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1. 发明授权

KR101831602B1 영상 처리를 통해 정밀 제어하는 상지 재활 로봇 모듈 및 재활 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR101831602B1
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：KR1020160030902
申请日：2016-03-15
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 방문석 , 김성완 , 남형석 , 김윤재 , 오병모 , 범재원 , 서한길 , 이자호 , 고석규 , 박성우
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 재활로봇모듈및 재활로봇시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따르면, 사용자의손에연결되는재활로봇모듈에있어서, 상기사용자의손에연결되며상기사용자의손을지지하는바디; 상기바디의일측에형성되어상기사용자의손가락을움직이는구동부; 상기구동부가목표하는외부물체와의거리를측정하는거리측정부; 상기외부물체의형상을인식하는촬영부; 및상기외부물체와의거리및 형상을기초로상기구동부의동작을제어하는제어부를포함하는재활로봇모듈이제공된다.

2. 发明公开

KR1020160126195A 컴퓨터를 이용한 X-선 영상처리 골 모델링 작성방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램 无效
标题翻译：通过使用计算机的X射线图像处理的骨骼建模的X-方法系统和计算机程序
公开(公告)号：KR1020160126195A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：KR1020150056955
申请日：2015-04-23
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 신찬수 , 김성완 , 김정희 , 박성우 , 유병욱 , 홍인지 , 홍아람 , 김윤재
IPC分类号： A61B6/00 , G06T17/00 , G06F19/00
摘要： 본발명은 2차원 X-선영상을이용하여 3차원으로골을모델링하고 3차원모델로부터골의구조를추정하는변수를계산하는알고리즘에관한것으로, 미리정한뼈 부위에대해정면과측면을포함한서로다른방향에서촬영한복수개의 2차원 X-선영상을상기미리정한뼈 부위의 3차원모델을보유한데이터베이스에저장하는단계; 상기저장된 2차원 X-선영상에공간영역방식의영상정합기법을이용하여원점및 특징점을추출하는 3차원영상처리(image processing) 단계; 및상기 3차원영상처리단계를거친, 정합된영상을이용하여상기미리정한뼈 부위의 3차원골질을나타내는 3차원변수값을구하는단계를포함한다.

3. 发明公开

KR1020160005817A 무선 캡슐 내시경을 이용한 의료 영상 시스템 및 이를 위한 의료 영상 처리 방법 有权
标题翻译：使用无线胶囊内窥镜的医疗成像系统及其相同的医学图像重建方法
公开(公告)号：KR1020160005817A
公开(公告)日：2016-01-18
申请号：KR1020140084356
申请日：2014-07-07
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김성완 , 김유단 , 이치원 , 김명준 , 윤치열 , 박우정
IPC分类号： A61B1/04 , A61B1/045 , A61B18/20
CPC分类号： A61B1/04 , A61B1/041 , A61B1/045 , A61B18/20
摘要： 본발명에따른무선캡슐내시경을이용한의료영상시스템은인체내부에위치하여상기인체내부의이미지, 무선캡슐내시경의자세와 위치를획득하여저장하고, 이미지구축장치의요청에따라상기인체내부의이미지, 상기무선캡슐내시경의자세와위치를전송하는무선캡슐내시경; 및인체의외부에서상기무선캡슐내시경으로부터전송받은상기인체내부의이미지와상기무선캡슐내시경의자세를이용하여전 방위이미지를구축하여상기인체에맵핑하여표시하는이미지구축장치를포함한다.
摘要翻译：根据本发明，使用无线胶囊型内窥镜的医用图像系统位于内部人体内。本发明包括：无线胶囊型内窥镜，其固定和存储人体内部的图像以及无线胶囊型内窥镜的位置和位置，并且传送内部人体图像以及无线胶囊型内窥镜的位置和位置在图像建筑装置的需求下; 以及图像构建装置，其通过使用从人体外部从无线胶囊型内窥镜发送的内部人体图像，以及通过使用无线胶囊型内窥镜的位置，在人体上通过映射构建并显示全向图像。

4. 发明公开

KR1020150012533A 포도당 주입률 계산 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于计算葡萄糖输注速率的装置和方法
公开(公告)号：KR1020150012533A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：KR1020130088156
申请日：2013-07-25
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김성완 , 조영민 , 김희찬 , 이정찬 , 최가람 , 오태정 , 김민영 , 김명준 , 김명선
IPC分类号： G06F19/00 , G06F17/10
CPC分类号： A61M5/1723 , G16H50/50
摘要： 본 발명은 정맥에 직접 주입될 포도당의 주입률을 산출하는 포도당 주입률 계산 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 포도당 주입률 계산 방법은 경구 포도당 부하 시험(Oral Glucose Tolerance Test, 이하 OGTT라 함) 데이터를 수신하는 단계, OGTT 데이터에 기초하여, 미리 결정된 혈당 동역학 알고리즘의 미정 파라미터들을 결정하는 단계, 미정 파라미터들이 결정된 혈당 동역학 알고리즘에 예비적인 정맥 포도당 주입률을 입력하여, 소정의 시간 후의 혈당값을 미리 나타내는 예측 혈당값을 산출하는 단계, 산출된 예측 혈당값을 OGTT 데이터의 적어도 일부와 비교하는 단계 및 비교 결과에 따라, 예비적인 정맥 포도당 주입률을 최적의 정맥 포도당 주입률로서 선택적으로 출력하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于计算葡萄糖注射速率以计算直接注入静脉内的葡萄糖注射速率的装置和方法。计算本发明葡萄糖注射速率的方法包括以下步骤：接受口服葡萄糖耐量试验（OGTT）数据; 基于OGTT数据确定预定血液动力学算法的未确定参数; 通过将预备静脉葡萄糖注射率输入到确定了未确定参数的血糖动力学算法中，计算预定时间后预先指示血糖值的预测血糖值; 将计算出的预测血糖值与OGTT数据的至少一部分进行比较; 并根据比较结果选择性地输出初步静脉葡萄糖注射速率作为最佳静脉葡萄糖注射速率。

5. 发明授权

KR101267914B1 외과 수술 로봇 조작 장치 有权
标题翻译：手术机器人手术器械
公开(公告)号：KR101267914B1
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110109426
申请日：2011-10-25
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김성완 , 김유단 , 김현회 , 김희찬 , 박찬국 , 이충희 , 이치원 , 박용현 , 노승우 , 윤치열
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2034/742 , G05G9/04788
摘要： 본발명은외과수술로봇조작장치에관한것으로, 받침부재의상부면에연결되고, 연결부분을중심으로전, 후, 좌, 우이동및 회전되는스틱조작부재에손가락으로조작가능한회전버튼조작부재, 복수의모드전환버튼부재, 조작부재가구비되어다기능구현이가능하고, 의사가상기스틱조작부재를한 손으로잡고외과수술로봇의동작을용이하게조작할수 있어다른손으로다른작업이가능하며, 이로써수술집도시 외과의사의피로도를크게줄이고, 편리하고안전하며효율성이극대화된수술환경을제공함은물론, 버튼과소프트웨어를통한안전장치를통하여수술중환자의안전성을제고할수 있다.

6. 发明授权

KR102111775B1 진료 데이터 수집 관리 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102111775B1
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：KR1020180072961
申请日：2018-06-25
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 공현중 , 정민화 , 신상도 , 김성완 , 홍기정
IPC分类号： G16H10/20 , G16H10/60 , G16H30/20

7. 发明授权

KR102099563B1 최소 침습 수술을 위한 수술로봇 시스템 및 이를 이용한 충돌방지 방법 有权
公开(公告)号：KR102099563B1
公开(公告)日：2020-04-09
申请号：KR1020170181928
申请日：2017-12-28
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김성완 , 이치원 , 김명준 , 홍나영 , 조예은
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/30 , A61B90/00 , B25J9/16 , G06T7/30

8. 发明授权

KR101788960B1 관절 가동성 자동측정장치 및 이를 이용한 관절 가동성 자동측정방법 有权
公开(公告)号：KR101788960B1
公开(公告)日：2017-10-23
申请号：KR1020160022133
申请日：2016-02-24
申请人： 서울대학교산학협력단 , 서울대학교병원
发明人： 이은봉 , 김성완 , 권현미 , 고동진 , 이치원 , 김명준
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 환자의자세변경에따른모습을실시간으로삼차원스캐닝하는삼차원스캔장치; 상기삼차원스캔장치에의해측정된스캐닝데이터로부터관절가동성을계산하기위해필요한관절가동성기초정보를추출하는정보추출부; 상기정보추출부로부터추출된관절가동성기초정보를기초로관절가동성항목을계산하는계산부;를포함하는관절가동성자동측정장치및 이를이용한관절가동성자동측정방법을제공하여, 3D 스캐닝을이용하여특정신체부위의회전각과길이를측정하고, 이를통해환자의관절가동성을산출함으로써, 의사나검사자의숙련도등의변수에좌우되지않고관절가동성항목을보다정확하게산출할수 있다.

9. 发明授权

KR101664323B1 건강 파라미터 추정 시스템 및 건강 파라미터 추정 방법 有权
标题翻译：健康参数估计系统和健康参数估计方法
公开(公告)号：KR101664323B1
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020160022882
申请日：2016-02-25
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김성완 , 박광석 , 김윤재 , 허정
IPC分类号： A61B5/00 , A61B5/0402 , A61B5/11 , A61B5/024 , G06Q50/22
摘要： 생체신호를측정하는복수개의센서; 상기복수개의센서로부터측정된각각의생체신호의신뢰도를판단하여, 가장높은신뢰도의생체신호를유효생체신호로선택하는생체신호판별부; 및상기유효생체신호를이용하여건강파라미터를추정하는건강파라미터추정부;를포함하는건강파라미터추정시스템을제공하여, 복수개의센서를통해입력된생체신호중 가장신뢰도가높은생체신호를유효생체신호로선택하여건강파라미터를추정하고, 입력된모든생체신호의신뢰도가소정미만인경우에는입력된모든생체신호를조합하여추정생체신호를생성하고, 추정생체신호의신뢰도를판단하여신뢰도가소정이상인경우에는추정생체신호를유효생체신호로선택하여건강파라미터를추정함으로써, 건강파라미터추정의정확도를높임과동시에건강파라미터를추정할수 없는시간을최소화할수 있다.

10. 发明公开

KR1020160006857A 내시경을 이용한 의료 영상 시스템 및 이의 제어 방법 有权
标题翻译：使用内窥镜的医疗成像系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160006857A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：KR1020140086118
申请日：2014-07-09
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김성완 , 김주성 , 홍경섭 , 조민우 , 최가람 , 임형우 , 이상현 , 홍인지
IPC分类号： A61B1/04 , A61B1/045
CPC分类号： A61B1/04 , A61B1/045
摘要： 본발명에따른내시경을이용한의료영상시스템은인체내부에서인체내부를촬영하여인체내부영상을전송하는내시경; 상기인체내부영상을표시하는주 모니터; 영상처리된인체내부영상을표시하는보조모니터; 원격으로영상처리에대한입력명령을입력하는입력부; 및상기주 모니터가상기내시경이전송한상기인체내부영상을표시하도록하고, 상기내시경이전송한인체내부영상을잡음제거영상처리하고, 상기입력부가입력한입력명령에따라잡음이제거된상기인체내부영상을영상처리하여상기보조모니터가영상처리된상기인체내부영상을표시하게하는제어부를포함한다.
摘要翻译：根据本发明，使用内窥镜的医疗成像系统包括内窥镜，主监视器，辅助监视器，输入单元和控制单元。内窥镜照射内部人体内部的人体并传播人体内部的图像。主显示器显示内部人体图像。辅助显示器显示被处理的人体内部图像。输入单元远程输入与图像处理有关的输入顺序。控制单元控制主监视器以显示由内窥镜传送的内部人体图像，并且处理由内窥镜传送的内部人体图像以消除噪声。控制单元根据由输入单元输入的输入顺序处理消除了噪声的人体内部图像。控制单元控制辅助监视器以显示经处理的人体内部图像。

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