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1. 发明授权

KR101758361B1 로봇용 무단 변속 장치 有权
公开(公告)号：KR101758361B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020150102458
申请日：2015-07-20
申请人： 퍼스텍주식회사
发明人： 이동현 , 조경식 , 김명경 , 송재우 , 이백형
IPC分类号： F16H15/04 , F16H15/40 , F16H15/46
摘要： 본발명은로봇용무단변속장치에관한것으로, 더욱상세하게는간단하고콤팩트한구조로서이동로봇의변속주행을가능하게하는로봇용무단변속장치에관한것이다. 본발명에따르면, 하우징; 상기하우징의일측내부에회전가능하게설치되는입력로터; 상기하우징의타측내부에회전가능하게설치되는출력로터; 상기하우징의내부에서외면일측과타측이입력로터과출력로터의내측단에각각구름접촉되도록입력로터와출력로터의사이에환형을이루며등각도간격으로배치되고중심에볼축이자전하게관통되어입력로터와출력로터와함께회전하면서입력로터의회전력과회전속도를출력로터로전달하는복수개의변속볼; 및상기하우징에설치되어변속볼을중심으로볼축을입력로터혹은출력로터의회전중심과직교하는방향으로시소운동시켜입력로터와출력로터의내측단이변속볼에구름접촉되는각각의회전반경을달리하여입력로터에서출력로터로전달되는회전력과회전속도를조절하는변속비제어수단;으로구성되는것을특징으로하는로봇용무단변속장치를기술적요지로한다.

2. 发明公开

KR1020170010605A 로봇용 그리퍼 无效
标题翻译：机器人抓爪
公开(公告)号：KR1020170010605A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150102454
申请日：2015-07-20
申请人： 퍼스텍주식회사
发明人： 이동현 , 조경식 , 김명경 , 송재우 , 이백형
IPC分类号： B25J11/00 , B25J15/02 , B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본발명은폭발물처리로봇등에설치사용되는로봇용그리퍼에관한것으로, 더욱상세하게는레이저포인터와카메라를이용하여파지대상물을정확한위치에서파지할수 있는로봇용그리퍼에관한것이다. 본발명에따르면, 로봇에설치되는본체프레임; 상기본체프레임의정면양측에각각설치되고본체프레임의정면중심에서교차하는제1레이저빔과제2레이저빔을각각주사하는제1레이저포인터와제2레이저포인터; 상기본체프레임의정면에설치되어파지하고자하는대상물의표면에제1레이저빔과제2레이저빔의포인트가표시된영상을촬영하는카메라; 상기본체프레임의양측에각각링크에의해연결되어상호평행을이루며본체프레임의정면중심을향하여회동하면서대상물파지동작을하는한 쌍의그리퍼; 상기본체프레임의일측에설치되어제어신호에의해구동되면서그리퍼를작동시키는액추에이터; 및상기카메라로부터입력되는상기영상을기초로하여제1레이저빔과제2레이저빔의포인트가대상물의표면에서일치할때 그리퍼가작동되도록사용자의입력에따라수동으로혹은사용자의입력없이자동으로제어신호를발생시키는제어모듈;로구성되는것을특징으로하는로봇용그리퍼를기술적요지로한다.

3. 发明公开

KR1020170010608A 로봇용 무단 변속 장치 有权
标题翻译：机器人无级变速传动装置
公开(公告)号：KR1020170010608A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150102458
申请日：2015-07-20
申请人： 퍼스텍주식회사
发明人： 이동현 , 조경식 , 김명경 , 송재우 , 이백형
IPC分类号： F16H15/04 , F16H15/40 , F16H15/46
摘要： 본발명은로봇용무단변속장치에관한것으로, 더욱상세하게는간단하고콤팩트한구조로서이동로봇의변속주행을가능하게하는로봇용무단변속장치에관한것이다. 본발명에따르면, 하우징; 상기하우징의일측내부에회전가능하게설치되는입력로터; 상기하우징의타측내부에회전가능하게설치되는출력로터; 상기하우징의내부에서외면일측과타측이입력로터과출력로터의내측단에각각구름접촉되도록입력로터와출력로터의사이에환형을이루며등각도간격으로배치되고중심에볼축이자전하게관통되어입력로터와출력로터와함께회전하면서입력로터의회전력과회전속도를출력로터로전달하는복수개의변속볼; 및상기하우징에설치되어변속볼을중심으로볼축을입력로터혹은출력로터의회전중심과직교하는방향으로시소운동시켜입력로터와출력로터의내측단이변속볼에구름접촉되는각각의회전반경을달리하여입력로터에서출력로터로전달되는회전력과회전속도를조절하는변속비제어수단;으로구성되는것을특징으로하는로봇용무단변속장치를기술적요지로한다.

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