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1. 发明授权

KR101660064B1 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치 有权
标题翻译：允许操纵器覆盖预定轨迹的方法和用于执行方法的控制装置
公开(公告)号：KR101660064B1
公开(公告)日：2016-09-26
申请号：KR1020117009485
申请日：2009-11-03
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 슈라이버귄터
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423 , B25J18/00
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1656 , G05B2219/36433 , G05B2219/39439
摘要： 본발명은사전결정된경로 (x(s)) 를매니퓰레이터 (1), 특히로봇의엔드이펙터 (TCP) 가주행하게하기위한방법에관한것으로, 상기매니퓰레이터는상기사전결정된경로와관련하여, 동일한엔드이펙터자세에할당되어있는적어도 2 개의매니퓰레이터위치 (q, q') 를가진영공간을구비하며, 본발명에따른방법은다음의단계: 상기영공간안에서의매니퓰레이터의내려짐 (q - q') 을검출하는단계; 상기검출된내려짐에상응하여엔드이펙터의공정변수 (dx/dt) 를변경시키는단계를포함한다.

2. 发明授权

KR101631033B1 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：编制工业机器人及相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR101631033B1
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：KR1020150116745
申请日：2015-08-19
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 침머만우베 , 슈미르겔폴커
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/02 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/36433 , G05B2219/39201 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , Y10S901/04
摘要： 본발명은산업용로봇 (1) 을프로그래밍하기위한방법에관한것이며, 상기방법은단계들을갖는다: 프로그램명령을선택하는단계로서, 상기프로그램명령의할당된강성파라미터는프로그래밍모드에서검사되고, 변경되고및/또는저장되어야하는단계; 상기산업용로봇이매니퓰레이터암 (2) 을손으로터치하도록및/또는움직이도록셋업되는및/또는배치되는검사포즈로상기매니퓰레이터암 (2) 을움직이는단계; 그리고상기매니퓰레이터암 (2) 이상기검사포즈에서상기선택된프로그램명령의상기할당된강성파라미터에상응하는강성을가질정도로제어장치 (3) 를통해상기매니퓰레이터암 (2) 을자동적으로제어하는단계. 본발명은또한이러한방법을실행하도록형성되는및/또는셋업되는제어장치 (3) 를구비하는산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种对工业机器人进行编程的方法，其显示了在程序模式中选择要被验证，改变和/或保存的分配刚度参数的程序命令的步骤; 将操纵臂移动到测试姿势中，其中工业机器人被配置和/或布置成手动地触摸和/或移动操纵臂; 以及由所述控制装置自动致动所述操纵臂，使得所述测试姿态中的所述操纵臂处于与所选择的程序命令的所分配的刚度参数对应的刚度。本发明还涉及一种工业机器人，其展现出设计和/或配置为执行这种方法的控制装置。

3. 发明公开

KR20180063266A 입력 부재를 구비한 로봇 팔 审中-公开
公开(公告)号：KR20180063266A
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR20187012765
申请日：2016-10-04
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J17/0291 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39439 , G05B2219/39529
摘要： 본발명은로봇팔에관한것으로, 로봇팔은엑추에이터로구동될수 있는 N 개의관절연결부 GV를통해로봇몸체에연결될수 있는 N 개의팔 부재 A를구비하며, 여기서 n=1, 2, …, N 이다. 로봇팔의말단팔 부재 A의로봇몸체쪽단부는관절연결부 GV을통해팔 부재 A에연결되고, 몸체에서가까운팔 부재의로봇몸체쪽단부는관절연결부 GV을통해로봇몸체에연결된다. 관절연결부 GV은회전축 D에대해팔 부재 A가운동할수 있도록한다. 로봇팔의팔 부재 A은축 L1을따라연장되며, 축 L1 및회전축 D은 50°내지 130°범위의각도를형성한다. 팔부재 A의말단단부는액추에이터로구동될수 있는관절연결부 GV를통해이펙터(E)에연결될수 있다. 관절연결부 GV은회전축 D에대해이펙터(E)가회전할수 있도록한다. 회전축 D및 D은 50°내지 130°범위의각도 W1을형성한다. 축 L1 및회전축 D은 50°내지 130°범위의각도 W2를형성한다. 팔부재 A은회전축 D에대해동심원으로연장되며팔 부재에견고하게연결되는그립(grip)과같은돌출부(F1)를갖는다. 돌출부(F1)의자유단부(FE)는회전축 D을중심으로하여돌출부(F1)의잔여단(rest)에대해회전할수 있거나또는회전축 D을중심으로회전가능하게구비될수 있으며, 자유단부(FE)는데이터의수동입력을위한입력부재(EE)를구비하는점을특징으로한다. 본발명의로봇팔은이러한팔을가진로봇의교시프로그래밍공정을수행하는동안에개선된인체공학적조작을가능하게한다.

4. 发明授权

KR101795847B1 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：用于编程工业机器人和相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR101795847B1
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020150017363
申请日：2015-02-04
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 히트만게르하르트 , 뷜너필립
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , Y10S901/04
摘要： 본발명은적어도하나의포즈로산업용로봇 (1) 의매니퓰레이터암 (2) 을수동안내이동시킴으로써상기산업용로봇 (1) 을프로그래밍하기위한방법에관한것이며, 상기적어도하나의포즈에있어서로봇프로그램안에기록되어야하는적어도하나의제어변수는상기산업용로봇 (1) 의제어장치 (3) 를통해검출되고, 할당된프로그램명령의파라미터로서상기로봇프로그램안에저장된다. 본발명은또한이러한방법을실행하도록설계된그리고/또는설정된로봇제어기 (3) 를구비하는산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：所述至少一个被动引导件在写在机器人程序的本发明来移动操纵器臂（2）的工业用机器人（1）涉及一种用于工业机器人的编程（1），其中所述至少一个姿态摆姿势的通过工业机器人1的控制装置3检测至少一个待检测的控制变量，并将其作为所分配的程序命令的参数存储在机器人程序中。本发明还涉及一种包括机器人控制器（3）的工业机器人（1），该机器人控制器（3）被设计和/或配置为执行这种方法。

5. 发明公开

KR1020160144424A 매니퓰레이터와 입력 툴을 이용하여 대상물을 핸들링하는 방법 审中-实审
标题翻译：通过手动操作和手动输入工具处理对象的方法
公开(公告)号：KR1020160144424A
公开(公告)日：2016-12-16
申请号：KR1020167031027
申请日：2015-04-07
申请人： 에이비비 곰텍 게엠베하
发明人： 샤우트,마틴 , 로버츠,리차드
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39398 , Y10S901/41
摘要： 본발명은매니퓰레이터(5)와입력툴(7)을이용하여대상물(1)을핸들링하는방법에관한것으로, 내부좌표계(K')를갖는입력툴(7)이대상물(1)과기계적으로연결되고, 매니퓰레이터의제어부(6)는외부좌표계를가지고, 먼저내부좌표계(K')가외부좌표계(K)로보정되고, 외부좌표계에대해기지방향(r)으로의매니퓰레이터의시험움직임이개시되고, 내부좌표계(K')에대한결과방향(r')이입력툴(7)에의해결정되고, 내부좌표계(K')의결과방향(r')을외부좌표계(K)의기지방향(r)으로변환하는좌표변환(T)이결정된다. 대상물(1)을사용자가원하는방향으로이동시키기위하여, 사용자가입력둘(7)에서입력한내부좌표계(K')의내부방향(d')이검출되고, 내부방향은원하는움직임을나타낸다, 외부좌표계(K)에서외부방향(d)을구하기위하여이전에결정된좌표변환(T)이검출된내부방향(d')에적용되고, 따라서매니퓰레이터와대상물(1)이외부방향(d)으로작동한다.
摘要翻译：本发明涉及一种借助于操纵器（5）和借助于输入工具（7）来处理物体（1）的方法，其中具有内部坐标系（K'）的输入工具（7）机械地连接到物体（1）上; 其中所述操纵器的所述控制单元（6），所述控制单元具有外部坐标系（K），并且其中，所述内部坐标系（K'）首先被校准到所述外部坐标系（K），其中，触发相对于外部坐标系（K）的已知方向（r）的操纵器; 其中通过输入工具（7）确定与内部坐标系（K'）相关的所得到的方向（r'）; 并且其中确定坐标变换（T），其将所述内部坐标系（K'）中的结果方向（r'）变换为外部坐标系（K）中的已知方向（r）。为了以使用者期望的方向移动物体（1），感测由用户在输入工具（7）处输入的内部坐标系（K'）中的内部方向（d'），哪个内部方向代表期望的运动; 为了获得外部坐标系（K）中的外部方向（d），先前确定的坐标变换（T）被应用于检测到的内部方向（d'）。并且因此也使物体（1）在外部方向（d）被致动。

6. 发明公开

KR1020160022782A 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：编制工业机器人及相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR1020160022782A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020150116745
申请日：2015-08-19
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 침머만우베 , 슈미르겔폴커
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/02 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/36433 , G05B2219/39201 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , Y10S901/04
摘要： 본발명은산업용로봇 (1) 을프로그래밍하기위한방법에관한것이며, 상기방법은단계들을갖는다: 프로그램명령을선택하는단계로서, 상기프로그램명령의할당된강성파라미터는프로그래밍모드에서검사되고, 변경되고및/또는저장되어야하는단계; 상기산업용로봇이매니퓰레이터암 (2) 을손으로터치하도록및/또는움직이도록셋업되는및/또는배치되는검사포즈로상기매니퓰레이터암 (2) 을움직이는단계; 그리고상기매니퓰레이터암 (2) 이상기검사포즈에서상기선택된프로그램명령의상기할당된강성파라미터에상응하는강성을가질정도로제어장치 (3) 를통해상기매니퓰레이터암 (2) 을자동적으로제어하는단계. 본발명은또한이러한방법을실행하도록형성되는및/또는셋업되는제어장치 (3) 를구비하는산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种对工业机器人（1）进行编程的方法。该方法包括：选择程序命令的步骤，其中应该测试，改变和/或存储程序命令的分配的刚性参数; 移动具有测试姿势的操纵臂（2）的步骤被设置成用工业机器人用手移动和/或触摸操纵臂（2）; 以及通过控制装置（3）自动控制所述操纵臂（2）的程度，使得所述操纵臂（2）具有对应于所选择的程序命令的所分配的刚性参数的刚度。另外，本发明涉及一种配备有配置和/或设置为执行这种方法的控制装置（3）的工业机器人（1）的编程方法。

7. 发明公开

KR1020150093124A 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 有权
标题翻译：编制工业机器人及相关工业机器人的方法
公开(公告)号：KR1020150093124A
公开(公告)日：2015-08-17
申请号：KR1020150017363
申请日：2015-02-04
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 히트만게르하르트 , 뷜너필립
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , Y10S901/04 , B25J9/1602 , B25J9/1628
摘要： 본 발명은 적어도 하나의 포즈로 산업용 로봇 (1) 의 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 이동시킴으로써 상기 산업용 로봇 (1) 을 프로그래밍하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 적어도 하나의 포즈에 있어서 로봇 프로그램 안에 기록되어야 하는 적어도 하나의 제어변수는 상기 산업용 로봇 (1) 의 제어 장치 (3) 를 통해 검출되고, 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장된다. 본 발명은 또한 이러한 방법을 실행하도록 형성된 그리고/또는 셋업된 로봇 제어기 (3) 를 구비하는 산업용 로봇 (1) 에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及通过以至少一种姿势手动地引导和移动机器人（1）的操纵臂（2）来编程用于工业的机器人（1）的方法。在至少一个姿势中，要由机器人程序的控制装置（3）检测要记录在机器人程序中的控制变量，并将其作为分配的程序命令的参数存储在机器人程序中。另外，本发明涉及具有机器人控制装置（3）形成和/或设置以执行该方法的机器人（3）。

8. 发明公开

KR1020120038641A 착탈식 교시 핸들 및 공구 좌표계 변환을 이용한 로봇 직접교시 장치 및 방법 有权
标题翻译：使用可移除教学手柄和工具坐标系统转换的机器人直接教学的装置和方法
公开(公告)号：KR1020120038641A
公开(公告)日：2012-04-24
申请号：KR1020100100195
申请日：2010-10-14
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 추정훈 , 이상범
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , G05B19/425 , G05B2219/36433 , G05B2219/39384
摘要： PURPOSE: Apparatus and method for directly teaching a robot using a removable teaching handle and tool coordinate system transformation are provided to enhance the contact stability of a teaching point by realizing passive compliance by a buffer unit. CONSTITUTION: An apparatus for directly teaching a robot comprises a working tool(200), a force sensor(210), a teaching handle(300), and a robot controller. The working tool is installed on a working robot(100). The force sensor directly senses the motion of a worker when teaching. The teaching handle is detachably coupled to the force sensor. The robot controller changes a tool coordinate system located on the end of the work tool, to a handle coordinate system located on the end of the teaching handle. The robot controller calculates location offset from a teaching point.
摘要翻译：目的：提供使用可移动教学手柄和工具坐标系变换直接教导机器人的装置和方法，通过实现缓冲单元的被动遵守来提高教学点的接触稳定性。构成：用于直接教导机器人的装置包括加工工具（200），力传感器（210），教导手柄（300）和机器人控制器。工作工具安装在工作机器人（100）上。力传感器直接感知到工作人员在进行教学时的动作。教导手柄可拆卸地联接到力传感器。机器人控制器将位于工作工具末端的工具坐标系改变为位于教学手柄末端的手柄坐标系。机器人控制器计算教学点的位置偏移。

9. 发明公开

KR1020110114526A 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치 有权
标题翻译：允许控制器覆盖预定轨迹的方法，以及用于执行该方法的控制装置
公开(公告)号：KR1020110114526A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020117009485
申请日：2009-11-03
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 슈라이버귄터
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423 , B25J18/00
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1656 , G05B2219/36433 , G05B2219/39439 , B25J9/1664 , B25J18/007
摘要： 본 발명은 사전 결정된 경로 (x(s)) 를 매니퓰레이터 (1), 특히 로봇의 엔드 이펙터 (TCP) 가 주행하게 하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 매니퓰레이터는 상기 사전 결정된 경로와 관련하여, 동일한 엔드 이펙터 자세에 할당되어 있는 적어도 2 개의 매니퓰레이터 위치 (q, q') 를 가진 영공간을 구비하며, 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계: 상기 영공간 안에서의 매니퓰레이터의 내려짐 (q - q') 을 검출하는 단계; 상기 검출된 내려짐에 상응하여 엔드 이펙터의 공정변수 (dx/dt) 를 변경시키는 단계를 포함한다.

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