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1. 发明授权

KR101902678B1 궤적 계획을 위한 물체 메트릭들의 실시간 결정 有权
公开(公告)号：KR101902678B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020167036709
申请日：2015-07-14
申请人： 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨
发明人： 코놀리지,커트 , 루블리,에단 , 칼라크리시난,므리날
IPC分类号： B25J9/16 , B25J5/00 , B25J15/06
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J5/007 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0616 , G05B2219/37345 , G05B2219/40006 , G05B2219/40512 , G05B2219/40513 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/30 , Y10S901/46
摘要： 로봇디바이스를이용하여물체를이동시키기위한궤적을결정하기위해예시적인시스템들및 방법들이이용될수 있다. 하나의예시적인방법은, 복수의가능한물체측정치에기초하여, 로봇조작기의엔드이펙터로물체를이동시키기위한복수의가능한궤적을결정하는단계를포함한다. 이방법은로봇조작기가엔드이펙터로물체를픽업하게하는단계를더 포함할수 있다. 로봇조작기가엔드이펙터로물체를픽업하게한 이후에, 이방법은물체의하나이상의측정치를나타내는센서데이터를하나이상의센서로부터수신하는단계를또한포함할수 있다. 수신된센서데이터에기초하여, 이방법은복수의가능한궤적으로부터물체를이동시키기위한궤적을선택하는단계를추가적으로포함할수 있다. 이방법은로봇조작기가선택된궤적을통해물체를이동시키게하는단계를더 포함할수 있다.

2. 发明公开

KR1020170012455A 궤적 계획을 위한 물체 메트릭들의 실시간 결정 审中-实审
标题翻译：实时规划目标测量的实时测量
公开(公告)号：KR1020170012455A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：KR1020167036709
申请日：2015-07-14
申请人： 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨
发明人： 코놀리지,커트 , 루블리,에단 , 칼라크리시난,므리날
IPC分类号： B25J9/16 , B25J5/00 , B25J15/06
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J5/007 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0616 , G05B2219/37345 , G05B2219/40006 , G05B2219/40512 , G05B2219/40513 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/30 , Y10S901/46
摘要： 로봇디바이스를이용하여물체를이동시키기위한궤적을결정하기위해예시적인시스템들및 방법들이이용될수 있다. 하나의예시적인방법은, 복수의가능한물체측정치에기초하여, 로봇조작기의엔드이펙터로물체를이동시키기위한복수의가능한궤적을결정하는단계를포함한다. 이방법은로봇조작기가엔드이펙터로물체를픽업하게하는단계를더 포함할수 있다. 로봇조작기가엔드이펙터로물체를픽업하게한 이후에, 이방법은물체의하나이상의측정치를나타내는센서데이터를하나이상의센서로부터수신하는단계를또한포함할수 있다. 수신된센서데이터에기초하여, 이방법은복수의가능한궤적으로부터물체를이동시키기위한궤적을선택하는단계를추가적으로포함할수 있다. 이방법은로봇조작기가선택된궤적을통해물체를이동시키게하는단계를더 포함할수 있다.
摘要翻译：示例系统和方法可以用于确定使用机器人装置移动对象的轨迹。一个示例性方法包括基于多个可能的对象测量来确定用于利用机器人操纵器的末端执行器移动对象的多个可能轨迹。该方法可以进一步包括使机器人操纵器用端部执行器拾起物体。在使机器人操纵器用末端执行器拾起物体之后，该方法还可以包括从指示物体的一个或多个测量的一个或多个传感器接收传感器数据。基于所接收的传感器数据，该方法可以另外包括从多个可能的轨迹中选择用于移动对象的轨迹。该方法还可以包括使机器人操纵器通过所选择的轨迹移动对象。

3. 发明授权

KR102137196B1 인간/로봇 통합 환경들에 대한 안전 시스템 有权
公开(公告)号：KR102137196B1
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：KR1020187017211
申请日：2016-10-03
申请人： 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨
发明人： 루블리,에단 , 제벤베르겐,존
IPC分类号： G06Q10/06 , G06Q10/08 , B25J9/16 , G06K19/07

4. 发明公开

KR1020170013925A 다수의 흡입 컵 제어 审中-实审
标题翻译：多重吸烟杯控制
公开(公告)号：KR1020170013925A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020167036583
申请日：2015-07-14
申请人： 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨
发明人： 제벤버겐,존 , 루블리,에단
IPC分类号： B25J15/06 , B25J15/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , B25J15/0625 , G05B2219/40006 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要： 예시적인실시예들은다수의흡입컵들을갖는흡입그리퍼의제어를제공할수 있다. 하나의예시적인시스템은흡입그리퍼및 제어시스템을포함한다. 흡입그리퍼는진공펌프, 진공펌프에결합된복수의흡입컵들, 및흡입컵들에대응하는복수의센서들을포함할수 있으며, 여기서센서는진공펌프와흡입컵 사이에위치하고흡입컵의진공압력을측정한다. 제어시스템은흡입그리퍼로하여금하나이상의액티브흡입컵들을통해물체에흡입을가하게하도록진공펌프를활성화시키고, 대응센서들로부터하나이상의액티브흡입컵들의진공압력을나타내는센서데이터를수신하고, 하나이상의액티브흡입컵들로부터비활성화시키기위한적어도하나의흡입컵을식별하고, 적어도하나의식별된흡입컵을비활성화시키도록구성될수 있다.
摘要翻译：示例性实施例可以提供具有多个吸盘的抽吸夹具的控制。一个示例系统包括抽吸夹持器和控制系统。吸入夹具可以包括真空泵，联接到真空泵的多个吸盘以及对应于吸盘的多个传感器，其中传感器位于真空泵和吸盘之间，并且测量真空泵的真空压力吸杯。控制系统可以被配置为激活真空泵以使吸力夹具通过一个或多个主动吸盘向吸收物体施加吸力，从相应的传感器接收表示一个或多个主动吸盘的真空压力的传感器数据识别至少一个吸盘以从一个或多个主动吸盘去激活，并且去激活至少一个识别的吸盘。

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