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41. 发明公开

KR1020130127936A 로봇암의 가능한 위치들을 결정하기 위한 방법 审中-实审
标题翻译：确定机器人臂的可能位置的方法
公开(公告)号：KR1020130127936A
公开(公告)日：2013-11-25
申请号：KR1020130053933
申请日：2013-05-13
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 쇼일러크리슈티안 , 침머만우베이 , 샤르마샤샹크
IPC分类号： B25J9/10 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/162 , B25J5/00 , B25J5/007 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , G05B2219/35354 , G05B2219/39022 , G05B2219/40298 , Y10S901/01 , Y10S901/15
摘要： The present invention relates to a method for determining the possible positions of a robot arm (7) of robots (1, 31). The robot ram (7) includes a base (9); a plurality of members (9-13) which is successively arranged and capable of being relatively moved as regards axes (A1-A6); and drives for moving the members (9-13). A target position and a target direction within a space of a tool central point (8) assigned to the robot arm (7) or an end effecter fixed to the robot arm (7) are set, and a reference coordinate system (K_reference) having polar coordinates (p1, p2) is assigned to the tool central point (8). Afterward, the potentially possible positions of the base (9) within the polar coordinates (p1, p2) of the reference coordinate system (K_reference) and within the space are set based on the geometry of the robot ram (7), therefore, the tool central point (8) can be arranged at the determined target position and in the determined target direction. [Reference numerals] (AA) K_global
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定机器人（1,31）的机器人手臂（7）的可能位置的方法。机器人冲头（7）包括基座（9）; 连续地布置并能够相对于轴线（A1-A6）相对移动的多个构件（9-13）; 并驱动移动构件（9-13）。设置分配给机器人手臂（7）的工具中心点（8）的空间内的目标位置和目标方向或固定到机器人手臂（7）的端部执行器，并且具有参考坐标系（K_reference），其具有极坐标（p1，p2）被分配给刀具中心点（8）。之后，基于机器人滑枕（7）的几何形状来设定基座（9）在参考坐标系（K_reference）的极坐标（p1，p2）内和空间内的潜在可能的位置，因此，工具中心点（8）可以被布置在确定的目标位置和确定的目标方向上。（标号）（AA）K_global

42. 发明授权

KR102221568B1 로봇 배열체에 대한 구성 가능한 안전 모니터링 有权
公开(公告)号：KR102221568B1
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：KR1020140002340
申请日：2014-01-08
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 보닌우베 , 륌핑요나스 , 위베를레마르크-발터 , 하르트만크리슈티안 , 페조트스키데니스 , 괴뢰크보톤트 , 밀리게티지울리오 , 베르토씨로베르트
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/16 , B25J19/06
摘要： 적어도하나의로봇 (1) 을가진로봇배열체를위한본 발명에따른안전모니터링수단은결합기능배열체를구성하기위한구성수단 (4) 을포함하며, 상기결합기능배열체는적어도하나의제 1 결합기능 (V1, V2, V3) 을갖고, 상기제 1 결합기능에있어서, 각각상기로봇배열체의적어도하나의신호입력에따라손상상태, 비손상상태및 오류상태를포함할수 있는모니터링기능배열체의특히확고히미리정해져있는개수의모니터링기능들 (N, G, W, B, D) 은각각, 이결합기능의상기모니터링기능들중 어느것도상기비손상상태를포함하지않을때 상기제 1 결합기능이반응상태 (STOP 0, STOP 1) 를포함하도록서로논리적으로결합되며, 및/또는상기결합기능배열체는적어도하나의제 2 결합기능을갖고, 상기제 2 결합기능에있어서, 상기제 2 결합기능배열체의특히확고히미리정해져있는개수의모니터링기능들은각각, 이결합기능의모든모니터링기능이상기손상상태를포함할때 이결합기능이반응상태를포함하지않도록서로논리적으로결합되어있다.

43. 发明授权

KR101947825B1 로봇, 및 로봇을 작동시키기 위한 방법 有权
公开(公告)号：KR101947825B1
公开(公告)日：2019-02-13
申请号：KR1020120023489
申请日：2012-03-07
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 핀케마이어베른트
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/06

44. 发明授权

KR101795847B1 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：用于编程工业机器人和相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR101795847B1
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020150017363
申请日：2015-02-04
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 히트만게르하르트 , 뷜너필립
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , Y10S901/04
摘要： 본발명은적어도하나의포즈로산업용로봇 (1) 의매니퓰레이터암 (2) 을수동안내이동시킴으로써상기산업용로봇 (1) 을프로그래밍하기위한방법에관한것이며, 상기적어도하나의포즈에있어서로봇프로그램안에기록되어야하는적어도하나의제어변수는상기산업용로봇 (1) 의제어장치 (3) 를통해검출되고, 할당된프로그램명령의파라미터로서상기로봇프로그램안에저장된다. 본발명은또한이러한방법을실행하도록설계된그리고/또는설정된로봇제어기 (3) 를구비하는산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：所述至少一个被动引导件在写在机器人程序的本发明来移动操纵器臂（2）的工业用机器人（1）涉及一种用于工业机器人的编程（1），其中所述至少一个姿态摆姿势的通过工业机器人1的控制装置3检测至少一个待检测的控制变量，并将其作为所分配的程序命令的参数存储在机器人程序中。本发明还涉及一种包括机器人控制器（3）的工业机器人（1），该机器人控制器（3）被设计和/或配置为执行这种方法。

45. 发明授权

KR101779323B1 매니퓰레이터를 제어하기 위한 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101779323B1
公开(公告)日：2017-09-18
申请号：KR1020100099282
申请日：2010-10-12
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 아우언함머안드레아스 , 부르크하르트슈테판 , 휘텐호퍼만프레트 , 바이스마르틴
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40057 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/43057 , G05B2219/43058 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , G05B2219/45238 , Y10S901/01
摘要： 특히로봇의매니퓰레이터를제어하기위한본 발명에따른방법은하기의단계들을포함한다:매니퓰레이터의목표경로 (q(s)) 를결정하는단계 (S10, S20);이목표경로를위한운동변수 (v(s)) 를결정하는단계 (S70);선택적으로, 운동변수 (v(s) = vc) 의미리정해져있는곡선을가진경로섹션 ([s_A, s_E]) 을결정하는단계 (S50), 및이 경로섹션안의허용운동변수들 (v_max_RB, v_max-vg) 을기초로이 운동변수를자동으로결정하는단계 (S60).

46. 发明授权

KR101740779B1 매니퓰레이터 축을 고정하기 위한 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于固定机械手轴的方法和设备
公开(公告)号：KR101740779B1
公开(公告)日：2017-05-26
申请号：KR1020150020325
申请日：2015-02-10
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 베나리주비르 , 하게나우어안드레아스 , 포트슈테판
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/10 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1674 , G01L5/288 , G05B19/406 , G05B2219/39196 , G05B2219/40218
摘要： 본발명은매니퓰레이터, 특히로봇의적어도하나의축을고정하기위한방법에관한것이며, 상기방법은, 상기축의기계적브레이크를폐쇄시키는단계 (S20), 운동조절을통해상기축의드라이브의액추에이팅을비활성화시키는단계 (S30), 상기기계적브레이크를감시하는단계 (S40), 감시가상기기계적브레이크의오류상태를검출할경우, 상기운동조절을통해상기드라이브의상기액추에이팅을활성화시키는단계 (S60) 를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于固定机械手尤其是机器人的至少一个轴线的方法，包括闭合（S20）轴线的机械制动，停用轴线（S30），监控机械制动（S40），并且当监控检测到机械制动的错误状态时通过运动调节（S60）激活驱动器的致动的。

47. 发明授权

KR101730221B1 무인 운반차, 및 무인 운반차를 작동하기 위한 방법 有权
公开(公告)号：KR101730221B1
公开(公告)日：2017-04-25
申请号：KR1020140067859
申请日：2014-06-03
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 파프파트릭 , 클라인비외른 , 빅크리슈토프
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0088 , G05D1/0221 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/09
摘要： 본발명은무인운반차 (1), 및무인운반차 (1) 를작동하기위한방법에관한것이다. 목표점 (33) 에도착하면, 무인운반차 (1) 는, 적어도하나의센서 (6) 를이용해검출된환경 (35) 에할당된신호들또는데이터와목표점 (33) 에서의상기무인운반차 (1) 의목표위치또는목표자세에할당되는신호들또는데이터와의비교를근거로움직여지고, 따라서현재위치또는현재자세는적어도미리정해져있는허용오차내에서상기목표위치또는목표자세와같아진다.

48. 发明授权

KR101723721B1 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR101723721B1
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：KR1020147036837
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： 본발명에따른외과용기구배열체는일 양상에따르면적어도하나의아웃풋요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를갖는아웃풋배열체를구비하는모듈식모터드라이브유닛 (1) 과; 상기드라이브유닛과탈착가능하게연결가능한, 그리고적어도하나의인풋드라이브요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를갖는드라이브배열체를구비하는기구샤프트 (2) 를구비하며, 이때상기아웃풋배열체와상기드라이브배열체는기계적인터페이스를이용해서로커플링될수 있고, 상기기계적인터페이스는적어도하나의일측링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과컷아웃부를구비하며, 이때상기핀은상기컷아웃부안에서방사상으로, 특히탄성적으로그리고/또는적어도하나의별도의몸체 (100.1) 를통해확장될수 있고, 그리고/또는상기핀과상기컷아웃부사이에, 방사상방향에서물결모양인틈새가형성되며, 상기틈새안에는, 방사상으로이동가능한, 축방향으로고정된중간요소배열체 (100.7) 가배치되고; 그리고/또는상기기계적인터페이스는틸팅레버 (1000) 를구비한다.

49. 发明授权

KR101691710B1 외과용 로봇 시스템 有权
标题翻译：机器人手术系统
公开(公告)号：KR101691710B1
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020147032821
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 응우옌-쉬안쿠옹 , 네프토마스 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B50/30 , A61B90/40 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00464 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/0811 , A61B2090/0813 , B25J19/0075
摘要： 본발명에따른외과용로봇시스템은일 양상에따르면적어도하나의로봇 (201; 1101, 1102, 1103) 을갖는로봇배열체와, 상기로봇배열체에의해안내된적어도하나의기구 (1; 101; 205; 901; 1104, 1105, 1106) 를갖는기구배열체를포함하며, 상기기구배열체는드라이브유닛을수용하도록셋업된중공공간을갖는적어도하나의드라이브유닛-하우징부품 (2; 102; 206; 902, 915) 을갖는기구하우징을포함하고, 이때상기드라이브유닛-하우징부품은상기중공공간의도입개구부를무균상태로밀봉하기위한폐쇄장치 (5; 105; 213; 916) 와, 동적무균장벽 (8; 19; 119; 211; 920) 을구비하며, 상기동적무균장벽은상기중공공간을무균상태로경계짓고, 상기동적무균장벽을넘어서드라이브트레인배열체가액추에이팅될수 있으며, 및/또는상기드라이브유닛은상기로봇배열체에의상기기구하우징의결속부쪽으로기구샤프트의세로축에대해옆으로오프셋된다.
摘要翻译：根据本发明的机器人手术系统的一个方面涉及一种包括至少一个机器人的机器人组件和包括由所述机器人组件引导的至少一个仪器的仪器组件。所述仪器组件包括至少一个具有至少一个驱动单元的仪器壳体，所述至少一个驱动单元容纳包含设计成保持所述驱动单元的空腔的部分，所述驱动单元壳体部分具有用于空腔的插入开口的无菌密封的密封件，动态无菌屏障，其以无菌方式界定空腔，并且可以驱动传动系布置; 和/或驱动单元相对于仪器轴的纵向轴线朝向仪器壳体和机器人组件之间的连接侧向偏移。

50. 发明授权

KR101691711B1 외과용 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR101691711B1
公开(公告)日：2016-12-30
申请号：KR1020147032822
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 응우옌-쉬안쿠옹 , 네프토마스 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B50/30 , A61B90/40 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00464 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/0811 , A61B2090/0813 , B25J19/0075
摘要： 본발명에따른외과용로봇시스템은일 양상에따르면적어도하나의로봇 (201; 1101, 1102, 1103) 을갖는로봇배열체와, 상기로봇배열체에의해안내된적어도하나의기구 (1; 101; 205; 901; 1104, 1105, 1106) 를갖는기구배열체를포함하며, 상기기구배열체는드라이브유닛을수용하도록셋업된중공공간을갖는적어도하나의드라이브유닛-하우징부품 (2; 102; 206; 902, 915) 을갖는기구하우징을포함하고, 이때상기드라이브유닛-하우징부품은상기중공공간의도입개구부를무균상태로밀봉하기위한폐쇄장치 (5; 105; 213; 916) 와, 동적무균장벽 (8; 19; 119; 211; 920) 을구비하며, 상기동적무균장벽은상기중공공간을무균상태로경계짓고, 상기동적무균장벽을넘어서드라이브트레인배열체가액추에이팅될수 있으며, 및/또는상기드라이브유닛은상기로봇배열체에의상기기구하우징의결속부쪽으로기구샤프트의세로축에대해옆으로오프셋된다.

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