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41. 发明授权

KR101374600B1 앉은 자세 훈련을 위한 정형용 기기 有权
标题翻译：矫形锻炼者坐姿
公开(公告)号：KR101374600B1
公开(公告)日：2014-03-17
申请号：KR1020120017013
申请日：2012-02-20
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박대성 , 이승준
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 본 발명에 의한 앉은 자세 훈련을 위한 정형용 기기는, 구성요소가 장착되는 몸체부; 상기 몸체부의 상부에 일정높이로 이격되어 앉을 수 있도록 배치된 바닥판을 포함하는 착석부; 사용자의 체간 근육을 이용한 훈련효과를 위하여 사용자의 하지가 고정되는 발받침부; 복수의 모터로 구성되어, 상기 착석부의 동작을 구현하는 구동부; 사용자의 운동상황을 파악하기 위하여 상기 착석부의 동작을 검출하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 측정된 데이터를 바탕으로 제어신호를 생성하는 제어부;를 포함하여 구성하여, 반복적인 체간 훈련을 함에 있어 재미적요소를 제공하고, 안전적인 훈련이 가능하다.

42. 发明公开

KR1020130110704A 로봇의 이상 유무 감지 장치 有权
标题翻译：检测机器人异常状态的装置
公开(公告)号：KR1020130110704A
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：KR1020120032868
申请日：2012-03-30
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 류대우
IPC分类号： B25J19/00 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A device for detecting the abnormal state of a robot is provided to stop the operation of a robot when the abnormal state of the robot is sensed by using a stop signal. CONSTITUTION: A device (100) for detecting the abnormal state of a robot comprises an acceleration sensing unit (110), an information storing unit (120), a pattern analyzing unit (130), an abnormal state sensing unit (140), and an emergency stop unit (150). The pattern analyzing unit generates accelerates patterns using the acceleration of a robot stored in the information storing unit. The abnormal state sensing unit generates an abnormal state signal when the real-time acceleration of the robot is different from the acceleration patterns. The emergency stop unit stops the operation of the robot when the abnormal state of the robot is sensed. [Reference numerals] (110) Acceleration sensing unit; (120) Information storing unit; (130) Pattern analyzing unit; (140) Abnormal state sensing unit; (150) Emergency stop unit; (160) Control unit
摘要翻译：目的：提供一种用于检测机器人的异常状态的装置，通过使用停止信号来检测机器人的异常状态，来停止机器人的动作。构成：用于检测机器人的异常状态的装置（100），具备加速度检测部（110），信息存储部（120），模式分析部（130），异常状态检测部（140）紧急停止单元（150）。图案分析单元使用存储在信息存储单元中的机器人的加速度来生成加速图案。当机器人的实时加速度与加速度模式不同时，异常状态感测单元产生异常状态信号。当感测到机器人的异常状态时，紧急停止单元停止机器人的操作。（附图标记）（110）加速度感测单元; （120）信息存储单元; （130）模式分析单元; （140）异常状态检测单元; （150）紧急停机单元; （160）控制单元

43. 发明公开

KR1020130110703A 식사 보조 로봇의 모터 이상 감지 장치 有权
标题翻译：检测食品机器人异常电机的装置
公开(公告)号：KR1020130110703A
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：KR1020120032866
申请日：2012-03-30
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 류대우
IPC分类号： G01R31/34 , G01R19/165
摘要： PURPOSE: A motor trouble sensing device of a feeding assistance robot is provided to reproduce the same motions by arranging the motion history of a motor. CONSTITUTION: A feeding assistance robot (100) comprises a motor (110), a current detector (120), an abnormal current determination unit (130), a current cut-off unit (140), and an error display unit (150). The motor rotates a predetermined shaft by using the supplied current. The current detecting unit generates a current detecting value by detecting current supplied to the motor control unit controlling a motor or current. The abnormal current determination unit generates a current signal by comparing a current detecting vale with a reference current value. The current blocking unit blocks current supplied to the current and motor control unit when an abnormal current signal is received. An error display unit outputs an error mark when the abnormal current signal is received. [Reference numerals] (110) Motor; (120) Current detector; (130) Abnormal current determination unit; (140) Current cut-off unit; (150) Error display unit; (160) Control unit
摘要翻译：目的：提供进给辅助机器人的电机故障检测装置，通过布置电机的运动历史来再现相同的运动。一种馈电辅助机器人（100），包括电机（110），电流检测器（120），异常电流确定单元（130），电流切断单元（140）和误差显示单元（150）。马达通过使用所提供的电流来旋转预定的轴。电流检测单元通过检测提供给控制电动机或电流的电动机控制单元的电流来生成电流检测值。异常电流确定单元通过将电流检测值与参考电流值进行比较来生成电流信号。当接收到异常电流信号时，电流阻塞单元阻止提供给电流和电动机控制单元的电流。当接收到异常电流信号时，错误显示单元输出错误标记。（附图标记）（110）电机; （120）电流检测器; （130）异常电流确定单元; （140）电流截止单元; （150）错误显示单元; （160）控制单元

44. 发明公开

KR1020130050505A 장애인 및 노약자용 가상 시뮬레이터 시스템 无效
标题翻译：虚拟模拟器系统
公开(公告)号：KR1020130050505A
公开(公告)日：2013-05-16
申请号：KR1020110115609
申请日：2011-11-08
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 장경배
IPC分类号： G09B9/04 , G06F9/455
摘要： PURPOSE: A virtual simulator system of a transportation apparatus for disabled persons and handicapped persons is provided to inform judgment of driving training and space modification necessity of the transportation apparatus in a three dimensional space and a travelable model in a constituted space, by selecting the model of the transportation model by constituting the three dimensional space with living area photographed by a photographing device. CONSTITUTION: An input part(300) receives two dimensional information or three dimensional information. A simulator three dimensional space organization part(400) organizes a three dimensional space, on the basis of the information inputted from the input part. A user boards a transportation apparatus(100). A display part(500) displays the three dimensional space provided by the simulator three dimensional space organization part, and displays virtual movement in the three dimensional space according to the operation of the transportation apparatus. A control part(600) controls the input part, the simulator three dimensional space organization part, the transportation apparatus and the display part, and controls input/output among them. [Reference numerals] (100) Mobile device; (130) Mobile information input terminal; (300) Input part; (310) Information input terminal; (400) Simulator 3D space organization part; (410) 3D conversion part; (420) 3D combination organization part; (430) Output part; (500) Display part; (600) Control part; (AA) External image device; (BB) Image information; (CC) Processing device; (DD) Storage device; (EE) Display
摘要翻译：目的：提供一种残疾人和残疾人运输设备的虚拟模拟器系统，通过选择模型，通过三维空间运输装置的驾驶训练和空间修改的必要性，以及构成空间的行驶模型通过构成由拍摄装置拍摄的生活区域的三维空间的运输模型。构成：输入部分（300）接收二维信息或三维信息。模拟器三维空间组织部分（400）基于从输入部分输入的信息来组织三维空间。用户登上运输装置（100）。显示部（500）显示由模拟器三维空间组织部分提供的三维空间，并且根据运送装置的操作在三维空间中显示虚拟运动。控制部（600）控制输入部，模拟器三维空间组织部，运送装置和显示部，并对它们之间的输入/输出进行控制。（附图标记）（100）移动装置; （130）移动信息输入终端; （300）输入部分; （310）信息输入端; （400）模拟器3D空间组织部分; （410）3D转换部分; （420）3D组合组合部分; （430）输出部分; （500）显示部分; （600）控制部分; （AA）外部图像设备; （BB）图像信息; （CC）处理装置; （DD）存储设备; （EE）显示

45. 发明公开

KR1020130050069A 편마비 장애인의 외회전 보행 교정 장치 및 교정 방법 有权
标题翻译：反馈系统和方法，用于在HEMIPLEGIA残疾中进行出血补偿
公开(公告)号：KR1020130050069A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：KR1020110115211
申请日：2011-11-07
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김완호 , 장경배 , 윤용훈 , 김민 , 이아라
IPC分类号： A61H3/00 , A61B5/11 , G08B6/00 , G01C19/00 , G01P15/00 , H04R1/02 , H03M1/12
CPC分类号： A61H3/00 , A61B5/1116 , A61B5/112 , A61H2201/5043 , A61H2205/10 , A61H2230/625 , G01C19/00 , G01P15/003 , G08B6/00 , H03M1/12 , H04R1/028
摘要： PURPOSE: An apparatus and a method for toe-out gait correction in hemiplegia disabled are provided to enable a hemiplegic to recognize toe-out gait and to perform rehabilitation. CONSTITUTION: An apparatus for toe-out gait correction in hemiplegia disabled comprises: a sensing unit(200) for sensing toe-out gait; a feedback unit(300) which provides information of toe-out gait to a hemiplegic based on a sensed result; and a medial rotation torque device(400) for medial rotation based on the information. The sensing unit comprises: a power supply unit; a sensor which senses toe-out gait; a processing unit which converts the sensed result into an angle value; and a transfer unit which transfers processed result to the feedback unit. [Reference numerals] (100) Walking correction apparatus; (200) Sensing unit; (300) Feedback unit; (400) Medial rotation torque device
摘要翻译：目的：提供禁用偏瘫患者步态矫正的装置和方法，以使半瘫痪能够识别脚踝并进行康复。构成：用于禁用偏瘫的步态矫正装置包括：用于感测脚趾走路的感测单元（200）; 反馈单元（300），其基于感测结果向出血步态提供脚趾信号; 以及基于该信息的用于内侧旋转的内侧旋转扭矩装置（400）。感测单元包括：电源单元; 感测脚趾的传感器; 处理单元，其将感测结果转换成角度值; 以及将处理结果传送到反馈单元的传送单元。（附图标记）（100）步行校正装置; （200）感应单元; （300）反馈单元; （400）内旋转力矩装置

46. 发明授权

KR101125599B1 접이식 휠체어 기반의 체중 측정 시스템 및 이를 이용한 체중 측정 방법 有权
标题翻译：使用折叠轮椅测量身体重量的系统及其使用方法
公开(公告)号：KR101125599B1
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：KR1020090108001
申请日：2009-11-10
申请人： 주식회사 카스 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김종배
IPC分类号： G01G19/44 , G01G19/52 , A61G1/02
摘要： 본 발명은 접이식 휠체어 기반의 체중 측정 시스템 및 이를 이용한 체중 측정 방법에 관한 것으로, 휠체어 프레임, 상기 휠체어 프레임에 연결되고 회전가능한 한 쌍의 메인휠 및 적어도 하나의 서브휠로 이루어진 접이식 휠체어에 있어서, 상기 접이식 휠체어는 상기 휠체어 프레임의 일측면연결부와 상기 한 쌍의 메인휠 중 어느 하나의 휠의 중심부인 제 1 중심부를 연결하는 제 1 액슬축을 관통하여 형성된 제 1 로드셀; 상기 휠체어 프레임의 타측면연결부와 상기 한 쌍의 메인휠 중 다른 하나의 휠의 중심부인 제 2 중심부를 연결하는 제 2 액슬축을 관통하여 형성된 제 2 로드셀; 상기 휠체어 프레임의 전방연결부와 상기 서브휠의 중심부인 제 3 중심부를 연결하는 제 3 액슬축을 관통하여 형성된 제 3 로드셀; 상기 휠체어 프레임에 하중이 가해진 경우, 상기 제 1 로드셀 내지 상기 제 3 로드셀로부터 각각의 아날로그측정신호(SigW
1 내지 SigW
3 )를 측정하는 센서부; 및 상기 각각의 아날로그측정신호(SigW
1 내지 SigW
3 )에 대응하는 각각의 디지털측정데이터(DigW
1 내지 DigW
3 )로 변환하는 A/D 컨버팅모듈 및 상기 각각의 디지털측정데이터(DigW
1 내지 DigW
3 )를 이용하여 측정결과데이터(Weight)를 연산하는 체중연산모듈을 포함하는 체중측정부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
접이식 휠체어, 체중계, 로드셀, A/D 컨버터, 휴대 단말기

47. 发明公开

KR1020110058165A 하반신 마비 환자용 재활운동기구 有权
标题翻译：具有较低身体并发性的人的运动装置
公开(公告)号：KR1020110058165A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：KR1020090114849
申请日：2009-11-25
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 이범석 , 박대성 , 김민
IPC分类号： A61H1/02 , A63B23/035 , A61N1/36
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61N1/36 , A63B23/0355
摘要： PURPOSE: A rehabilitation exercise tool for a lower body paralysis patient is provided to help rehabilitation by exercising lower body muscle of a lower body paralysis patient. CONSTITUTION: A rehabilitation exercise tool for a lower body paralysis patient comprises: a seat(10) moving forward and backward on a rail; a stage(20) equipped with a foot fixing device; a calf fixed belt(30) fixing both legs of a user; a handle(40) for upper body exercise; a control box(50) which controls the start and stop of an electric motor and modes; and a functional electrical stimulation device(60) which is link-operated with the control box.
摘要翻译：目的：为下肢身麻痹患者提供康复锻炼工具，以帮助身体下肢瘫痪患者的下肢肌肉康复。构成：用于下肢瘫痪患者的康复训练器具包括：在轨道上前后移动的座椅（10）; 装备有脚固定装置的平台（20）; 小腿固定带（30），固定用户的两条腿; 用于上身运动的手柄（40）控制箱（50），其控制电动机的起动和停止; 以及与控制箱连接操作的功能性电刺激装置（60）。

48. 发明授权

KR102262393B1 욕창방지 모니터링 장치를 구비한 휠체어 有权
公开(公告)号：KR102262393B1
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：KR1020180165582
申请日：2018-12-19
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 송원경 , 안광옥 , 임명준 , 이소정 , 홍혜수
IPC分类号： A61G5/10 , G01B21/22

49. 发明授权

KR102246686B1 근육 시너지 측정 시스템 및 이를 이용한 근육 시너지 분석 방법 有权
公开(公告)号：KR102246686B1
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：KR1020190022360
申请日：2019-02-26
申请人： 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 박형순 , 박정호 , 박찬범 , 이한길 , 신준호
IPC分类号： A61B5/00 , A61B5/389
摘要： 근육시너지를측정하는시스템으로서, 피험자가직선운동을통해특정작업을수행하는운동수행장치, 피험자가운동수행장치를이용하여특정작업을수행하면, 피험자로부터특정작업에대한복수의근전도, 작업동작, 그리고운동수행장치에가해진힘의세기를측정하는생체신호측정장치를포함한다. 그리고생체신호측정장치가측정한복수의근전도를토대로특정작업에대한복수의근육시너지들을확인하고, 작업동작을통해추출한상기피험자의상지관절각도와힘의세기를기초로피험자의운동능력을측정하여, 운동능력이저하된임의의시점에서의근육시너지를이상근육시너지로추출하는데이터분석장치를포함한다.

50. 发明公开

KR1020210037769A 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템 및 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR1020210037769A
公开(公告)日：2021-04-07
申请号：KR1020190119284
申请日：2019-09-27
申请人： 서울과학기술대학교 산학협력단 , 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김정엽 , 김정준 , 김형식 , 은선덕 , 구도훈 , 박현주
IPC分类号： A61H1/02 , A61H3/00 , A61B5/11 , A61B5/22 , A63B23/04 , A63B24/00
摘要： 본발명은보행재활로봇의발판과연결되어기설정된속도로동작하도록구동력을전달하는구동부, 탑승자의보행속도를감지하는속도감지부및 상기속도감지부의감지속도와상기구동부에의해가해지는속도를비교하여상기구동부의속도를제어하는제어부를포함하며, 상기구동부는상기탑승자측으로동력을전달하나, 상기탑승자의구동력은상기구동부로전달되지않는것을특징으로하는하이브리드보행재활로봇의구동시스템을제공한다.

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