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1. 发明授权

KR101460463B1 모터 제어 장치 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：KR101460463B1
公开(公告)日：2014-11-11
申请号：KR1020137011370
申请日：2011-10-07
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 이가라시유지 , 사노슈야 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P23/14 , H02P29/00
CPC分类号： G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
摘要： 가급적 폭넓은 특성의 기계계에 대해서 고속 고정밀의 제어를 실현하기 위해서, 본 발명의 모터 제어 장치는, 필터 차단 주파수 이하의 주파수에서는 주파수 응답 이득이 대략 1이고, 필터 차단 주파수 ωfL로부터 필터 차단 주파수 ωfL보다 큰 필터 상한 주파수 ωfH까지는 주파수의 증대에 대해서 주파수 응답 이득이 저하하고, 필터 상한 주파수 ωfH 이상의 주파수에서는 주파수 응답 이득이 대략 일정한 필터 특성을 구비하며, 귀환 전달 함수에 상기 필터 특성을 작용시키는 연산을 행하는 귀환 필터를 구비하고 있고, 제어 정수 설정부는, 속도 이득 Kv의 증대에 대해서 필터 상한 주파수 ωfH의 필터 차단 주파수 ωfL에 대한 비가 작아지도록 속도 이득 Kv와, 필터 차단 주파수 ωfL 및 필터 상한 주파수 ωfH 중 적어도 한쪽을 설정한다.

2. 发明授权

KR101495949B1 감속기의 이상 판정 방법, 이상 판정 장치 및 로봇 시스템 有权
标题翻译：减速器异常确定方法，异常判定装置和机器人系统
公开(公告)号：KR101495949B1
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020110092533
申请日：2011-09-14
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 이케다고이치로 , 나카니시미츠아키
IPC分类号： B25J19/06 , G05B19/406 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
摘要： 통상의 작업용 프로그램을 실행하면서, 산업용 로봇의 구동계의 이상 판정이나 수명 진단에 이용되는 데이터를 정밀도 양호하게 또한 간편하게 추출할 수 있는 방법이나 장치를 제공한다. 로봇의 동작 프로그램에 근거하여 생성된 위치 지령(Xs)에 따라서 모터를 제어하는 모터 드라이버로부터 모터로 출력되는 토크 신호(Tf)에 대해서, 토크 신호(Tf)로부터 중력 보상 토크 및 로봇의 다른 축에 의한 간섭력 토크를 제거한 후에 하이 패스 필터를 적용하여, 추출된 감속기의 진동 성분에 의해 감속기의 이상을 판정한다.

3. 发明公开

KR1020130079570A 모터 제어 장치 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：KR1020130079570A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：KR1020137011370
申请日：2011-10-07
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 이가라시유지 , 사노슈야 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P23/14 , H02P29/00
CPC分类号： G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
摘要： A motor control device includes a feedback filter that has filter characteristics that a frequency response gain is substantially one at frequencies equal to or lower than a filter cutoff frequency, a frequency response gain decreases with increase in frequency in a range from the filter cutoff frequency omegafL to a filter upper limit frequency omegafH higher than the filter cutoff frequency omegafL, and a frequency response gain is substantially constant at frequencies equal to or higher than the filter upper limit frequency omegafH, and performs computing to apply the filter characteristics to a feedback transfer function, wherein a control-constant set unit sets a speed gain Kv and at least one of the filter cutoff frequency omegafL and the filter upper limit frequency omegafH to reduce a ratio of the filter upper limit frequency omegafH to the filter cutoff frequency omegafL with increase in the speed gain Kv.

4. 发明公开

KR1020120028837A 감속기의 이상 판정 방법, 이상 판정 장치 및 로봇 시스템 有权
标题翻译：减速器异常确定方法，异常判定装置和机器人系统
公开(公告)号：KR1020120028837A
公开(公告)日：2012-03-23
申请号：KR1020110092533
申请日：2011-09-14
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 이케다고이치로 , 나카니시미츠아키
IPC分类号： B25J19/06 , G05B19/406 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
摘要： PURPOSE: A method for judging abnormal state of a speed reducer, a device for thereof, and a robot system are provided to judge abnormal state of a speed reducer based on data creating with removed unnecessary component which is generated by gravity compensation rate or interference torque of other shaft. CONSTITUTION: A method for judging abnormal state of a speed reducer is as follows. A motor driver(10) controls a motor(12) according to a position command based on a motion program of a robot. Torque signals(Tf) is outputted from the motor driver to the motor and gravity compensation torque and interference torque of other shaft of the robot are removed from the torque signals. In order to extract vibration component of a speed reducer(14), the torque signal of which the gravity compensation torque and the interference torque are removed is filtered by a high pass filter(34). Whether the speed reducer is malfunctioned or not is determined based on the filtered torque signals.
摘要翻译：目的：提供一种用于判断减速器异常状态，其装置和机器人系统的方法，用于根据通过重力补偿率或干涉扭矩产生的去除的不必要部件的数据创建来判断减速器的异常状态的其他轴。构成：减速机的异常状态判定方法如下。马达驱动器（10）根据基于机器人的运动程序的位置命令来控制马达（12）。扭矩信号（Tf）从电动机驱动器输出到电动机，并且从转矩信号中去除机器人的另一轴的重力补偿扭矩和干扰扭矩。为了提取减速器（14）的振动分量，通过高通滤波器（34）对重力补偿扭矩和干涉扭矩去除的转矩信号进行滤波。基于滤波的扭矩信号确定减速器是否故障。

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