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1. 发明公开

KR1020160075150A 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치 有权
标题翻译：评估放牧姿势和放牧力的装置
公开(公告)号：KR1020160075150A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140184773
申请日：2014-12-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 김상현 , 박재흥 , 김민곤 , 이지민 , 권정흠 , 유범재
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/082
摘要： 본발명은파지자세및 파지력을추정하는장치에관한것으로서, 미리정한신체부위에부착되어상기제1 생체신호를검출할수 있는전극센서와, 상기검출된제1 생체신호에대한특징벡터인제1 시너지벡터를추출하는시너지추출부와, 미리정한수로분류된복수개의분류자세중 적어도하나의자세를사용자가취한상태에서미리정한시간에따라파지력을변화시킬때, 상기미리정한시간에따라검출되는제2 생체신호에대한특징벡터인제2 시너지벡터와, 상기제2 생체신호를상기제2 생체신호에대응되는파지력정보로변환시킬수 있는변환행렬을상기분류자세별로저장하여포함하고있는자세정보저장부와, 상기제1 시너지벡터와상기제2 시너지벡터사이의유사도를평가하여, 상기임의의파지자세를상기분류자세들중 적어도하나의특정분류자세로추정하는파지자세추정부와, 상기변환행렬을이용하여상기검출된제1 생체신호로부터상기임의의파지자세에서의파지력을추정하는파지력추정부를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 사용자가임의의파지자세를취할때 발생하는제1 생체신호로부터상기임의의파지자세및 파지력을동시에연관시켜추정할수 있게된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于估计夹持姿势和夹持力的装置，包括：附接到预设身体部位的电极传感器，检测第一生物信号; 协同提取单元，提取作为检测到的第一生物信号的特征向量的第一协同向量; 姿势信息存储单元，其存储每个排序姿势的转移矩阵，其能够转换作为在预设时间期间检测到的第二生物信号的特征向量的第二协同矢量，当用户在至少一个姿势之间改变预定时间时，以预定数量分类的多个分类姿势，将所述第二生物信号转换为对应于所述第二生物信号的夹持力信息; 评估所述第一协同矢量和所述第二协同矢量的相似度的夹持姿势估计单元，并且估计所述分类姿势中的至少一个特定分类姿势的任意夹持姿势; 以及夹持力估计单元，基于使用所述传送矩阵检测到的所述第一生物信号，估计所述任意姿态的所述夹持力。根据本发明，能够通过将使用者的姿势与夹持力连接在使用者同时采取任意姿态时产生的第一生物信号来推定任意的夹持姿态和夹持力。

2. 发明授权

KR101654294B1 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치 有权
标题翻译：评估放牧姿势和放牧力的装置
公开(公告)号：KR101654294B1
公开(公告)日：2016-09-06
申请号：KR1020140184773
申请日：2014-12-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 김상현 , 박재흥 , 김민곤 , 이지민 , 권정흠 , 유범재
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 본발명은파지자세및 파지력을추정하는장치에관한것으로서, 미리정한신체부위에부착되어상기제1 생체신호를검출할수 있는전극센서와, 상기검출된제1 생체신호에대한특징벡터인제1 시너지벡터를추출하는시너지추출부와, 미리정한수로분류된복수개의분류자세중 적어도하나의자세를사용자가취한상태에서미리정한시간에따라파지력을변화시킬때, 상기미리정한시간에따라검출되는제2 생체신호에대한특징벡터인제2 시너지벡터와, 상기제2 생체신호를상기제2 생체신호에대응되는파지력정보로변환시킬수 있는변환행렬을상기분류자세별로저장하여포함하고있는자세정보저장부와, 상기제1 시너지벡터와상기제2 시너지벡터사이의유사도를평가하여, 상기임의의파지자세를상기분류자세들중 적어도하나의특정분류자세로추정하는파지자세추정부와, 상기변환행렬을이용하여상기검출된제1 생체신호로부터상기임의의파지자세에서의파지력을추정하는파지력추정부를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 사용자가임의의파지자세를취할때 발생하는제1 생체신호로부터상기임의의파지자세및 파지력을동시에연관시켜추정할수 있게된다.

3. 发明授权

KR101956186B1 가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101956186B1
公开(公告)日：2019-03-11
申请号：KR1020110039478
申请日：2011-04-27
申请人： 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 이형욱 , 이보람 , 김상현 , 방원철 , 강창호 , 강철우 , 박찬국
IPC分类号： G05D1/08 , G01P15/00 , G01C19/00 , G01V7/00

4. 发明公开

KR1020170090993A 자동 심폐소생 장치 및 제어 방법 审中-实审
标题翻译：自动心肺复苏装置及控制方法
公开(公告)号：KR1020170090993A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020160172286
申请日：2016-12-16
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 서길준 , 권운용 , 김경수 , 나상훈 , 박재흥 , 이정찬 , 유병욱 , 유경민 , 박민지 , 정윤선 , 김지섭 , 김상현 , 이병탁 , 최진우 , 김태균 , 고정인 , 조우상 , 정재석
IPC分类号： A61H31/00 , A61B5/02 , A61B5/00
摘要： 자동심폐소생장치및 제어방법이개시된다. 자동심폐소생장치는이동가능하고, 기설정된깊이및 주기로환자의흉부를반복적으로압박하는흉부압박기, 흉부압박기의압박에따른환자의심박출량을측정하는심박출량측정부및 기설정된방식에따라흉부압박기가이동하도록제어하여압박위치를변경하는프로세서를포함하며, 프로세서는변경된압박위치마다환자의심박출량을측정하도록심박출량측정부를제어하고, 측정된심박출량에기초하여환자의심박출량이최대가되는압박위치를선택하며, 환자의심박출량이최대가되는압박위치로흉부압박기가이동하도록제어한다.
摘要翻译：公开了一种自动心肺复苏设备和控制方法。自动心肺复苏设备是可移动的，并根据所述心输出量测定部的预定深度和间隔的胸部，和用于根据所述胸部按压基，胸部按压机的压力为反复按压患者的胸部测量患者疑似行程容积的预定方法通过控制以便移动压力基，和用于改变所述按压位置的处理器，所述处理器控制单元的心输出量的测量，以测量每个改变按压位置的患者疑似行程体积和，所测量的心输出量的压力的基础上变成最大患者疑似行程体积并控制胸部压缩器移动到病人怀疑数量达到最大的压缩位置。

5. 发明公开

KR1020120121595A 가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：使用加速度传感器的位置计算装置和方法
公开(公告)号：KR1020120121595A
公开(公告)日：2012-11-06
申请号：KR1020110039478
申请日：2011-04-27
申请人： 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 이형욱 , 이보람 , 김상현 , 방원철 , 강창호 , 강철우 , 박찬국
IPC分类号： G05D1/08 , G01P15/00 , G01C19/00 , G01V7/00
CPC分类号： G01C21/16 , G01P15/00 , G01P21/00
摘要： PURPOSE: A position estimation device and method using an acceleration sensor are provided to calculate gravity acceleration without a rotary motion component by using three shaft angular speed measured by a gyro sensor and three shaft acceleration measured by acceleration sensors. CONSTITUTION: First and second acceleration sensors measure three shaft acceleration. A gyro sensor measures three shaft angular speed of a position estimation device. A magnetic sensor detects an azimuth of the position estimation device. A sensor signal processor converts analog sensor signals to a sensor signal for digital calculation. [Reference numerals] (110) Controller; (120) Memory unit; (132) Display unit; (134) Touch sensing unit; (136) Pressurization sensing unit; (140) Interface unit
摘要翻译：目的：提供使用加速度传感器的位置估计装置和方法，通过使用由陀螺仪传感器测量的三轴角速度和由加速度传感器测量的三轴加速度来计算不具有旋转运动分量的重力加速度。构成：第一和第二加速度传感器测量三轴加速度。陀螺传感器测量位置估计装置的三轴角速度。磁传感器检测位置估计装置的方位角。传感器信号处理器将模拟传感器信号转换为传感器信号进行数字计算。（附图标记）（110）控制器; （120）存储单元; （132）显示单元; （134）触摸感应单元; （136）加压检测单元; （140）接口单元

6. 发明授权

KR101956776B1 자동 심폐소생 장치 및 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101956776B1
公开(公告)日：2019-03-11
申请号：KR1020160172286
申请日：2016-12-16
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 서길준 , 권운용 , 김경수 , 나상훈 , 박재흥 , 이정찬 , 유병욱 , 유경민 , 박민지 , 정윤선 , 김지섭 , 김상현 , 이병탁 , 최진우 , 김태균 , 고정인 , 조우상 , 정재석
IPC分类号： A61H31/00 , A61B5/02 , A61B5/00

7. 发明授权

KR101949655B1 미생물매개 탄산칼슘 침전을 이용한 토양 유실 방지용 조성물 및 이를 이용한 토양 유실 방지 방법 有权
公开(公告)号：KR101949655B1
公开(公告)日：2019-02-18
申请号：KR1020180116939
申请日：2018-10-01
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 남경필 , 정현용 , 김상현
IPC分类号： C12N1/20 , C12N1/38 , C09K17/40 , C09K103/00

8. 发明授权

KR101949652B1 제강슬래그를 이용한 비소 안정화 방법 有权
公开(公告)号：KR101949652B1
公开(公告)日：2019-02-18
申请号：KR1020180111469
申请日：2018-09-18
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 남경필 , 정현용 , 김상현
IPC分类号： B09C1/08

9. 发明授权

KR101881448B1 철강슬래그의 처리방법 有权
公开(公告)号：KR101881448B1
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：KR1020160181179
申请日：2016-12-28
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 남경필 , 김상현 , 정현용
IPC分类号： B09B1/00
摘要： 본발명은토양매립지에철강슬래그를폐기하는단계; 및상기철강슬래그가밀폐되도록, 알루미늄함유화합물을포함하는매립재를상기철강슬래그상에적층하여매립하는단계를포함함으로써, 상기매립된철강슬래그내의프리-CaO(free-CaO)가제거될수 있도록하는, 매립철강슬래그처리방법을제공한다. 본발명에따르면, 토양내에매립된 CaO를빠르게소진시킴과동시에주변토양수의수산기이온을효율적으로관리하여고알칼리수의발생을차단할수 있다.

10. 发明公开

KR1020180076714A 철강슬래그의 처리방법 有权
公开(公告)号：KR1020180076714A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：KR1020160181179
申请日：2016-12-28
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 남경필 , 김상현 , 정현용
IPC分类号： B09B1/00
CPC分类号： B09B1/008 , B09B1/004 , Y02W30/20
摘要： 본발명은토양매립지에철강슬래그를폐기하는단계; 및상기철강슬래그가밀폐되도록, 알루미늄함유화합물을포함하는매립재를상기철강슬래그상에적층하여매립하는단계를포함함으로써, 상기매립된철강슬래그내의프리-CaO(free-CaO)가제거될수 있도록하는, 매립철강슬래그처리방법을제공한다. 본발명에따르면, 토양내에매립된 CaO를빠르게소진시킴과동시에주변토양수의수산기이온을효율적으로관리하여고알칼리수의발생을차단할수 있다.

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