에채워진다. 제1코일부는하우징의내부에서회전축을중심으로감기는다수의코일로구성되며, 디스크의양단부중 디스크의상측에배치되어디스크의측면과하우징의내측면사이의유체공간부에채워진 MR유체에자기장을형성한다. 제2코일부는하우징의내부에서회전축을중심으로감기는다수의코일로구성되며, 디스크의양단부중 디스크의하측에배치되어디스크의측면과하우징의내측면사이의유체공간부에채워진 MR유체에자기장을형성한다.

9. 发明授权

KR101682358B1 가변 수동 강성 그리퍼 有权
标题翻译：可变无源柔性夹具
公开(公告)号：KR101682358B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020160039952
申请日：2016-04-01
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 박찬훈 , 박동일 , 도현민 , 최태용 , 윤동원 , 경진호 , 손영수
IPC分类号： B25J15/04 , B25J9/16
摘要： 본발명은조립시에그리퍼가변형될수 있도록하는강성을제공하는가변강성장치의강성을변경할수 있도록형성되어, 작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있고조립교시가용이하며조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는가변수동강성그리퍼에관한것이다.

10. 发明授权

KR101501112B1 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법 有权
标题翻译：用于工作和双臂机器人的干扰避免方法
公开(公告)号：KR101501112B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130121816
申请日：2013-10-14
申请人： 한국기계연구원
发明人： 도현민 , 최태용 , 경진호 , 박찬훈 , 박동일
IPC分类号： B25J13/00 , B25J19/06
摘要： 본 발명은 양팔로봇의 제1팔 및 제2팔과, 부품들이 얹어지는 작업대가 각각 이동되면서 서로 간섭되는 것을 회피하기 위한 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법에 있어서, 상기 제1팔 및 제2팔의 모션시작위치를 판독하는 양팔 모션시작위치 판독 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 모션목표위치를 설정하는 양팔 모션목표위치 설정 단계; 상기 작업대를 작업시작위치에서 작업목표위치로 이동시키는 작업대 이동 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 상기 모션시작위치에서 모션목표위치까지의 모션경로와 상기 작업목표위치의 간섭 여부를 판단하여 상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 작업대 이동 단계로 복귀하고 상기 간섭이 없는 것으로 판단되면 다음 단계를 진행하는 간섭 여부 판단 단계; 및 상기 제1팔 및 제2팔을 상기 모션목표위치로 고속으로 이동시키는 양팔 이동 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：根据本发明，用于避免双臂机器人与工作台之间的干扰的方法能够避免双臂机器人上的第一和第二臂之间的干扰以及当第一和第二臂第二臂和工作台分别移动。该方法包括：双臂运动开始位置读取步骤，读取第一和第二臂的运动开始位置; 双臂运动目标位置设定步骤，设定第一和第二臂的运动目标位置; 将工作台从工作起始位置移动到工作目标位置的工作台移动步骤; 干扰确定步骤，确定工作目标位置与从运动开始位置到运动目标位置的运动路径之间的干扰状态，当确定干扰时返回到工作台移动步骤，并且进行下一步确定干扰是不是造成的; 以及双臂移动步骤，以高速将第一和第二臂移动到运动目标位置。

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