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1. 发明公开

KR1020060026330A 엘엔지씨 멤브레인 자동용접로봇의 처짐보상 제어방법 无效
标题翻译：控制补偿LNGC膜自动焊接机器人的方法
公开(公告)号：KR1020060026330A
公开(公告)日：2006-03-23
申请号：KR1020040075208
申请日：2004-09-20
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이동연 , 이영종 , 박영준
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/00
摘要： 본 발명은 엘엔지씨 멤브레인 자동용접로봇의 처짐보상 제어방법에 관한 것으로서, 멤브레인 패널과의 처짐각을 계산하고 그에 따라 LNGC 멤브레인 자동용접로봇이 멤브레인 패널으로부터 처져 있는 정도를 나타내는 처짐각을 계산해 내는 제1 단계와, 제1 단계에서 계산된 처짐각에 오차가 발생하였는 지의 여부를 여부를 판단하는 제2 단계와, 제2 단계에서 판단하여 계산된 처짐각에 오차가 발생하지 않은 경우이면, 모터를 정지시키고 제1 단계로 리턴하는 제3 단계와, 제2 단계에서 판단하여 계산된 처짐각에 오차가 발생한 경우이면, 오차값에 해당하도록 모터를 구동시켜 이를 보정하고 제1 단계로 리턴하는 제4 단계로 구성되며, LNGC 멤브레인 자동용접로봇이 용접기 및 로봇 자체의 중량으로 인해 하방으로 처지는 경우 엘엔지씨 멤브레인 자동용접 로봇에 구성된 용접기와 레일을 처진 반대 방향인 상방으로 들어올려 주고 용접기와 레일이 수평을 잡을 수 있도록 하여 보다 양질의 용접품질을 얻을 수 있는 효과가 있다.
엘엔지씨, 멤브레인, 처짐보상, 파지유닛, 모터, 수평, 용접기, ALC, 프로브

2. 发明公开

KR1020040066445A 그리핑장치 有权
标题翻译：传送设备
公开(公告)号：KR1020040066445A
公开(公告)日：2004-07-27
申请号：KR1020030003507
申请日：2003-01-18
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 이영종 , 김재훈
IPC分类号： B23K37/04
摘要： PURPOSE: A gripping device is provided to prevent a gripper from being released during work and to improve workability by automatically pressing or releasing the gripper during work. CONSTITUTION: A gripping device includes a gripper(110) for gripping a corrugation, a driving section(120) for transferring power to the gripper(110) in order to allow the gripper(110) to grip the corrugation, and a moving unit(130) for moving the driving section(120) and the gripper(110) with respect to the corrugation of a corrugation member. The gripper(110) has a plurality of forks(111), a guide member(113) having a guide hole(114) and fixed to both sides of the fork(111), and a vertical plate(115) provided at both sides thereof with a guide rod(116) inserted into the guide hole(114) of the guide member(113).
摘要翻译：目的：提供夹持装置以防止在工作期间夹具被释放并且通过在工作期间自动按压或释放夹具来提高可操作性。构造：夹持装置包括用于夹紧波纹的夹持器（110），用于将动力传递到夹持器（110）的驱动部分（120），以便允许夹持器（110）抓住波纹;以及移动单元 130），用于相对于波纹构件的波纹移动驱动部分（120）和夹持器（110）。夹具（110）具有多个叉（111），具有引导孔（114）并固定在叉子（111）两侧的引导构件（113）和设置在两侧的垂直板（115）其具有插入到引导构件（113）的引导孔（114）中的导杆（116）。

3. 发明公开

KR1020040066443A 자동이동장치 有权
标题翻译：自动输送装置
公开(公告)号：KR1020040066443A
公开(公告)日：2004-07-27
申请号：KR1020030003505
申请日：2003-01-18
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김재훈 , 박영준 , 이영종
IPC分类号： B23K37/02
摘要： PURPOSE: An automatic conveyance apparatus is provided to convey articles without using a separated orbit or a rail by allowing moving members to alternately move on upper and lower portions of the articles. CONSTITUTION: An automatic conveyance apparatus includes first and second moving members(210,220) and a support plate(230). The first moving member(210) includes a frame(217), a slide bar(218) installed at a middle portion of the frame(217), a casing(219) fixed to a lower portion of the frame(217), a screw bar(216) installed at both sides of the casing(219), a nut section(216') coupled with the screw bar(216) and a driving motor(212) installed in the frame(217) in order to apply rotation force to the screw bar(216). The second moving member(220) has a structure identical to the structure of the first moving member(210).
摘要翻译：目的：提供一种自动输送装置，用于通过允许移动构件在制品的上部和下部交替移动而输送物品而不使用分离的轨道或轨道。构成：自动输送装置包括第一和第二移动构件（210,220）和支撑板（230）。第一移动构件（210）包括框架（217），安装在框架（217）的中间部分处的滑杆（218），固定到框架（217）的下部的壳体（219）安装在壳体（219）两侧的螺杆（216），与螺杆（216）联接的螺母部分（216'）和安装在框架（217）中的驱动电机（212），以便施加旋转向螺杆（216）施力。第二移动构件（220）具有与第一移动构件（210）的结构相同的结构。

4. 发明授权

KR100617597B1 자동이송용접로봇 및 그 로봇의 이동방법 有权
标题翻译：自动转移焊接机器人及其移动方法
公开(公告)号：KR100617597B1
公开(公告)日：2006-09-04
申请号：KR1020040075207
申请日：2004-09-20
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이동연 , 이영종 , 박영준 , 김재훈
IPC分类号： B23K10/02
摘要： 본 발명은 LNG선 카고탱크 내의 멤브레인 패널에 부착되어 자동으로 이동함으로서 지속적인 플라즈마 용접을 가능하게 하며 별도로 레일을 탈부착하는 번거로움을 피할 수 있어 작업인력을 줄일 수 있으며, 아울러 작업효율을 크게 향상시킬 수 있는 자동이송용접로봇에 관한 것으로서, 레일을 구비한 바디와; 레일에 결합된 플라즈마 용접기와; 바디에 고정 결합되고, 멤브레인 패널에 클램핑 가능한 고정 파지유닛과; 바디에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 멤브레인 패널에 클램핑 가능하게 결합된 제1, 제 2, 제3 이동 파지유닛과; 용접기의 용접작업 및 고정 파지유닛, 제1, 제2, 제3 이동 파지유닛을 제어하기 위해 바디에 고정 결합된 제어부로 구성되며; 상기 제어부는 용접기의 용접작업 완료 후, 다수의 이동 파지유닛 및 고정 파지유닛을 순차적으로 클램핑 해제하여 다음 용접 위치로 이동시킨 후, 다시 멤브레인 패널에 클램핑시켜 용접기의 용접경로를 지속적으로 확보할 수 있는 것을 특징으로 한다.
멤브레인 패널, 플라즈마 용접, LNG선, 자동이송

5. 发明公开

KR1020040066446A 각도조절장치 失效
标题翻译：调整工作角度的装置
公开(公告)号：KR1020040066446A
公开(公告)日：2004-07-27
申请号：KR1020030003508
申请日：2003-01-18
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 이영종 , 우갑주
IPC分类号： B23K37/02
摘要： PURPOSE: An angle adjustment apparatus is provided to easily control the angle adjustment apparatus by aligning a rotational shaft of a driving motor in line with a rotational angle of a workpiece. CONSTITUTION: An angle adjustment apparatus includes a body(310) fixed to a moving unit(M), a link member(320) rotatably fixed to the body(310), and a coupling section(330) for allowing the link member(320) to be rotatably fixed to the body(310). The body(310) has a fixing frame(311) fixed to the moving unit, a screw bar(313) formed in the fixing frame(311), a driving motor(312) for driving the screw bar(313), a driving pulley(312a) fixed to a rotational shaft of the driving motor(312), a belt(314) wound around a driven pulley(313a), and a moving member(316) having a driving motor(318) therein.
摘要翻译：目的：提供一种角度调节装置，以通过使驱动电动机的旋转轴与工件的旋转角度对准来容易地控制角度调节装置。构成：一种角度调节装置，包括固定到移动单元（M）的主体（310），可旋转地固定到主体（310）的连接构件（320）和用于允许连接构件（320））可旋转地固定到主体（310）。本体（310）具有固定在移动单元上的固定框架（311），形成在固定框架（311）中的螺杆（313），用于驱动螺杆（313）的驱动马达（312）固定在驱动马达312的旋转轴上的皮带轮312a，缠绕在从动皮带轮313a上的皮带314和具有驱动马达318的移动部件316。

6. 发明授权

KR100568624B1 펄스 조정이 가능한 플라즈마 용접방법 有权
标题翻译：等离子体焊接控制脉冲的方法
公开(公告)号：KR100568624B1
公开(公告)日：2006-04-07
申请号：KR1020030099135
申请日：2003-12-29
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이영종 , 박영준
IPC分类号： B23K10/02
摘要： 본 발명은 펄스 조정이 가능한 플라즈마 용접방법에 관한 것으로, 속도센서로부터 용접선을 따라 이동하는 용접 토치의 구동 속도를 입력받는 단계와, 상기 속도센서로부터 수신한 용접 토치의 구동 속도와 아래 수식을 이용하여 용접 펄스의 주파수를 계산하는 단계와, 상기 용접 펄스의 주파수로부터 계산된 용접 펄스의 주기에서 용접 구간별로 기 입력된 피크 타임(peak time)을 감하여 베이스 타임(base time)을 구하는 단계와, 자동으로 계산된 상기 베이스 타임, 용접 구간별로 기 입력된 상기 피크 타임, 용접 구간별로 기 입력된 베이스 커런트(base current)와 피크 커런트(peak current)에 의해 구간별로 자동으로 특정되는 용접 펄스를 이용하여 용접작업을 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 조정이 가능한 플라즈마 용접방법을 제공한다.

(
K : 가변상수,
S : 용접 토치의 구동 속도)
본 발명에 의하면 굴곡이 심한 멤브레인 구간 용접 시 각 구간별로 변화하는 용접 토치의 구동 속도를 이용하여 용접 펄스의 주기 및 베이스 타임이 자동으로 계산되기 때문에 용접 펄스의 주기 및 베이스 타임을 일일이 사용자가 용접 구간별로 혹은 작업 환경별로 직접 입력하여야 하는 번거로움을 방지하면서도 용접 비드의 결간 간격을 일정하게 유지할 수 있다. 또한, 용접작업 도중 피크 타임, 베이스 커런트 및 피크 커런트 중 어느 하나 이상을 조정할 수 있기 때문에 다양한 작업환경에 적절히 대응할 수 있고, 좀 더 양호한 용접비드의 품질을 보장할 수 있다.
플라즈마 용접방법, 펄스, 멤브레인, 토치

7. 发明授权

KR100500996B1 자동이동장치 有权
标题翻译：自动移动装置
公开(公告)号：KR100500996B1
公开(公告)日：2005-07-18
申请号：KR1020030003505
申请日：2003-01-18
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김재훈 , 박영준 , 이영종
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 개시된 내용은 자동이동장치에 관한 것으로, 특히 상호교호작용으로 이동함으로써 무한주행이 가능한 자동이동장치에 관한 것이다.
이는, 작업대상면에 부착되어 작업의 진행 정도에 따라 작업장치를 이동 시키는 자동이동장치에 있어서, 동력원인 구동모터;와, 상기 구동모터와 결합되어 이에 의해 회전하는 스크류바;와, 회전하는 스크류바에 의해 직선운동하게 체결되며 작업장치를 탑재한 받침판체;와, 받침판체 이동시 가이드 역할을 하는 틀체;와, 틀체에 장착되어 작업대상면에 부착되도록 부착력을 제공하는 그리핑수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.

8. 发明公开

KR1020050068081A 펄스 조정이 가능한 플라즈마 용접방법 有权
标题翻译：等离子体焊接控制脉冲的方法
公开(公告)号：KR1020050068081A
公开(公告)日：2005-07-05
申请号：KR1020030099135
申请日：2003-12-29
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이영종 , 박영준
IPC分类号： B23K10/02
摘要： 본 발명은 멤브레인 구간 변화에 상응하여 용접펄스를 자동으로 변화시켜 용접 시에 용접 비드 간격을 일정하게 유지 시키면서 용접 작업을 하는 펄스 조정이 가능한 플라즈마 용접방법에 관한 것으로, 용접 작업을 진행함에 있어서, 용접 토치의 구동 속도에 비례하여 용접 속도, 용접 전류, 용접 주파수를 자동으로 계산 함으로써 변화된 용접 펄스를 구할 수 있는 제1 단계와, 상기 제1 단계에서 구한 용접 펄스를 이용하여 멤브레인의 구간 변화에 대응하여 자동으로 용접 펄스를 변화 시킴으로써 용접작업을 진행 시 일정한 용접 비드 간격을 얻는 제2 단계로 이루어진다.
이러한 본 발명은 종래의 굴곡이 심한 멤브레인 구간을 용접 작업 시 발생하는 용접 비드 형상의 불균일을 해소하기 위해 용접 작업 시 멤브레인의 구간 변화에 따라 용접 토치의 용접 속도와 용접 펄스를 적절히 변화시켜 동일한 피치 간격을 갖는 이상적인 용접 비드 형상을 만들므로써 용접 제품의 품질을 향상시키는 상당한 효과가 있다.

9. 发明公开

KR1020040059616A 용접부 검사장치 无效
标题翻译：用于检验焊接部件的装置
公开(公告)号：KR1020040059616A
公开(公告)日：2004-07-06
申请号：KR1020020085296
申请日：2002-12-27
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이영종 , 박영준 , 김재훈
IPC分类号： G01N21/88
摘要： PURPOSE: A device for examining a welding part is provided to enhance the reliability of examination by precisely performing examination even at a place difficult for a worker to approach and automatically recognizing the process. CONSTITUTION: A device for examining a welding part comprises an imaging unit(30) mounted in a robot and consisting of a camera(30a) and an illuming member(30b) for imaging the state of a welding part, an image processing unit(40) processing the image of the welding part, a comparing unit(62) comparing the processed image to a predetermined welding state, a control unit(64) deciding the positiveness/defectiveness of welding based on the result from the comparing unit, an indicating unit(66) indicating the result from the control unit, and a display unit(50) showing the image.
摘要翻译：目的：提供一种用于检查焊接部件的装置，通过精确地执行检查来提高检查的可靠性，即使在难以接近和自动识别过程的地方。构成：用于检查焊接部件的装置包括安装在机器人中的成像单元（30），其由用于对焊接部件的状态进行成像的照相机（30a）和发光部件（30b）组成，图像处理单元（40 ）处理所述焊接部件的图像，比较单元（62），将所处理的图像与预定的焊接状态进行比较;控制单元（64），其基于来自所述比较单元的结果来确定焊接的正面/缺陷;指示单元（66）表示来自控制单元的结果，以及显示单元（50），显示图像。

10. 发明公开

KR1020060026329A 자동이송용접로봇 및 그 로봇의 이동방법 有权
标题翻译：自动转移焊接机器人及其运动方法
公开(公告)号：KR1020060026329A
公开(公告)日：2006-03-23
申请号：KR1020040075207
申请日：2004-09-20
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이동연 , 이영종 , 박영준 , 김재훈
IPC分类号： B23K10/02
摘要： 본 발명은 LNG선 카고탱크 내의 멤브레인 패널에 부착되어 자동으로 이동함으로서 지속적인 플라즈마 용접을 가능하게 하며 별도로 레일을 탈부착하는 번거로움을 피할 수 있어 작업인력을 줄일 수 있으며, 아울러 작업효율을 크게 향상시킬 수 있는 자동이송용접로봇에 관한 것으로서, 레일을 구비한 바디와; 레일에 결합된 플라즈마 용접기와; 바디에 고정 결합되고, 멤브레인 패널에 클램핑 가능한 고정 파지유닛과; 바디에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 멤브레인 패널에 클램핑 가능하게 결합된 제1, 제 2, 제3 이동 파지유닛과; 용접기의 용접작업 및 고정 파지유닛, 제1, 제2, 제3 이동 파지유닛을 제어하기 위해 바디에 고정 결합된 제어부로 구성되며; 상기 제어부는 용접기의 용접작업 완료 후, 다수의 이동 파지유닛 및 고정 파지유닛을 순차적으로 클램핑 해제하여 다음 용접 위치로 이동시킨 후, 다시 멤브레인 패널에 클램핑시켜 용접기의 용접경로를 지속적으로 확보할 수 있는 것을 특징으로 한다.
멤브레인 패널, 플라즈마 용접, LNG선, 자동이송

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