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51. 发明授权

KR101773822B1 영상 기반의 차선 인식 장치 有权
公开(公告)号：KR101773822B1
公开(公告)日：2017-09-04
申请号：KR1020140006850
申请日：2014-01-20
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 신주석 , 변성재 , 이은령 , 권기구 , 이수인
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/00 , B60W30/12
摘要： 잡음에강인하고직선및 곡선의검출이가능한영상기반의차선인식장치를제시한다. 제시된장치는비전센서로부터의도로영상에서주행차선을포함하는관심영역을설정하는관심영역설정부, 관심영역설정부로부터제공받은관심영역이설정된영상에대해역원근매핑(IPM)을수행하는 IPM부, IPM부에서출력되는 IPM 영상에대해필터링을수행하고필터링된 IPM 영상의픽셀에서기설정된임계값이하의값을갖는픽셀을특정값으로만드는필터링및 임계값처리부, 필터링및 임계값처리부에서처리된영상에서차선을검출하는차선검출부, 차선검출부에의해검출된차선을피팅하는차선추적부, 차선추적부에의해피팅된차선을역 IPM 변환하는역 IPM부, 및역 IPM부에의해역IPM으로변환된차선에대하여도로모델을적용하여도로방정식을도출함으로써최종의차선을생성하여출력하는차선출력부를포함한다.

52. 发明授权

KR101756091B1 차량 구동 지원 방법 有权
标题翻译：车辆驾驶支持方法
公开(公告)号：KR101756091B1
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020127024923
申请日：2011-02-25
申请人： 꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린 , 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이.
发明人： 마르띵데니스 , 부숑제렘
IPC分类号： G01M17/02 , G01M17/06 , B60W30/10 , B60W30/12
CPC分类号： G01M17/02 , B60W30/10 , G01M17/06
摘要： 본발명은트랙(1) 상의차량의제동테스트중에차량(11)을위한구동지원방법으로서, 상기트랙은트랙내에서길이방향으로주로연장하는복수의인접한스트립(Z1, ..., Zn)으로분할되고, 각각의스트립의폭(Iz)은차량의타이어(3, 5, 7, 9)의폭보다크거나같고, 각각의스트립은상기스트립상의차량의각각의제동시에마모된다. 지원방법은트랙상의복수의스트립들중에서적어도하나의스트립을선택하는단계를포함하고, 상기스트립은그 마모레벨에기초하여선택된다. 지원방법은차량의이론궤도(21)를결정하여, 상기이론궤도를추종할때 차량이선택된스트립상에서제동하는것을가능하게하는단계를추가로포함한다.
摘要翻译：在用于轨道1上的车辆的制动测试期间的车辆（11）的驾驶辅助方法的本发明，所述轨道具有多个在轨道主要延伸在纵向上相邻的条带的（Z1，...，Zn）的被分割，并且每个条带的宽度（IZ）是车辆（3，5，7，9）大于或等于uipok的轮胎中，每个磨料带材是在同一时间上的每个条带的车辆的。支撑方法包括在轨道上的多个条带中选择至少一个条带，其中基于磨损水平来选择条带。支持方法还包括使得能够制动钢带上的车辆的步骤被选择，以确定车辆的理论轨迹（21），按照理论轨迹。

53. 发明公开

KR1020170076167A 도로 경계 검출 시스템 및 방법과 이를 이용한 차량 审中-实审
标题翻译：道路边界检测系统和方法以及使用该系统和方法的车辆
公开(公告)号：KR1020170076167A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150186097
申请日：2015-12-24
申请人： 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
发明人： 박성근 , 이훈 , 유민균 , 김현주 , 김영원 , 노주윤 , 김은태 , 김범성
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/46 , B60W30/12
CPC分类号： G01C21/26 , B60R11/04 , B60R2011/004 , G01B11/14 , G01B11/26 , G01C21/3602
摘要： 개시된발명은도로경계검출시스템및 방법과이를이용한차량에관한것으로서, 물체를향해광을조사하여물체로부터반사되는계측데이터를획득하는광 스캐너; 및계측데이터를기초로복수의접촉점이포함된개수의우선순위에따라복수의직선을추출하고, 추출된복수의직선각각에포함된접촉점및 접촉점과동일기울기를가지는타 직선에포함된비접촉점에점수를부여하여각 직선별점수를산출하고, 산출된각 직선별점수의우선순위에따라도로경계를선택하는프로세서;를포함할수 있다.
摘要翻译：所公开的发明提供了一种光学扫描仪来获取测量数据由朝向照射的光被从对象反射的，该对象涉及使用相同的与道路边界检测的系统和方法的车辆; 并且包括在具有与提取的多条直线中的每一条中包括的接触点和接触点相同的梯度的另一条直线中的非接触点，以及处理器，用于通过根据每个计算的线性数量的星星的优先级分配分数并选择道路边界来计算线性恒星的数量。

54. 发明公开

KR1020170070580A ECU, 상기 ECU를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법 审中-实审
标题翻译：一种ECU，包括该ECU的无人自动车辆及其车道变换控制方法
公开(公告)号：KR1020170070580A
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150178270
申请日：2015-12-14
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임성수 , 이태석 , 양석열
IPC分类号： B60W30/12 , B60W30/08 , B60W30/14 , B60W40/09
摘要： 본발명의일 실시예에따른무인자율주행차량의차선변경제어방법은, ECU(Electronic Control Unit)의자율주행로직이, 자율주행차선변경명령이트리거(triger)되면, 자차의옆차선에차선변경가능영역이존재하는지판단하는단계; 상기차선변경가능영역이존재할경우, 상기자율주행로직이, 옆옆차선의근접거리차량의공격운전성향을기초로차선변경에대한위험도를판단하는단계; 및상기자율주행로직이, 상기위험도에따라차선변경여부를결정하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施方案中，当ECU（电子控制单元）椅子速率驱动逻辑和自运行车道改变命令被触发（TRIGER），到下一个改变车道到车道偏差为无人自主车辆车道变换控制方法确定是否存在可能的区域; 如果存在车道可变区域，则自主驾驶逻辑基于侧车道线的近距离车辆的进攻驾驶倾向来确定车道变换的风险; 根据风险确定自主驾驶逻辑是否正在改变车道。

55. 发明公开

KR1020170069932A 차량의 운전 지원 장치 审中-实审
标题翻译：驾驶车辆的辅助装置
公开(公告)号：KR1020170069932A
公开(公告)日：2017-06-21
申请号：KR1020160165652
申请日：2016-12-07
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 가토마사유키
IPC分类号： B60W30/08 , B60W30/12 , B60W10/20 , B60W30/095
CPC分类号： B62D15/0265 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/12 , B60W2550/10 , B62D6/00 , B62D6/005 , G05D1/0214 , G05D1/0238 , G05D2201/02 , G08G1/165 , G08G1/167 , B60W30/0953 , B60W2510/202 , B60Y2300/08 , B60Y2300/0952 , B60Y2300/12
摘要： 충돌회피지원시스템과차선주행지원시스템을구비한차량의운전지원장치에있어서, 양시스템간에있어서적정한관계를갖고조타제어량을설정한다. 충돌회피지원제어부는, 상한값 Trmax1, 구배 K1을설정한제1 특성에따라조타토크명령값 Tr1(n)을연산한다. 차선주행지원제어부는, 상한값 Trmax2, 구배 K2를설정한제2 특성에따라조타토크명령값 Tr2(n)을연산한다. 상한값 Trmax1은상한값 Trmax2보다도작은값으로설정되고, 구배 K1은구배 K2보다도큰 값으로설정되어있다.
摘要翻译：在具有防撞支援系统和车道行驶辅助系统的车辆的驾驶支援装置中，通过两系统之间的适当关系来设定转向控制量。避免碰撞支援控制部根据设定了上限值Trmax1和倾斜度K1的第1特性来计算转向转矩指令值Tr1（n）。车道行驶辅助控制部根据设定了上限值Trmax2以及坡度K2的第2特性来计算转向转矩指令值Tr2（n）。上限值Trmax1被设定为比上限值Trmax2小的值，梯度K1被设定为比梯度K2大的值。

56. 发明公开

KR1020170067282A 차량의 차선 유지 제어 방법 审中-实审
标题翻译：车道保持控制方法
公开(公告)号：KR1020170067282A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：KR1020150173768
申请日：2015-12-08
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 박기응 , 김상준 , 정현우
IPC分类号： B60W30/12 , B60W40/02 , B60W10/20 , B62D53/00 , B60D1/48 , B60R16/02 , B60R16/023
摘要： 본발명은차량의차선유지보조방법에관한것으로서, 트랙터차량에서트레일러장착여부에따라제어시점외에제어량을달리하여제어성능과운전자방해수준정도를모두만족시킬수 있는차량의차선유지보조방법을제공하는데주된목적이있는것이다. 상기한목적을달성하기위해, 트랙터에트레일러가결합되는트랙터차량에서카메라센서를통해얻어지는차선정보와차량 CAN 데이터로부터얻어지는차량상태정보를취득하는단계; 트레일러장착여부를판단하는단계; 차선정보와차량상태정보에기초하여차량의차선유지제어를시작할지의여부를판단하는단계; 차선유지제어가시작되면이후검출되는차선정보및 차량상태정보와트레일러장착여부에따른목표거리를산출하는단계; 상기산출된목표거리와차선정보및 차량상태정보에기초하여차선유지를위한목표궤적을산출하는단계; 상기산출된목표궤적과차선정보및 차량상태정보에기초하여목표궤적을추종하기위한목표제어량을산출하는단계; 및상기산출된목표제어량에따라조향장치의제어가수행되는단계를포함하는차량의차선유지제어방법이개시된다.
摘要翻译：本发明主要是提供，通过除了控制点变化的控制量，根据是否安装在牵引车的控制性能和驾驶员分心水平满足车道保持辅助方法，其涉及一种车道保持辅助方法，用于车辆中的车辆的两个度拖车有目的。从车道信息和车辆获得的获取车辆状态信息可以通过在一台拖拉机挂车相机传感器获得的数据被耦合到拖拉机为了实现上述目的; 确定拖车是否安装; 基于车道信息和车辆状态信息确定是否开始车辆的车道保持控制; 当车道保持控制开始时，根据拖车是否安装，计算车道信息，车辆状态信息和目标距离; 基于计算出的目标距离，车道信息和车辆状态信息计算用于车道保持的目标轨道; 基于计算出的目标轨道，车道信息和车辆状态信息计算用于跟随目标轨道的目标控制量; 并根据计算出的目标控制量来控制转向装置。

57. 发明公开

KR1020170061124A 시험용 차량을 이용한 차량 자동주행 시험방법 有权
公开(公告)号：KR1020170061124A
公开(公告)日：2017-06-02
申请号：KR1020170065622
申请日：2017-05-26
申请人： 국민대학교산학협력단
发明人： 박기홍 , 김판수 , 노윤성 , 권오성 , 소형욱 , 유재남 , 정택훈
IPC分类号： B60W30/14 , B60W10/20 , B60W10/26 , B60W40/02 , B60W10/18 , B60R21/0134 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/105 , G01M17/007
CPC分类号： B60W30/14 , B60R21/0134 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/26 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W2550/406 , G01M17/007
摘要： 본발명은시험용차량(C)을이용한차량자동주행시험방법에관한것이다. 본발명은다수대의시험용차량이군집주행중인지여부를확인하는단계와다수대의시험용차량이군집주행중인경우차량간통신유무를확인하고최전방의시험용차량의차선유지시스템또는순항제어시스템중 적어도어느하나를작동시키는단계와, 상기최전방의시험용차량의후방에위치한차량과통신하여데이터를교환하는단계와앞서다수대의시험용차량이군집주행중인지여부를확인하고군집주행중이지않은경우에는군집주행합류여부를확인한후에시험용차량간의통신을실시하고군집주행합류시스템을작동시키는단계를포함한다. 본발명에의하면다수대의시험용차량을이용하여자동군집주행을시험할수 있다.

58. 发明公开

KR1020170056339A 차량 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：车辆及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170056339A
公开(公告)日：2017-05-23
申请号：KR1020150159900
申请日：2015-11-13
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 오영철 , 신기철 , 유병용 , 허명선
IPC分类号： B60W30/10 , B60W30/12 , B60W30/14 , B60W30/16
摘要： 개시된실시예는거리센서에서획득한데이터중 가드레일을나타내는데이터를보다정확하게인지하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은거리센서; 및상기거리센서에서획득한데이터중, 가드레일을나타내는데이터를결정하기위한후보데이터를결정하고, 상기결정된후보데이터들의측정거리에따른수신감도의감쇄를보상하고, 보상된데이터들중 분산값이미리정해진기준값보다작은데이터들을가드레일을나타내는데이터로결정하는프로세서;를포함한다.
摘要翻译：所公开的实施例提供了一种车辆及其控制方法，该车辆能够更准确地识别从距离传感器获取的数据中表示护栏的数据。根据一个实施例的车辆包括距离传感器; 并且根据距离传感器获得的数据确定用于确定表示护栏的数据的候选数据，根据所确定的候选数据的测量距离来补偿接收灵敏度的衰减，以及用于确定小于预定参考值的数据作为表示护轨的数据的处理器。

59. 发明公开

KR1020170056233A 차량의 회전 주행 제어 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于控制车辆旋转的设备和方法
公开(公告)号：KR1020170056233A
公开(公告)日：2017-05-23
申请号：KR1020150159645
申请日：2015-11-13
申请人： 현대모비스 주식회사
发明人： 이종민
IPC分类号： B60W30/08 , B60W40/04 , B60W50/14 , B60W30/12 , B60R21/34 , B60R21/0134
摘要： 본발명은교차로에서특정차량이회전주행할때 다른차량과보행자를모두고려하여충돌가능성이있는지여부를판단하고이를회피할수 있게경고메시지를출력하는차량의회전주행제어장치및 방법을제안한다. 본발명에따른장치는제1 도로에서회전하여제2 도로에진입하려는제1 차량이존재하는지여부를판단하는차량존재판단부; 제1 차량이존재하는것으로판단되면제1 차량이제1 도로에서회전할때 제1 도로의신호정보및 제2 도로의미리정해진영역이내에위치하는신호정보를기초로미리정해진영역에서제2 도로에진입한제1 차량과오브젝트사이에충돌가능성이있는지여부를판단하는제1 충돌가능성판단부; 및충돌가능성이있는것으로판단되면제1 차량에게미리정해진영역에도달하기전에정지할것을요구하는메시지를출력하는경고메시지출력부를포함한다.
摘要翻译：本发明提出了一种用于确定是否或不特定的车辆中的旋转相交在考虑所有其他车辆和行人的是碰撞的可能性，因此可以避免这种情况，一个警告的行驶的车辆的旋转驱动控制装置和方法。在第一车辆存在确定单元，确定车辆1是否存在进入第二道路在第一道路旋转描述的装置; 第一条目的第二路从第一信号信息和预定的预定区域中的哪一个位于道路上的一个第二道路的区域内，因为它在所述第一车辆旋转现在第一道路当确定所述信号中的信息的基础上，车辆是本第一碰撞可能性判断单元，用于判断履带车1与物体之间是否存在碰撞的可能性; 并且当确定碰撞的可能性，其包括第一区域，以预定的警告消息发送到打印请求到达车辆的各部分之前停止的消息。

60. 发明授权

KR101738425B1 다차선 검출을 위한 관심 영역 설정 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于设定多车道检测的感兴趣区域的设备和方法
公开(公告)号：KR101738425B1
公开(公告)日：2017-05-23
申请号：KR1020160017209
申请日：2016-02-15
申请人： (주)한양정보통신
发明人： 정석환 , 김태근 , 강경수
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/32 , G08G1/16 , B60W30/12
摘要： 본발명은다차선인식에소요되는시간을획기적으로단축시키는것이가능한다차선검출을위한관심영역설정장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른다차선검출을위한관심영역설정장치는주행차량의전방에대한영상을획득하는영상획득부와, 주행차량의관심영역설정프로그램이저장된메모리및 프로그램을실행시키는프로세서를포함하되, 프로세서는주행차량의주행상황을판별하고그 결과를고려하여프로그램을실행하여, 획득된영상내에서의초기관심영역에대한역투영변환을적용하여주행차선검출을위한제1 관심영역을설정하고, 주행차선의옆 차선검출을위한제2 관심영역을설정하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明可以显着缩短多车道识别所需的时间。本发明涉及用于设定用于车道检测的感兴趣区域的设备和方法。但是关心区域设定单元的用于根据本发明车道检测的区域包括用于执行存储器和程序以及图像获取单元，用于获取图像，将存储在行驶中的车辆的兴趣设定程序的区域上行驶中的车辆的前部，所述处理器的处理器考虑到驾驶车辆的驾驶状况来执行程序，通过对所获取的图像中的初始ROI应用反投影变换来设置用于驾驶车道检测的第一ROI，并设置第二个感兴趣的区域用于边车道检测。

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