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1. 发明公开

KR1020200142693A 어안 카메라에 기반한 용접팁 오염도 검사 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR1020200142693A
公开(公告)日：2020-12-23
申请号：KR1020190069790
申请日：2019-06-13
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 김진경 , 이형준 , 박성령 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , G06T7/00
摘要： 본발명은어안카메라에기반한용접팁오염도검사장치및 방법에관한것으로, 이는서로마주보는한쌍의용접팁을동시에측면촬영하는어안카메라; 상기어안카메라를통해상기한쌍의용접팁진입구에부착된교정판을촬영및 분석하여카메라교정정보를획득및 저장하는카메라교정부; 상기한쌍의용접팁각각을정면에서바라보는제1 및제2 가상카메라를설정하고, 카메라영상의시점을어안카메라시점에서제1 및제2 가상카메라각각의시점으로변환하기위한제1 및제2 시점변환정보를획득및 저장하는시점변환정보관리부; 상기어안카메라를통해한쌍의용접팁이동시촬영된카메라영상이획득되면, 상기카메라교정정보에따라상기카메라영상의카메라렌즈왜곡을제거하여보정영상을생성하는카메라왜곡제거부; 상기보정영상을상기한쌍의용접팁중 하나가촬영된제1 영상과나머지가촬영된제2 영상으로분할한후, 상기제1 및제2 시점변환정보에따라상기제1 및제2 영상의시점을변환하는영상시점변환부; 및상기제1 및제2 영상각각에기반하여제1 및제2 용접팁각각의오염도검사를동시수행하는용접팁검사부를포함한다.

2. 发明授权

KR102173315B1 차량 어라운드 뷰 생성을 위한 다중 카메라 교정 방법 有权
公开(公告)号：KR102173315B1
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：KR20180150165
申请日：2018-11-28
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 이형준 , 엄태정 , 박성령 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/00
摘要： 본발명은차량어라운드뷰 생성을위한다중카메라교정방법에관한것으로, 이는차량에분산설치된 n(n은 2 이상의자연수)개의카메라를통해카메라시야각중복지점각각에배치되며서로상이한이미지패턴을가지는 j(j는 2 이상의자연수)개의교정판중 적어도 k(k는 2 이상의자연수)개가동시촬영되는 n개의영상을획득하는제1 단계; 상기영상각각에포함되는 k개교정판의종류를식별및 분석하여, 상기영상각각에대응되는카메라를식별및 매칭하는제2 단계; 상기영상각각에포함되는 k개교정판에서 i(i는 2 이상의자연수)개의특징점을추출하고, 특징점간거리오차를최소화시키는교정값을카메라별로획득및 저장하는제3 단계; 및상기 n개의카메라중 인접배치된 2개의카메라를기준카메라와교정카메라로순차선택하면서, 상기기준카메라와상기교정카메라를통해획득된 2 개의영상에동시포함되는교정판을기반으로 i(i는 2개이상의자연수)개의대응점쌍을추출하고, 상기 i개의대응점쌍간위치오차를최소화시키는교정값을카메라별로추가획득및 저장하는제4단계를포함할수 있다.

3. 发明授权

KR102032501B1 차선 이탈 감지 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR102032501B1
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：KR1020190067733
申请日：2019-06-10
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 박성령 , 엄태정 , 하수영 , 성동진 , 김주섭 , 박창호 , 정명환
IPC分类号： B60W30/12 , B60W50/14 , B60W40/02 , B60R1/00 , B60R11/04

4. 发明授权

KR102083522B1 차량 어라운드 뷰 영상 제공 장치 有权
公开(公告)号：KR102083522B1
公开(公告)日：2020-04-20
申请号：KR1020180150166
申请日：2018-11-28
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 엄태정 , 박성령 , 이형준 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： B60W40/02 , B60W50/14 , H04N5/265 , H04N7/18 , H04N5/225 , G06T7/80

5. 发明授权

KR101801168B1 3차원 정렬 오차 측정용 입체형 캘리브레이터와, 이를 이용한 3차원 정렬 오차 산출 방법 有权
标题翻译：一种用于三维对准误差测量的三维校准器和一种使用其的三维对准误差计算方法
公开(公告)号：KR101801168B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020160052255
申请日：2016-04-28
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 하수영 , 박성령 , 정의태 , 이형준 , 정명환
IPC分类号： G06T7/00 , G06T3/00
摘要： 본발명은단면이다층형성되면서, 각층에는다수의홀이일정간격으로배치되어구성되는입체형캘리브레이터와, 이입체형캘리브레이터에형성된홀의중심선과상면이만나는 3차원좌표점에대한회전행렬과이동벡터를산출하여해당장치에대한 3차원정렬오차값을신속하고용이하게산출할수 있도록해 주는입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법에관한것이다. 본발명에따른 3차원정렬오차측정용입체형캘리브레이터는단면이다층으로구성되는입체판상에다수의홀이형성되도록구성되되, 상기입체판은제1 직경의제1 원형판상에제1 직경보다작은제2 직경의제2 원형판이일체로결합된형태로구성되고, 상기입체판에는상기입체판의중심점으로부터일정거리이격되는위치에일정수의홀이이격배치되는홀 띠가상기중심점으로부터의서로다른거리를갖도록다수형성되어구성되는것을특징으로한다. 또한본 발명에따른입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법은영상처리단말에서내부에구비된카메라를통해입체형캘리브레이터에대한 3차원회전영상을획득하는제1 단계와, 영상처리단말에서카메라위치를기준으로하는 3D 좌표계의원점으로부터최단거리에있는입체형캘리브레이터가배치된회전판스테이지의회전축상의점을회전축을기준으로하는 S 좌표계의원점으로설정하는제2 단계, 영상처리단말에서 3D 좌표계의원점을 S 좌표계의 X축상에위치되도록설정하는제3 단계, 영상처리단말에서입체형캘리브레이터를기준으로하는홀의좌표를 3D 좌표계기준으로변환하는 3D 오차행렬을산출하는제4 단계, 영상처리단말에서상기제1 단계에서획득한회전영상으로부터입체형캘리브레이터의각 홀중심에대하여 X축및 Z축좌표값및 회전각도를획득하는제5 단계, 영상처리단말에서상기제5 단계로부터획득한각 홀에대한 3D 좌표계기준의 X축및 Z축좌표값과회전각도및, 이에대응되는 W좌표계기준의홀 좌표값을근거로최종 3D 오차행렬을산출하는제6 단계및, 영상처리단말에서최종 3D 오차행렬을근거로 3D 정렬오차값을산출하는제7 단계를포함하여구성되는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明为多层的形式的横截面，每个层具有多个孔的配置被设置在预定的间隔中的三维校准的，三维的旋转坐标点而形成孔中心线和所述上表面与所述立体校准矩阵和矢量使用三维校准器的三维校准误差可以快速方便地为设备计算三维校准误差值。

6. 发明公开

KR1020170123390A 3차원 정렬 오차 측정용 입체형 캘리브레이터와, 이를 이용한 3차원 정렬 오차 산출 방법 有权
标题翻译：一种用于三维对准误差测量的三维校准器和一种使用其的三维对准误差计算方法
公开(公告)号：KR1020170123390A
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020160052255
申请日：2016-04-28
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 하수영 , 박성령 , 정의태 , 이형준 , 정명환
IPC分类号： G06T7/00 , G06T3/00
CPC分类号： G06T7/74 , G06T3/0031 , G06T7/0004
摘要： 본발명은단면이다층형성되면서, 각층에는다수의홀이일정간격으로배치되어구성되는입체형캘리브레이터와, 이입체형캘리브레이터에형성된홀의중심선과상면이만나는 3차원좌표점에대한회전행렬과이동벡터를산출하여해당장치에대한 3차원정렬오차값을신속하고용이하게산출할수 있도록해 주는입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법에관한것이다. 본발명에따른 3차원정렬오차측정용입체형캘리브레이터는단면이다층으로구성되는입체판상에다수의홀이형성되도록구성되되, 상기입체판은제1 직경의제1 원형판상에제1 직경보다작은제2 직경의제2 원형판이일체로결합된형태로구성되고, 상기입체판에는상기입체판의중심점으로부터일정거리이격되는위치에일정수의홀이이격배치되는홀 띠가상기중심점으로부터의서로다른거리를갖도록다수형성되어구성되는것을특징으로한다. 또한본 발명에따른입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법은영상처리단말에서내부에구비된카메라를통해입체형캘리브레이터에대한 3차원회전영상을획득하는제1 단계와, 영상처리단말에서카메라위치를기준으로하는 3D 좌표계의원점으로부터최단거리에있는입체형캘리브레이터가배치된회전판스테이지의회전축상의점을회전축을기준으로하는 S 좌표계의원점으로설정하는제2 단계, 영상처리단말에서 3D 좌표계의원점을 S 좌표계의 X축상에위치되도록설정하는제3 단계, 영상처리단말에서입체형캘리브레이터를기준으로하는홀의좌표를 3D 좌표계기준으로변환하는 3D 오차행렬을산출하는제4 단계, 영상처리단말에서상기제1 단계에서획득한회전영상으로부터입체형캘리브레이터의각 홀중심에대하여 X축및 Z축좌표값및 회전각도를획득하는제5 단계, 영상처리단말에서상기제5 단계로부터획득한각 홀에대한 3D 좌표계기준의 X축및 Z축좌표값과회전각도및, 이에대응되는 W좌표계기준의홀 좌표값을근거로최종 3D 오차행렬을산출하는제6 단계및, 영상처리단말에서최종 3D 오차행렬을근거로 3D 정렬오차값을산출하는제7 단계를포함하여구성되는것을특징으로한다.
摘要翻译：为形成在横截面的本发明是一种层，每一层具有计算的多个孔和所述三维校准器yiiljeong隔开配置，形成在所述转染体校准和上表面相遇点矩阵和向量的孔的三维坐标中心线的旋转它涉及使用三维校准器，它允许快速和可以很容易地产生用于所选择的设备的三维对准误差值的三维错位计算方法。 Doedoe配置成使得根据本发明的三维对准误差测量立体校准器与所述固体基质的多个孔在横截面中被配置为形成一个层，所述三维盘子小权利要求大于所述第一直径的第一圆形板的第一直径 2，第二圆板的直径是由形式结合为一体的，三维板，孔带是在一个位置从三维片具有不同距离的中心点从中心点间隔开预定的距离有一定数目的孔并且形成为具有多个突起。此外，根据本发明包括使用所述三维校准三维错位计算方法：通过在图像处理站，摄像机的图像处理终端的位置提供了一种相机获得用于立体校准的三维旋转图像的第一步骤相对于3D的坐标系的原点在设定S的坐标系的原点的第二步骤中，旋转对从3D的原点的最短布置中，旋转板阶段立体校准的旋转轴线该轴的基础上，图像处理终端坐标S的系统第二步骤中，在图像处理终端4在第一步骤，用于计算三维误差矩阵基于所述台3相对于转换孔的坐标以三维校准在3D坐标系统中，用于设置，以便被定位在坐标系的X轴的图像处理终端，轴坐标值和相对于立体校准器的每个孔的中心的旋转角度在步骤5中，图像处理终端基于在3D中的X轴坐标系中，参考和Z轴坐标值和旋转角度，并且，由此，相应的w值基于孔系中的坐标为从第五步骤中，最终的三维误差而获得的每个孔基于在所述第六步骤中最终的3D误差矩阵，并且，用于计算一个矩阵的图像处理终端，其特征在于，包括计算所述3D校准误差值的第七步骤。

7. 发明授权

KR102232276B1 트레일러 트럭용 어라운드 뷰 영상 제공 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102232276B1
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：KR1020190155150
申请日：2019-11-28
申请人： 오토아이티(주) , 아진산업(주)
发明人： 박성령 , 엄태정 , 이형준 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： B60W40/02 , B60W50/14 , H04N5/265 , H04N5/247 , H04N5/225
摘要： 본발명은트레일러트럭용어라운드뷰 영상제공장치에관한것으로, 이는트레일러트럭의트랙터와트레일러각각에분산배치된전방카메라들과후방카메라들을구비하는트레일러트럭용 AVM 영상제공장치의 AVM 영상제공방법은, 트랙터회전각도를가변하면서, 상기전방카메라들과상기후방카메라들을이용하여전방영상과후방영상을반복생성하는단계; 첫번째또는두 번째전방영상으로부터전방좌표계를, 첫번째후방영상으로부터후방기준좌표계를, 두번째후방영상으로부터후방비교좌표계를각각도출한후, 좌표계간기하학적상관관계로부터전방영상과후방영상간회전중심축을도출하는단계; 상기트레일러트럭이운행됨에따라전방영상과후방영상이새로이획득되면, 전방영상과후방영상간회전중심축에기반하여상기새로운전방영상과후방영상을오버레이배치하는단계; 및상기트랙터회전각도가변화될때마다상기회전중심축을중심으로전방영상과후방영상중 어느하나를회전시키고영상스티칭함으로써, AVM 영상을획득및 출력하는단계를포함한다.

8. 发明授权

KR102199505B1 어안 카메라에 기반한 용접팁 오염도 검사 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102199505B1
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：KR1020190069790
申请日：2019-06-13
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 김진경 , 이형준 , 박성령 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , G06T7/00
摘要： 본발명은어안카메라에기반한용접팁오염도검사장치및 방법에관한것으로, 이는서로마주보는한쌍의용접팁을동시에측면촬영하는어안카메라; 상기어안카메라를통해상기한쌍의용접팁진입구에부착된교정판을촬영및 분석하여카메라교정정보를획득및 저장하는카메라교정부; 상기한쌍의용접팁각각을정면에서바라보는제1 및제2 가상카메라를설정하고, 카메라영상의시점을어안카메라시점에서제1 및제2 가상카메라각각의시점으로변환하기위한제1 및제2 시점변환정보를획득및 저장하는시점변환정보관리부; 상기어안카메라를통해한쌍의용접팁이동시촬영된카메라영상이획득되면, 상기카메라교정정보에따라상기카메라영상의카메라렌즈왜곡을제거하여보정영상을생성하는카메라왜곡제거부; 상기보정영상을상기한쌍의용접팁중 하나가촬영된제1 영상과나머지가촬영된제2 영상으로분할한후, 상기제1 및제2 시점변환정보에따라상기제1 및제2 영상의시점을변환하는영상시점변환부; 및상기제1 및제2 영상각각에기반하여제1 및제2 용접팁각각의오염도검사를동시수행하는용접팁검사부를포함한다.

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