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1. 发明授权

KR101726506B1 위치 보정을 위한 수중 랜드마크 인식 방법 및 장치 有权
标题翻译：水下地标识别方法和位置校正装置
公开(公告)号：KR101726506B1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：KR1020150113498
申请日：2015-08-11
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조한길 , 구정회 , 표주현 , 조현우
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46
摘要： 위치보정을위한수중랜드마크인식방법이제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른수중랜드마크인식방법은수중이미지를획득하는단계; 상기획득한이미지의그림자영역을기초로이미지소나와후보기둥의거리를산출하는단계; 상기산출된거리에따라그림자판단마스크및 랜드마크판단마스크의크기를결정하는단계; 상기결정된그림자판단마스크를상기획득한이미지의그림자후보영역에적용하여그림자영역을판단하는단계; 상기판단된그림자영역에상기랜드마크판단마스크를적용하여해당기둥의크기를인식하는단계; 다수의기둥에대하여상기결정단계내지크기를인식하는단계를반복하는단계; 및다수의기둥의크기및 배치순서에따라적정랜드마크인지를판단하는단계;를포함하는위치보정을위한수중랜드마크인식방법이제공된다.
摘要翻译：提供了一种用于位置校正的水下地标识别方法。根据本发明示例性实施例的水下地标识别方法包括获取水下图像; 基于所获取的图像的阴影区域来计算图像声纳与候选列之间的距离; 根据所计算的距离确定阴影确定掩模和界标确定掩模的尺寸; 通过将所确定的阴影确定掩模应用于所获取的图像的阴影候选区域来确定阴影区域; 通过将所述地标确定掩模应用于所确定的阴影区域来识别相应列的大小; 重复识别多个列的确定步骤或大小的步骤; 并根据水柱的大小和排列顺序确定地标是否是正确的地标。

2. 发明授权

KR101696088B1 초음파 물체 인식 방법 및 장치 有权
标题翻译：用超声波识别物体的方法及其设备
公开(公告)号：KR101696088B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150113502
申请日：2015-08-11
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조한길 , 구정회 , 조현우 , 표주현
IPC分类号： G01S15/89 , G01S7/52 , G01S15/60
摘要： 초음파물체인식방법및 장치가제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른초음파물체인식방법은, 1) 탐색하고자하는대상물체에대하여하나이상의방향에대하여하나이상의템플릿영상을각각생성하는단계, 2) 복수개의초음파빔을송출하고, 각초음파빔에대하여반사파를이용하여초음파영상을획득하는단계, 3) 상기템플릿영상에서상기물체가존재하는영역에대하여복수개의 1차원배열을취득하고, 상기초음파영상에서상기물체가존재하는영역에대하여복수개의 1차원배열을취득하는단계, 4) 상기템플릿영상의복수개의 1차원배열과상기초음파영상의복수개의 1차원배열의일치도를각각산출하는단계, 및 5) 산포도에따라상기대상물체의인식여부를판단하는단계를포함하되, 상기단계 5)는상기단계 4)의상기일치도가가장높은상기초음파영상의 1차원배열의인덱스값들의상기산포도를이용하는것을포함한다.

3. 发明授权

KR101621142B1 무인 항공기 회수 장치 및 회수 방법 有权
标题翻译：撤离无人驾驶飞行器的装置及其撤离方法
公开(公告)号：KR101621142B1
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：KR1020140074917
申请日：2014-06-19
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 구정회 , 조한길 , 조현우 , 표주현
IPC分类号： B64F1/02 , B64C39/02 , B64C19/02 , B64F3/02
摘要： 무인항공기회수장치및 방법이제공된다. 본발명의일 측면에따르면, 무인항공기를회수하기위한장치에있어서, 상기무인항공기를보관하는수납공간을갖는본체; 상기본체의상부측에서펼쳐져목표물인상기무인항공기를공중에서포획하는그물망; 상기그물망을본체의상부측으로이송하고서로일정간격이격배치되어상기그물망을펼치는복수개의소형비행체; 및일단이상기그물망에연결되고타단이상기본체에연결되어상기그물망을통해포획된무인항공기를상기수납공간측으로견인하는견인와이어;를포함하는무인항공기회수장치를제공한다.

4. 发明公开

KR1020160000084A 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치 有权
标题翻译：用于模拟多波束成像声音的声像的方法和装置
公开(公告)号：KR1020160000084A
公开(公告)日：2016-01-04
申请号：KR1020140076702
申请日：2014-06-23
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 조한길 , 구정회 , 표주현
IPC分类号： G01S15/89 , G01S15/66
CPC分类号： G06F17/5009 , G01S15/89 , G06F2217/16
摘要： 이미징소나의이미지예측시뮬레이션방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른이미징소나의이미지예측시뮬레이션방법은이미징소나의초음파의파라미터, 대상물체의파라미터, 상기대상물체가놓인바닥을각각다수의직선, 다수의미소평면, 무한평면으로설정하는단계; 상기초음파의다수의직선과, 상기대상물체의다수의미소평면및 상기무한평면과의교점을각각산출하고, 상기산출된교점들을기초로이미지데이터를에뮬레이션하는단계; 및상기이미지데이터를변환하여소나이미지를생성하는단계를포함한다.
摘要翻译：提供了一种用于成像声纳的图像预测模拟的方法和使用其的装置。根据本发明实施例的用于图像声纳的图像预测模拟的方法包括以下步骤：设置图像声纳的超声波参数，物体的参数和底部，其上对象为多个线，多个微平面和无限平面; 分别计算超声波多行，物体的多个平面和无限平面的交点，并根据计算出的交叉点模拟图像数据; 并通过转换图像数据生成声纳图像。

5. 发明授权

KR101569281B1 수중 이동 장치 및 그 제어 방법, 수중 이동 장치를 구비한 선박, 수중 이동 로봇 및 도킹 스테이션 有权
标题翻译：水下移动装置及其控制方法，船舶，水下移动机器人及其相关的锁定站
公开(公告)号：KR101569281B1
公开(公告)日：2015-11-16
申请号：KR1020140075022
申请日：2014-06-19
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 구정회 , 조한길 , 조현우 , 표주현
IPC分类号： B63C11/48 , B25J11/00
CPC分类号： B63C11/48 , B63B35/00 , B63B2708/00 , F16H25/20
摘要： 수중이동장치가제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른수중이동장치는수중또는수면상에위치되는고정체또는이동체에케이블에의하여매달린상태로수중에서부유가능한수중이동장치로서, 케이블과연결된제 1 몸체; 제 1 몸체와이격배치되는제 2 몸체; 일측이제 1 몸체에결합되고타측이제 2 몸체와결합되어제 2 몸체를제 1 몸체에인접한방향또는그 역방향으로이동시키는신축모듈; 신축모듈의외부를둘러싸되일단부가제 1 몸체에연결되고, 타단부가제 2 몸체에연결되는신축커버를포함한다.
摘要翻译：提供了一种水下移动装置。根据本发明的示例性实施例，作为水下移动装置的水下移动装置可以通过电缆悬挂在水下或水面上的固定体或移动体上悬挂在水中，包括：与电缆连接的第一主体; 与第一主体分开布置的第二主体; 弹性模块，用于沿着与第一主体相邻的方向或者在相反方向上移动第二主体，一个侧面联接到第一主体并且另一侧联接到第二主体; 以及覆盖所述弹性模块的外侧的弹性盖，其中一个端部连接到所述第一主体，并且所述另一端部连接到所述第二主体。

6. 发明公开

KR1020170019569A 위치 보정을 위한 수중 랜드마크 인식 방법 및 장치 有权
标题翻译：识别水下地面识别位置的方法和装置
公开(公告)号：KR1020170019569A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150113498
申请日：2015-08-11
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조한길 , 구정회 , 표주현 , 조현우
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46
摘要： 위치보정을위한수중랜드마크인식방법이제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른수중랜드마크인식방법은수중이미지를획득하는단계; 상기획득한이미지의그림자영역을기초로이미지소나와후보기둥의거리를산출하는단계; 상기산출된거리에따라그림자판단마스크및 랜드마크판단마스크의크기를결정하는단계; 상기결정된그림자판단마스크를상기획득한이미지의그림자후보영역에적용하여그림자영역을판단하는단계; 상기판단된그림자영역에상기랜드마크판단마스크를적용하여해당기둥의크기를인식하는단계; 다수의기둥에대하여상기결정단계내지크기를인식하는단계를반복하는단계; 및다수의기둥의크기및 배치순서에따라적정랜드마크인지를판단하는단계;를포함하는위치보정을위한수중랜드마크인식방법이제공된다.

7. 发明授权

KR101696089B1 이미징 소나를 이용한 물체 탐색 방법 및 장치 有权
标题翻译：用成像声纳找到物体的方法和装置
公开(公告)号：KR101696089B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150113504
申请日：2015-08-11
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조한길 , 표주현 , 구정회 , 조현우
IPC分类号： G01S15/89 , G01S7/52
摘要： 이미징소나를이용한물체탐색방법및 장치가제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른이미징소나를이용한물체탐색방법은, 물체탐색방법에있어서, a) 사용자가탐색고도및 뷰각도를설정하여탐색대상물체의시뮬레이션영상을획득하는단계, b) 초음파영상을획득하고, 상기획득한영상의물체이미지를추출하는단계, c) 상기물체이미지에서스펙클과빈 픽셀을보정하는단계, d) 상기시뮬레이션영상의물체의넓이및 종횡비와상기물체이미지의물체의넓이및 종횡비를비교하는단계, e) 상기보정된 이미지및 상기시뮬레이션영상의물체의경계선을검출하는단계, 및 f) 상기단계 e)의상기경계선을점으로샘플링한후 모양을비교하여탐색대상물체를판정하는단계를포함하며, 상기단계 f)는모양비교를통해획득하는유사도가소정의임계값이하인경우동일한물체로판단하는것을포함한다.

8. 发明授权

KR101621144B1 무인 항공기 회수 장치 및 회수 방법 有权
标题翻译：无人驾驶飞机回收装置和回收方法
公开(公告)号：KR101621144B1
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：KR1020140074924
申请日：2014-06-19
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 구정회 , 조한길 , 조현우 , 표주현
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 무인항공기회수장치및 방법이제공된다. 본발명의일 측면에따르면, 무인항공기를회수하기위한장치에있어서, 상기무인항공기를보관하는수납공간을갖는본체; 및상기수납공간에배치되는몸체로부터상방으로일정높이연장되는복수개의다리부와상기다리부의상부단을연결하는테두리부로구비되는프레임부;를포함하고, 상기프레임부는상기무인항공기의회수시내부에공기가주입되어형태를유지하는튜브로구비되는것을특징으로하는무인항공기회수장치를제공한다.
摘要翻译：提供了一种无人飞机回收设备和方法。根据本发明的一个方面，提供了一种用于回收无人驾驶飞机的设备，包括：具有用于存储无人驾驶飞机的存储空间的主体; 以及框架部件，其具有从设置在存储空间中的本体向上延伸的多个腿部和连接腿部上端的框架部件，其中框架部件设置有空气还有一个用于维护无人驾驶飞机形状的管子。

9. 发明授权

KR101590253B1 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치 有权
标题翻译：用于模拟多波束成像声纳声纳图像的方法和装置
公开(公告)号：KR101590253B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140076702
申请日：2014-06-23
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 조한길 , 구정회 , 표주현
IPC分类号： G01S15/89 , G01S15/66
CPC分类号： G06F17/5009 , G01S15/89 , G06F2217/16
摘要： 이미징소나의이미지예측시뮬레이션방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른이미징소나의이미지예측시뮬레이션방법은이미징소나의초음파의파라미터, 대상물체의파라미터, 상기대상물체가놓인바닥을각각다수의직선, 다수의미소평면, 무한평면으로설정하는단계; 상기초음파의다수의직선과, 상기대상물체의다수의미소평면및 상기무한평면과의교점을각각산출하고, 상기산출된교점들을기초로이미지데이터를에뮬레이션하는단계; 및상기이미지데이터를변환하여소나이미지를생성하는단계를포함한다.
摘要翻译：本文公开了用于成像声纳的图像预测的声纳图像模拟方法和使用声纳图像模拟方法的装置。声纳图像模拟方法包括成像声纳的超声波束，目标物体和放置目标物体的背景的模型，其被描述为多条直线，多个多边形和无限平面，分别。该方法还包括计算多个直线与多个多边形或无限平面的交点，以导出构建模拟声纳图像所需的图像数据。基于计算的图像数据，该方法可以构建任意任意形状对象的模拟声纳图像。

10. 发明公开

KR1020160005193A 접이식 레이더 부이 有权
标题翻译：折叠式抛物面
公开(公告)号：KR1020160005193A
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：KR1020140083221
申请日：2014-07-03
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 유선철 , 조현우 , 구정회 , 표주현 , 조한길
IPC分类号： B63B22/00
CPC分类号： B63B22/003 , B63B22/20 , B63B2022/006 , B63B2201/00 , B63B2207/00 , B63B2708/00
摘要： 접이식레이더부이가제시된다. 본발명의일 실시예에따른접이식레이더부이는몸체, 상기몸체에제1 방향으로연장설치되는안테나, 상기몸체의일측에연결되어상기제1 방향에수직하게형성된제1 회전축을중심으로회전가능하게연결된복수개의지지부재를포함하는지지부, 상기몸체및 상기복수개의지지부재사이에설치되어상기복수개의지지부재가상기몸체에대하여소정위치에고정되도록하는복수개의제1 작동부를포함한다.
摘要翻译：公开了一种折叠雷达浮标。根据本发明的实施例的折叠雷达浮标包括：主体; 天线，其安装成沿着第一方向延伸到所述主体中; 支撑部，其包括连接到所述主体的一侧的多个支撑构件，以围绕垂直于所述第一方向形成的第一旋转轴旋转; 以及多个第一操作部件，其安装在所述主体和所述多个支撑部件之间，以将所述支撑部件固定到所述主体的特定位置。因此，折叠雷达浮标减少了要装载在飞机或船上的存储空间。

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