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1. 发明公开

KR1020200142693A 어안 카메라에 기반한 용접팁 오염도 검사 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR1020200142693A
公开(公告)日：2020-12-23
申请号：KR1020190069790
申请日：2019-06-13
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 김진경 , 이형준 , 박성령 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , G06T7/00
摘要： 본발명은어안카메라에기반한용접팁오염도검사장치및 방법에관한것으로, 이는서로마주보는한쌍의용접팁을동시에측면촬영하는어안카메라; 상기어안카메라를통해상기한쌍의용접팁진입구에부착된교정판을촬영및 분석하여카메라교정정보를획득및 저장하는카메라교정부; 상기한쌍의용접팁각각을정면에서바라보는제1 및제2 가상카메라를설정하고, 카메라영상의시점을어안카메라시점에서제1 및제2 가상카메라각각의시점으로변환하기위한제1 및제2 시점변환정보를획득및 저장하는시점변환정보관리부; 상기어안카메라를통해한쌍의용접팁이동시촬영된카메라영상이획득되면, 상기카메라교정정보에따라상기카메라영상의카메라렌즈왜곡을제거하여보정영상을생성하는카메라왜곡제거부; 상기보정영상을상기한쌍의용접팁중 하나가촬영된제1 영상과나머지가촬영된제2 영상으로분할한후, 상기제1 및제2 시점변환정보에따라상기제1 및제2 영상의시점을변환하는영상시점변환부; 및상기제1 및제2 영상각각에기반하여제1 및제2 용접팁각각의오염도검사를동시수행하는용접팁검사부를포함한다.

2. 发明公开

KR1020160123455A 영상을 이용한 스폿용접 전극팁 오염도 측정방법 有权
标题翻译：使用图像测量点焊电极尖端污染程度的方法
公开(公告)号：KR1020160123455A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020150053299
申请日：2015-04-15
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 김진경 , 김병익 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , B23K11/11 , B23K11/30
摘要： 본발명은영상을이용한스폿용접전극팁오염도측정방법에관한것으로서, RGB영상을입력받는영상입력단계와, 입력된 RGB영상을휘도정보, 블루정보및 레드정보를포함하는 YCbCr영상으로변환하는단계와, 상기 YCbCr영상을휘도정보를포함하는 Y영상, 휘도및 블루정보를포함하는 Cb영상, 휘도및 레드정보를포함하는 Cr영상으로분리하는채널분리단계와, 상기 YCbCr영상으로부터미리설정된팁 색상정보에상응하는영역을추출하여팁 영역을검출하고, 검출된상기팁 영역을관심영역으로지정하는관심영역지정단계와, 상기 Y영상중 상기관심영역과대응되는영역내에서픽셀간휘도차에근거하여상기스폿용접전극팁의선단면을검출하는선단면검출단계및 상기검출된선단면내의각 픽셀의색정보를미리설정된기준색정보와비교하여상기선단면의오염도를측정하는오염도측정단계를포함하는것을특징으로하는영상을이용한스폿용접전극팁오염도측정방법를제공한다.

3. 发明授权

KR102000445B1 어안 렌즈를 갖는 용접팁 검사 장치 有权
公开(公告)号：KR102000445B1
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：KR1020180064068
申请日：2018-06-04
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 장주용 , 김진경 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： B23K11/30 , G01N21/88 , G02B13/06

4. 发明授权

KR102199505B1 어안 카메라에 기반한 용접팁 오염도 검사 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102199505B1
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：KR1020190069790
申请日：2019-06-13
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 김진경 , 이형준 , 박성령 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , G06T7/00
摘要： 본발명은어안카메라에기반한용접팁오염도검사장치및 방법에관한것으로, 이는서로마주보는한쌍의용접팁을동시에측면촬영하는어안카메라; 상기어안카메라를통해상기한쌍의용접팁진입구에부착된교정판을촬영및 분석하여카메라교정정보를획득및 저장하는카메라교정부; 상기한쌍의용접팁각각을정면에서바라보는제1 및제2 가상카메라를설정하고, 카메라영상의시점을어안카메라시점에서제1 및제2 가상카메라각각의시점으로변환하기위한제1 및제2 시점변환정보를획득및 저장하는시점변환정보관리부; 상기어안카메라를통해한쌍의용접팁이동시촬영된카메라영상이획득되면, 상기카메라교정정보에따라상기카메라영상의카메라렌즈왜곡을제거하여보정영상을생성하는카메라왜곡제거부; 상기보정영상을상기한쌍의용접팁중 하나가촬영된제1 영상과나머지가촬영된제2 영상으로분할한후, 상기제1 및제2 시점변환정보에따라상기제1 및제2 영상의시점을변환하는영상시점변환부; 및상기제1 및제2 영상각각에기반하여제1 및제2 용접팁각각의오염도검사를동시수행하는용접팁검사부를포함한다.

5. 发明授权

KR101712489B1 영상을 이용한 스폿용접 전극팁 오염도 측정방법 有权
标题翻译：使用图像测量点焊电极尖端污染程度的方法
公开(公告)号：KR101712489B1
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020150053299
申请日：2015-04-15
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 김진경 , 김병익 , 하수영 , 정명환
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , B23K11/11 , B23K11/30
摘要： 본발명은영상을이용한스폿용접전극팁오염도측정방법에관한것으로서, RGB영상을입력받는영상입력단계와, 입력된 RGB영상을휘도정보, 블루정보및 레드정보를포함하는 YCbCr영상으로변환하는단계와, 상기 YCbCr영상을휘도정보를포함하는 Y영상, 휘도및 블루정보를포함하는 Cb영상, 휘도및 레드정보를포함하는 Cr영상으로분리하는채널분리단계와, 상기 YCbCr영상으로부터미리설정된팁 색상정보에상응하는영역을추출하여팁 영역을검출하고, 검출된상기팁 영역을관심영역으로지정하는관심영역지정단계와, 상기 Y영상중 상기관심영역과대응되는영역내에서픽셀간휘도차에근거하여상기스폿용접전극팁의선단면을검출하는선단면검출단계및 상기검출된선단면내의각 픽셀의색정보를미리설정된기준색정보와비교하여상기선단면의오염도를측정하는오염도측정단계를포함하는것을특징으로하는영상을이용한스폿용접전극팁오염도측정방법를제공한다.

6. 发明授权

KR101597163B1 스테레오 카메라 교정 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于校准立体相机的方法和相机设备
公开(公告)号：KR101597163B1
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020140105911
申请日：2014-08-14
申请人： 아진산업(주)
发明人： 최장욱 , 류혁수 , 하수영 , 전현환 , 정의태 , 김병익 , 김진경 , 이재우 , 김근홍 , 이득권
IPC分类号： H04N13/02
CPC分类号： H04N13/246
摘要： 본발명은차량용스테레오카메라용고정밀정렬방법을개발하여스테레오카메라를차량에탑재하기이전에제조되는스테레오카메라모듈에서카메라를기구적으로정렬하는데기여하도록함과동시에기구적인정렬이가지는한계를극복할수 있도록하는스테레오카메라교정방법및 장치에관한것으로, 상기스테레오카메라교정방법은좌우카메라를통해다수의자세를가지는체스보드평면교정판에대한좌우영상들을획득하는단계; 상기좌우영상들의특징점을추출하는단계; 상기추출된특징점들을기반으로단안카메라알고리즘을이용하여좌우카메라를각각교정하면서, 좌우카메라의내외부매개변수와왜곡매개변수를획득및 저장하는단계; 상기좌우카메라의외부매개변수를기반으로상기좌우카메라사이의상대적인이동과회전을계산하고, 상기계산결과를기반으로상기좌우카메라를기구적으로정렬하는단계; 상기좌우카메라의내외부매개변수와왜곡매개변수를이용하여, 방사및 접선왜곡이제거된무왜곡영상을생성하는단계; 및상기좌우카메라사이의상대적인이동과회전을이용하여상기무왜곡영상의좌우영상의수직위치를정렬하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及用于校准立体照相机的方法和装置，其中开发用于车辆立体照相机的高精度对准方法，以将立体摄像机模块中的相机机械地对准，所述立体照相机模块在将立体相机安装在车辆，同时克服机械对准的限制。用于校准立体摄像机的方法包括以下步骤：通过右摄像机和左摄像机获得具有多个姿势的棋盘平面校准板的左右图像; 提取右图像和左图像的特征点; 使用基于提取的特征点的单目相机算法校准左右摄像机，获得和存储左右相机的内部和外部参数和失真参数; 基于左右摄像机的外部参数计算左右摄像机之间的相对运动和旋转，并根据计算结果机械对齐左右摄像机; 使用右和左照相机的内部和外部参数和失真参数产生具有径向和切向畸变的未失真图像; 并使用左右相机之间的相对运动和旋转对准未失真图像的左右图像的垂直位置。

7. 发明公开

KR1020160013301A 아동 승합차량에서의 안전용 감지센서 구조 无效
标题翻译：学校安全传感器的布局结构
公开(公告)号：KR1020160013301A
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：KR1020140093872
申请日：2014-07-24
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 나경진 , 장주용 , 이득권 , 김종효 , 김진경 , 이재우 , 최장욱
IPC分类号： B60R21/013 , B60R21/0134 , B60R21/34 , G01S11/14
CPC分类号： B60R21/013 , B60R2021/01345
摘要： 본발명은아동승합차량에서의안전용감지센서구조에관한것으로서, 보다상세하게는아동승합차량의인근에위치하고있는아동을사각지대를최소화하면서도안전에위험이되는영역을모두감지할수 있도록위치및 높이를결정하여복수개의감지센서를배치해효과적으로감지함으로써아동승합차량의주정차및 출발시에아동안전사고의확률을대폭감소시킬수 있는아동승합차량에서의안전용감지센서구조에관한것이다. 상기와같은목적을달성하기위한본 발명의일 실시예에따르면, 슬라이딩방식의도어구조로형성된아동승합차량의측면부에설치되어상기승합차량인근의아동을감지하는안전용감지센서의설치구조에있어서, 프런트도어의측면일측에범퍼로부터제 1 거리만큼수평방향으로이격된거리에, 노면으로부터 0.5m 내지 0.7m 의높이에설치되는제 1 센서부; 슬라이딩도어의측면일측에상기제 1 센서부로부터제 2 거리만큼수평방향으로이격된거리에, 노면으로부터 0.5m 내지 0.7m 의높이에설치되는제 2 센서부;를포함하되, 상기제 1 센서부는상기승합차량의측후방측을감지하도록형성되고, 상기제 2 센서부는상기승합차량의측전방측을감지하도록형성된것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及儿童运输车辆的安全传感器结构。更具体地说，儿童运输车辆的安全传感器结构能够通过安排多个传感器来有效地感知儿童运输车辆附近的儿童，从而显着降低儿童运输车辆停放，停止和启动儿童安全事故的可能性确定位置和高度，以便在最小化盲点的同时感知所有具有风险的区域。根据本发明的实施方式，为了实现上述目的，安装用于感测运输车辆附近的儿童的传感器的安装结构安装在具有滑动门的门结构的儿童运输车辆的侧部，并且包括第一传感器单元，其安装在与前门的侧部的保险杠第一距离处水平分离的位置处，距离路面0.5-0.7m的高度; 以及第二传感器单元，其在滑动门的侧部中以距离所述第一传感器单元在第二距离处水平分离的位置处安装在距离所述路面0.5-0.7m的高度处，其中形成所述第一传感器单元以感测运输车辆的后侧部分，并且形成第二传感器单元以感测运输车辆的前侧部分。

8. 发明公开

KR1020150125766A 광각 카메라 영상의 특징점 검출 방법 有权
标题翻译：用于检测特征点的方法广角摄像机
公开(公告)号：KR1020150125766A
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140052211
申请日：2014-04-30
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 나경진 , 정의태 , 김진경 , 최일
IPC分类号： H04N5/232
CPC分类号： H04N5/232
摘要： 본발명은광각카메라영상의특징점검출방법에관한것으로서, 방사왜곡을갖는적어도하나이상의광각카메라로부터그리드패턴을촬영하여그리드영상을획득하는단계; 상기그리드영상에대한 X축과 Y축의모든픽셀라인에대해히스토그램을구하고, 상기히스토그램평활화를수행하는단계; 미드포인트기반알고리즘을이용하여기준반지름을갖는원형마스크를생성하고, 상기생성한원형마스크를이용하여상기그리드영상의전 영역에서픽셀단위로특징점을조사하는특징점검출알고리즘을수행하는단계; 및상기특징점검출알고리즘에의해상기그리드영상의후보특징점들또는후보특징점들의주변화소들에대한그레이스케일값의변화량을이용한그레이스케일반응값을산출하고, 상기그레이스케일반응값이기 설정된임계값이상인경우에해당후보특징점을특징점으로결정하는단계를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명은광각카메라로부터촬영된그리드영상의전 영역에걸쳐픽셀단위로특징점을자동검출할수 있고, 그리드영상의교차점들의좌표값들은수작업을통해직접구할필요가없어져특징점검출에소요되는시간을상당히단축할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测广角摄像机图像的特征点的方法，包括以下步骤：通过从具有径向失真的至少一个广角摄像机拍摄网格图案来获得网格图像; 获得相对于网格图像的X轴和Y轴的所有像素线的直方图，并且执行直方图的均衡; 通过使用基于中点的算法生成具有参考半径的圆形掩模，并且执行特征点检测算法，其通过使用所生成的圆形掩模在网格图像的整个区域中逐点检查特征; 以及通过使用所述特征点检测算法，通过使用相对于候选特征点的网格图像的候选特征点或周边像素的灰度值的变化量来计算灰度响应值，并且将相应的候选特征点确定为当灰度响应值大于或等于预定阈值时的特征点。因此，本发明可以在广角摄像机拍摄的网格图像的整个区域上逐像素地自动检测特征，并且不需要通过手动操作直接获得网格图像的交叉点的坐标值，因此可以显着减少检测特征点所需的时间。

9. 发明授权

KR101278064B1 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템 有权
标题翻译：提供车辆停放辅助图像的方法及其提供方法
公开(公告)号：KR101278064B1
公开(公告)日：2013-06-24
申请号：KR1020110048375
申请日：2011-05-23
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 나경진 , 김진경
IPC分类号： B60W30/06 , B60W40/02 , B60R1/08
摘要： 본 발명은 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 디스플레이하여, 운전자가 디스플레이된 최적 핸들 또는 타이어 조향각에 일치되도록 핸들을 조작하면 정상 주차가 이루어질 수 있도록 하는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 차량의 주차 보조 영상 제공 방법은 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계와, 수신된 복수의 촬영 영상을 조합하여 차량 주변 영상을 생성하는 단계와, 차량에 설치된 조향각 센서로부터 핸들의 변위 정보를 수신하고, 수신된 핸들 변위 정보로부터 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 산출하는 단계와, 산출된 현재 핸들의 조향각 정보에 대응되는 제 1 영상을 생성하는 단계와, 차량 주변 영상과 제 1 영상을 합성 및 디스플레이하는 단계와, 차량의 주차 모드 진입이 감지되면 주차 공간 정보를 생성하는 단계와, 현재 조향각 정보와 주차 공간 정보를 기초로 최적 조향각 정보를 산출하는 단계와, 산출된 최적 조향각 정보에 대응되는 핸들 회전 각도 또는 타이어 회전 각도에 대응되는 제 2 � �상을 생성하는 단계와, 차량 주변 영상과 제 1 영상 및 제 2 영상을 합성하는 단계 및 합성된 영상을 디스플레이하는 단계를 포함한다.

10. 发明公开

KR1020120130798A 차량 어라운드 뷰 영상 생성 방법 有权
标题翻译：用于车辆视角的图像生成方法
公开(公告)号：KR1020120130798A
公开(公告)日：2012-12-04
申请号：KR1020110048380
申请日：2011-05-23
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 나경진 , 김진경
IPC分类号： G06T5/00 , G06T7/00 , H04N5/225
CPC分类号： H04N5/2628 , G06T3/0093
摘要： PURPOSE: A vehicle surrounding view generating method is provided to correct a distortion image by moving a selection area of the image to a correction position through a polygon mapping method. CONSTITUTION: A reference coordinate value for each cross point of a grid pattern is set(S20). A reference image is generated(S30). An edge of a check board pattern is detected from a distortion image generated by photographing the check board pattern(S50). A correction sequence for estimated compensation points is selected(S60). The distortion image is divided into plural distortion polygons(S70). Each pixel coordinate of the distortion image is mapped with reference pixel coordinates(S80). A surrounding view image is generated(S90). [Reference numerals] (S10) Generating a grid pattern; (S20) Setting a reference coordinate value for each cross point of the grid pattern; (S30) Setting reference polygon division of a reference image and setting the reference coordinate value; (S40) Obtaining a distorted image by photographing a check board pattern; (S50) Detecting an edge of the check board pattern; (S60) Estimating a correction point and selecting a correction sequence; (S70) Dividing the distorted image into plural distorted polygons; (S80) Mapping the distorted polygons with a reference polygon according to the correction sequence; (S90) Generating an around view image by combining correction images and vehicle flat images
摘要翻译：目的：提供车辆周围视图生成方法，以通过多边形映射方法将图像的选择区域移动到校正位置来校正失真图像。构成：设置网格图案的每个交叉点的参考坐标值（S20）。生成参照图像（S30）。从通过拍摄检查板图案生成的失真图像中检测检查板图案的边缘（S50）。选择估计补偿点的校正顺序（S60）。失真图像被分成多个失真多边形（S70）。用参考像素坐标映射失真图像的每个像素坐标（S80）。生成周围的视图图像（S90）。（附图标记）（S10）生成网格图案; （S20）设定网格图案的各交叉点的基准坐标值; （S30）设定基准图像的基准多边形分割并设定基准坐标值; （S40）通过拍摄检查板图案来获得失真的图像; （S50）检测检查板图案的边缘; （S60）估计校正点并选择校正序列; （S70）将失真的图像分割成多个失真的多边形; （S80）根据校正顺序，用参考多边形映射失真的多边形; （S90）通过组合校正图像和车辆平面图像来生成近视图像

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