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21. 外观设计

KR3004351390000S 失效
公开(公告)号：KR3004351390000S
公开(公告)日：2006-12-28
申请号：KR3020060012415
申请日：2006-04-04
申请人： 주식회사 로보쓰리
设计人： 김준형

22. 实用新型

KR200420023Y1 두 바퀴주행 로봇용 보조바퀴 및 주행바퀴 失效
标题翻译：辅助轮和驱动轮用于两轮机器人
公开(公告)号：KR200420023Y1
公开(公告)日：2006-07-03
申请号：KR2020060008822
申请日：2006-04-04
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/06
摘要： 본 고안은 두 바퀴주행 로봇(1)에 있어서, 구동모터 컨트롤러, 각종 센서 및 배터리가 구성되고, 하부(3)에 횡으로 마주보는 두 개의 주행바퀴(10)가 구성되어 스스로 균형을 잡고 직립 및 주행할 수 있는 두 바퀴주행 로봇(1)용 보조바퀴(2) 및 주행바퀴(10)에 관한 것으로,
보조바퀴(2)를 두 바퀴주행 로봇(1)에 구성하여, 두 바퀴주행 로봇(1)의 자세제어 기능을 정지시키더라도, 보조바퀴(2)로 인하여 균형을 유지한 채 서 있을 수 있도록 하고,
로봇(1)의 무게가 주행바퀴(10)에 균형있게 분산되도록 내측베어링(16)의 위치를 중심에 설정한 주행바퀴(10)를 구성하여 시간이 경과 하여도 주행바퀴(10)의 정렬이 유지되도록 구성한 것이다.
두 바퀴 주행 로봇, 보조바퀴, 주행바퀴

23. 发明授权

KR101931502B1 추가 탑승식 발판 접이형 셀프 밸런싱 스쿠터 有权
公开(公告)号：KR101931502B1
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：KR1020170010808
申请日：2017-01-24
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형
IPC分类号： B62K11/00 , B62K13/06 , B62K3/00
摘要： 본 발명은 추가 탑승식 발판 접이형 셀프 밸런싱 스쿠터이다. 그 구체적인 구성은, 하우징(10)이 구비되고, 하우징(10)의 내부에는 주행과 방향전환을 관장하는 컨트롤러(12)가 장착되며, 상기 하우징(10)의 양측에는 모터(30)가 장착되고, 상기 모터(30)의 축에는 차륜(31)이 각각 장착되며, 상기 하우징(10)의 저면에는 배터리(13)가 장착되고, 상기 하우징(10)의 상부에는 주 탑승자가 발을 올려놓을 수 있도록 탑승판(14)이 장착되며, 상기 탑승판(14)의 측벽에는 추가 탑승자가 발을 올려놓을 수 있도록 접이식발판(40)이 부착되되, 상기 접이식발판(40)의 일측에는 캐스터(60)가 장착되고, 접이식발판(40)의 타측에는 끼움공(42)이 형성되며, 상기 끼움공(42)에는 상부에 조립공(51)이 형성된 브래킷(50)이 회전축(52)을 통해 조립되어, 상기 브래킷(50)이 탑승판(14)의 측벽에 부착되는 구성이다.

24. 发明授权

KR101800679B1 족동형 트위스트 조향식 핸즈프리 밸런싱 스쿠터 有权
标题翻译：颠簸扭曲的转向式免提平衡滑板车
公开(公告)号：KR101800679B1
公开(公告)日：2017-11-23
申请号：KR1020160004736
申请日：2016-01-14
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00 , B60L15/20 , B60L11/18 , B60K1/00 , B62J99/00
CPC分类号： B62K23/08 , B62D11/02 , B62D51/001 , B62D51/02 , B62K11/007 , B62K11/14 , Y02T10/7258
摘要： 본발명은족동형트위스트조향식핸즈프리밸런싱스쿠터이다. 그구체적인구성은, 하우징(10)이구비되고, 하우징(10)의상부에는주행과방향전환을관장하는콘트롤러(30)가장착되며, 상기하우징(10)의양측에는모터(20)가각각장착되고, 상기모터(20)의축에는바퀴(22)가각각장착되며, 상기하우징(10)의저면에는배터리(21)가장착되도록배터리장착부(11)가형성되고, 상기하우징(10)의상부에는탑승자가발을올려놓을수 있도록발판(40)이장착되되, 상기발판(40)의일측에는손잡이(41)가부설되고, 상기발판(40)의상부에는 2개의관통공(43)이형성되며, 상기관통공(43)에는하우징(10)에내장되는회전센서(31)의조작대(32)가돌출되고, 상기발판(40)에는 2개의턴테이블(50)이상기회전센서(31)의조작대(32)와조립되면서장착되어, 탑승자가상기턴테이블(50)에양쪽발을밀착시킨상태에서주행중방향전환을할때에양쪽발을트위스트방식으로틀어주면서방향전환을설정하는구성이다.
摘要翻译：本发明是一种摆式扭转转向式免提平衡滑板车。壳体10在其上部设置有用于控制行进和方向改变的控制器30，马达20安装在壳体10的两侧轮22安装在马达20的轴线上，并且电池安装部分11形成在壳体10的底部上，从而安装电池21。脚41安装在脚踏板40的一侧上，并且两个通孔43形成在脚踏板40上，使得乘员可以将脚放在其上并且，通孔（43）具有两个转盘50，旋转传感器31被操作时，和杆（32）延伸时，旋转传感器31的脚踏板（40）在壳体10结合并且在与转台50的操作平台32组装时被安装。乘客可以在双脚与转台50紧密接触的同时改变行进方向在这种配置中，双脚扭转转动以设定方向改变。

25. 发明授权

KR101716237B1 외력 발생시 직진 주행이 유지되는 투휠 셀프밸런싱 스쿠터의 주행방법 有权
公开(公告)号：KR101716237B1
公开(公告)日：2017-03-14
申请号：KR1020150110432
申请日：2015-08-05
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형 , 전화성
IPC分类号： B62K3/00 , B60L15/20
CPC分类号： B62K11/007 , B60L15/20 , B60L2200/16 , B60L2200/22 , B60L2240/24 , B60L2240/461 , B60L2260/34 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본발명은외력발생시직진주행이유지되는투휠셀프밸런싱스쿠터의주행방법에관한것으로서, 그구체적인주행방법은다음과같다. 전원을인가하는주행준비단계(S10)와, 탑승자가몸을전방또는후방으로기울이면서각도에따른주행속도및 전후진주행방향을설정하여주행하는주행단계(S20)와, 한쪽바퀴의펑크시펑크난바퀴의회전수를향상시키는사고바퀴급속회전단계(S30)와, 사고바퀴의회전수에맞추어정상바퀴의회전수를저감하는정상바퀴감속회전단계(S40)와, 사고바퀴의회전수와정상바퀴의회전수를동일하게조절하는양쪽바퀴회전수맞춤단계(S50)와, 상기양쪽바퀴회전수맞춤단계(S50)를반복하면서주행하는회전수반복맞춤주행단계(S60)가포함된다.

26. 发明授权

KR101602197B1 허벅지 조향형 셀프 밸런싱 스쿠터 有权
标题翻译：具有使用大腿的转向机构的自平衡滑板车
公开(公告)号：KR101602197B1
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：KR1020140094207
申请日：2014-07-24
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형 , 전화성
IPC分类号： B62K17/00 , G05D1/02 , G05D3/00
摘要： 본발명은허벅지조향형셀프밸런싱스쿠터이다. 그구체적인수단은본 발명에따른허벅지조향형셀프밸런싱스쿠터의구체적인수단으로는, 모터(21)가장착된 2개의바퀴(20)가각각구비되고, 상기 2개의모터(21)는회전축이일직선이되도록모터하우징(10)에안착되며, 상기모터하우징(10)의상부에는탑승자가발을올려놓을수 있도록발판(30)이설치되고, 상기발판(30)의상부에는입설하우징(50)이장착되되, 상기입설하우징(50)의내부에는배터리(51) 및주행과방향전환을관장하는콘트롤러(52)가장착되고, 상기입설하우징(50)의상면은덮개(53)로마감되며, 안장(60)의하방을지지하는안장봉(61)은상기덮개(53)의중앙에형성된인입공(54)에끼워지고, 허벅지조향판(80)은상기안장봉(61)을이용하여안장(60)의직하방에장착되어, 안장(60)에앉은탑승자의허벅지에위치한상기허벅지조향판(80)을허벅지를이용하여좌우로이동시키면서방향전환을할 수있도록구성된다.

27. 发明授权

KR101473869B1 좌식형 밸런싱 스쿠터의 주행방법 有权
标题翻译：自动平衡摩托车与马鞍的驱动方法
公开(公告)号：KR101473869B1
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：KR1020130037219
申请日：2013-04-05
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형 , 전광석
发明人： 김준형 , 전광석
IPC分类号： B62K17/00 , B62K3/00 , B60L11/18 , B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7005 , Y02T10/7275
摘要： 본발명은좌식형밸런싱스쿠터의주행방법에관한것으로서, 그구체적인주행방법은다음과같다. 전원을인가하여주행을준비하는주행준비단계(S10)와, 탑승자가좌석(30)에앉아손잡이(12)를잡고손잡이(12)를전방으로밀어조작대(11)의기울기를소정각도로만들어주행하는서행주행단계(S20)와, 좌식형밸런싱스쿠터의주행속도를높이고자, 손잡이(12)를전방으로더 밀어조작대(11)의기울기각도를증가시켜주행하는고속주행단계(S30)와, 좌식형밸런싱스쿠터의주행속도를줄이고자, 손잡이(12)를원위치로당겨조작대(11)의기울기를좁히면서속도를감속하는감속주행단계(S40)와, 손잡이(12)를초기상태로위치시켜정차함과동시에바퀴(20)에제동이걸리는정차및 제동단계(S50)와, 손잡이(12)를초기상태에서후방으로당겨조작대(11)의기울기가소정각도로형성되어도, 바퀴(20)에제동이걸리는후방주행금지를위한제동단계(S60)가포함된다.

28. 发明授权

KR101258454B1 증강현실을 이용한 대형 미로에서의 출구찾기 방법 및 출구찾기 시스템 有权
标题翻译：该方法和系统在大迷宫中发现使用增强现实的出口
公开(公告)号：KR101258454B1
公开(公告)日：2013-04-26
申请号：KR1020110043736
申请日：2011-05-11
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 전화성 , 한종수 , 김지혁 , 백재열
IPC分类号： H04N5/232 , G06K9/78 , H04N5/262 , H04N5/225
摘要： 본 발명은 스마트 기기의 증강현실 프로그램을 이용하여 대형 미로에서의 출구를 찾아 안내하는 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라가 내장된 스마트 기기의 출구찾기 어플리케이션을 구동하는 단계(S10)와, 특정영상패턴을 스마트 기기에 내장된 카메라로 포커싱 하는 단계(S20)와, 카메라가 내장된 스마트 기기의 출구찾기 어플리케이션이 특정영상패턴을 인식하는 단계(S30)와, 인식된 패턴값을 암호화 하는 단계(S40)와, 암호화된 패턴값을 해독하여 해당 방향전환 이미지 모듈과 매칭하는 단계(S50)와, 출구 방향을 나타내는 구분 동작 이미지가 스마트 기기의 디스플레이부에서 카메라를 통해 보여지는 현실화면과 중첩되면서 대형 미로의 출구 방향이 제시되는 단계(S60)를 포함한다.

29. 发明授权

KR100624367B1 원라인 다중세제 자동공급장치 失效
标题翻译：单线式多功能洗衣机供应洗衣机自动洗衣机
公开(公告)号：KR100624367B1
公开(公告)日：2006-09-19
申请号：KR1020050005610
申请日：2005-01-21
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형
发明人： 김준형
IPC分类号： D06F31/00
摘要： 본 발명은 세탁기에 세탁세제를 공급하는 세제 자동 공급장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 다량의 세탁물을 세탁하는 대형세탁기, 산업용 세탁기에 부설되는 것으로 여러대의 벨로즈 펌프(30)와 이를 제어하는 제어판(20)이 설치되고, 벨로즈 펌프(30)에 의한 적정량의 다양한 세제가 집배관(40)으로 공급되면, 세척밸브(50)의 개방에 따른 세척수(51)의 압력에 의해서 세제가 투입밸브(60, 61)를 통해서 세탁기 내부로 투입되도록 구성된다.
본 발명을 통하여 여러 세탁세제를 1개의 집배관(40)(One-Line Type)을 통해서 한 곳으로 모으고 이를 여러대의 세탁기에 선택적으로 자동공급할 수 있어서, 편리할 뿐만 아니라 세탁기 1대당 1대의 세제공급장치를 설치하지 않아도 됨으로 세제공급장치의 설치 비용을 줄이는 효과가 있다.
세탁, 벨로즈 펌프, 세제공급

30. 发明授权

KR100563961B1 4족보행 로보트 有权
标题翻译： 4个家庭机器人
公开(公告)号：KR100563961B1
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：KR1020040101603
申请日：2004-12-06
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형
IPC分类号： A63H11/20 , A63G17/00 , A63H11/18 , B25J9/08 , B25J9/02

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