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31. 发明公开

KR1020110107717A 레이크 휠이 장착된 구동암 및 이를 구비한 이동 로봇 有权
标题翻译：具有RAKE轮和移动机器人的驱动臂
公开(公告)号：KR1020110107717A
公开(公告)日：2011-10-04
申请号：KR1020100028024
申请日：2010-03-29
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 유호상 , 신경철 , 박성주
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/18 , B62D55/04
摘要： 본 발명은 레이크 휠이 장착된 구동암 및 이를 구비한 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 로봇 몸체의 메인 구동휠에 장착되는 구동암 베이스; 및 상기 구동암 베이스의 일측에 장착되고, 외주면에는 판의 형태로 형성되는 복수 개의 레이크가 돌출형성되는 레이크 휠을 포함하고, 상기 레이크 휠은 상기 메인 구동휠과 연동하여 회전하는 것을 특징으로 하는 구동암을 제공한다. 본 발명에 따르면 산악 및 도심 지역에 관계없이 이동 로봇의 원활한 주행을 가능토록 할 수 있고, 로봇 본체에서 레이크 휠을 탈착하는 것이 가능하여 휴대성이 우수하며 유지보수가 용이하다는 장점이 있다.

32. 发明授权

KR101038075B1 서빙 로봇의 핸드 구동 장치 失效
标题翻译：服务机器人的手驱动装置
公开(公告)号：KR101038075B1
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：KR1020090065563
申请日：2009-07-17
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 유호상
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/00
摘要： 본 발명은 로봇이 트레이를 집을 때 동시에 트레이를 자동으로 정렬하도록 한 후 GRIP 할 수 있도록 하므로 한 쪽으로 치우친 트레이도 로봇의 양 쪽 핸드 중심에 일치하도록 하여 GRIP 할 수 있게 할 뿐 아니라 회전되어 위치가 틀어진 트레이도 똑바로 보정 한 후 GRIP 할 수 있도록 하는 서빙 로봇의 핸드 구동 장치에 관한 것으로, 서빙 로봇의 핸드 구동 장치에 있어서, 핑거 구동모터; 상기 핑거 구동모터에 연결되어, 상기 핑거 구동모터의 구동에 의해 회전하는 핑거 기어; 상기 핑거 기어와 연동되도록 연결되는 스윙 링크 기어; 상기 스윙 링크 기어에 연결, 고정되어 상기 스윙 링크 기어의 회전에 의해 회전되는 스윙 핑거; 상기 스윙 링크 기어에 연결, 고정되어 상기 스윙 링크 기어의 회전에 의해 상기 스위칭 핑거와 동시에 회전되는 스윙 링크; 상기 스윙 링크에 연결되어, 상기 스윙 링크의 회전운동에 의해 직선방향으로 직선운동을 하는 슬라이드 링크; 및 상기 슬라이드 링크가 직선 운동을 할 때 상기 슬라이드 링크에 고정되어, 트레이를 양측 핸드 중심으로 밀어서 위치를 보정하는 트레이 위치 정렬용 푸셔로 이루어진 것을 특징으로 한다.
서빙로봇, 핑거 구동 모터, 스윙 핑거, 스윙 링크, 슬라이드 링크, 트레이 위치 정렬용 푸셔

33. 发明公开

KR1020110007889A 서빙 로봇의 핸드 구동 장치 失效
标题翻译：服务机器人的手提设备
公开(公告)号：KR1020110007889A
公开(公告)日：2011-01-25
申请号：KR1020090065563
申请日：2009-07-17
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 유호상
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A hand driving device of a serving robot, which maintains the payload of a robot by omitting an exclusive actuator, is provided to grip a tray by correcting the biased tray even when the posture and position control of the robot is does not exact. CONSTITUTION: A hand driving device of a serving robot comprises a finger drive motor(10), a finger gear(20), a swing link gear, a swing link(50), a slide link(60) and a tray aligning pusher(70). The finger gear is rotated with the drive of the finger drive motor. The swing link gear is connected to the finger gear. The swing finger is connected to the swing link gear and is rotated with the rotation of the swing link gear.
摘要翻译：目的：提供通过省略专用致动器来保持机器人的有效载荷的服务机器人的手动驱动装置，即使当机器人的姿势和位置控制不准确时，通过校正偏置的托盘来抓握托盘。构成：服务机器人的手动驱动装置包括手指驱动马达（10），指状齿轮（20），摆动连杆齿轮，摆动连杆（50），滑动连杆（60）和托盘对齐推动器 70）。手指齿轮随着手指驱动马达的驱动而旋转。回转齿轮连接到手指齿轮。摆动手指连接到摆动连杆齿轮并随着回转齿轮的旋转而旋转。

34. 外观设计

KR3005782200000S 有权
公开(公告)号：KR3005782200000S
公开(公告)日：2010-11-08
申请号：KR3020090019994
申请日：2009-05-11
申请人： 주식회사 유진로봇
设计人： 신경철 , 박성주 , 유호상

35. 发明授权

KR100949540B1 조립과 구조가 간단한 인크리멘탈 타입의 광 엔코더 失效
标题翻译：增量型光学编码器组合简单，结构简单
公开(公告)号：KR100949540B1
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：KR1020080005677
申请日：2008-01-18
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 유호상 , 신경철 , 박성주
IPC分类号： G01D5/34 , G01D5/26
摘要： 본 발명은 조립과 구조가 간단한 인크리멘탈 타입의 광 엔코더에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 모터 뒷부분에 엔코더 보드 마운트 플레이트(ENCODER BOARD MOOUNT PLATE)을 볼트로 고정하고, 상기 엔코더 보드 마운트 플레이트의 일측부에 형성된 돌기부분에 PCB보드의 구멍부분을 일치시킨 후 볼트로 고정한 다음, 모터 뒷부분 샤프트에 엔코더지지 샤프트(SHAFT)을 압입한 후, 상기 엔코더지지 샤프트의 돌기부에 엔코더 슬릿(ENCODER SLIT)의 구멍 부분을 일치시켜 올려놓은 후, 상기 엔코더 슬릿의 중앙에 형성된 구멍을 통과하여 나온 상기 엔코더지지 샤프트의 돌기부에 엔코더 슬릿 이탈방지 캡의 구멍을 일치한 후, 상기 엔코더 슬릿 이탈방지 캡의 구멍에 볼트를 삽입하여 상기 엔코더지지 샤프트에 고정시킨 다음, 엔코더 커버를 닫음으로써 조립됨을 특징으로 하는 조립과 구조가 간단한 인크리멘탈 타입의 광 엔코더에 관한 것이다.
크리멘탈, 광엔코더

36. 发明公开

KR1020080072418A 기울기 감지가 가능한 거리센서 无效
标题翻译：距离传感器在哪里可以看到倾斜的情况
公开(公告)号：KR1020080072418A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：KR1020070011162
申请日：2007-02-02
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 이재영 , 유호상 , 이학명 , 장민 , 이영수 , 박성주 , 신경철
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02
摘要： A distance sensor detecting a tilt is provided to prevent an error of various sensors in a mobile robot and to recognize a dangerous zone like a protrusion or a cliff by installing a front, a rear, a left, and a right distance sensor at the same distance away from the center of a bottom surface. In a mobile robot(100) with a moving unit moving autonomously by a control unit, a distance sensor(11-14) detecting a tilt is installed inside the robot to prevent damage from an outside, at a location communicated with a bottom surface to detect distance to a floor, near a rim of the bottom surface, and front and rear, and left and right at the same distance away from the center.
摘要翻译：提供了检测倾斜的距离传感器，以防止移动机器人中的各种传感器的错误，并且通过将相同的前，后，左和右距离传感器安装在一起来识别像突起或悬崖的危险区域距离底面中心的距离。在具有由控制单元自主移动的移动单元的移动机器人（100）中，检测倾斜的距离传感器（11-14）安装在机器人内部，以防止在与底表面连通的位置处从外部损坏检测到底面附近的距离，以及前后的距离，以及远离中心的相同距离的左右。

37. 发明授权

KR100824315B1 주행로봇 有权
标题翻译：旅行机器人
公开(公告)号：KR100824315B1
公开(公告)日：2008-04-22
申请号：KR1020070018276
申请日：2007-02-23
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 유호상 , 신경철 , 박성주
IPC分类号： B25J5/00
摘要： A traveling robot is provided to stably travel over a door sill or an obstacle by installing a subsidiary wheel, an auxiliary wheel for supporting three points to prevent operating load from being applied to a driving wheel. A traveling robot comprises a driving wheel assembly, three auxiliary wheels(30) and three subsidiary wheels(40). The driving wheel assembly has a suspension to prevent a housing from vertically moving corresponding to a protrusion of the ground. The auxiliary wheels are disposed at a front middle part of the housing and two rear sides of the housing, respectively. The subsidiary wheels are spaced apart from the ground. The subsidiary wheel are disposed at two sides of the auxiliary wheel, which is disposed at the front middle part of the housing, and disposed between the auxiliary wheels, which are disposed at two rear sides of the housing, respectively.
摘要翻译：提供行进机器人，通过安装辅助轮，辅助轮来支撑三个点，以防止操作负载被施加到驱动轮上，从而稳定地行进在门槛或障碍物上。行走机器人包括驱动轮组件，三个辅助轮（30）和三个辅助轮（40）。驱动轮组件具有悬挂以防止壳体相对于地面的突起物垂直移动。辅助轮分别设置在壳体的前中部和壳体的两个后侧。辅助轮与地面间隔开。辅助轮设置在辅助轮的两侧，该辅助轮设置在壳体的前中部，分别设置在辅助轮之间，分别设置在壳体的两个后侧。

38. 外观设计

KR3004392870000S 有权
公开(公告)号：KR3004392870000S
公开(公告)日：2007-02-02
申请号：KR3020060005251
申请日：2006-02-13
申请人： 주식회사 유진로봇
设计人： 신경철 , 박성주 , 이경선 , 유호상

39. 发明授权

KR101804770B1 네비가이더, 네비가이더를 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 가이드 방법 有权
标题翻译：使用导航器和导航器的移动机器人和移动机器人的引导方法
公开(公告)号：KR101804770B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020150163095
申请日：2015-11-20
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 강복현 , 유호상 , 권지욱 , 천무웅
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 네비가이더, 네비가이더를이용한이동로봇및 이동로봇의가이드방법을공개한다. 본발명은권취된상태에서일단에연결되는이동체의이동에따라인가되는인장력에의해권출되며, 기지정된위치에서이동체방향으로꺾이는가이드라인을구비하는가이드라인부, 가이드라인이권출된길이와꺽인각도를오차거리및 오차각도로측정하는가이드라인측정부및 오차거리및 오차각도로부터이동체의이동경로를추종하여이동하는이동로봇의이동속도와회전각속도를계산하여이동로봇으로전송하는가이드경로계산부를포함한다.
摘要翻译：使用导航器和导航器的移动机器人和移动机器人的引导方法。本发明通过按照其被连接到一个端部在卷绕状态的拉伸力，组kkeok引导单元，其包括一个折叠的准则，以移动方向，准则两个输出长度和在指定的位置上的移动物体的运动施加退绕角度误差距离和移动移动到跟随从引导线测量单元和误差距离以及测量作为机器人移动速度的误差角，并计算旋转角速度计算用于发送的移动机器人零件导向路径误差角运动物体的运动路径它包括。

40. 发明授权

KR101142807B1 브러쉬가 장착된 보조 휠 어셈블리 및 이를 구비한 이동 로봇 有权
标题翻译：具有刷子和移动机器人的辅助轮组件
公开(公告)号：KR101142807B1
公开(公告)日：2012-05-08
申请号：KR1020100028146
申请日：2010-03-29
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 유호상 , 이노수 , 박성주 , 신경철
IPC分类号： A47L9/00 , A47L9/28 , A47L11/20
摘要： 본 발명은 브러쉬가 장착된 보조 휠 어셈블리 및 이를 구비한 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 본 발명은 이동 로봇의 하부 프레임에 구비되는 보조 휠 캡; 상기 보조 휠 캡에 의해 지지되는 휠 샤프트를 구비하는 보조 휠; 및 상기 보조 휠 캡에 구비되어 상기 보조 휠로 이물질이 유입되는 것을 방지하는 브러쉬를 포함하는 것을 특징으로 하는 브러쉬가 장착된 보조 휠 어셈블리와 이를 구비한 이동 로봇을 제공한다. 본 발명에 따르면 보조 휠과 바닥 면 사이에 이물질이 끼이게 되는 것을 방지하여 보조 휠이 항상 원활하게 회전할 수 있고, 이에 따라 정확한 네비게이션 기능을 수행하여 더욱 효율적이고 깨끗하게 청소를 할 수 있다는 효과가 있다.

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