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1. 发明公开

KR1020170085293A 족동형 트위스트 조향식 핸즈프리 밸런싱 스쿠터 有权
标题翻译：颠簸扭曲的转向式免提平衡滑板车
公开(公告)号：KR1020170085293A
公开(公告)日：2017-07-24
申请号：KR1020160004736
申请日：2016-01-14
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형
IPC分类号： B62K3/00 , B62K17/00 , B60L15/20 , B60L11/18 , B60K1/00 , B62J99/00
CPC分类号： B62K23/08 , B62D11/02 , B62D51/001 , B62D51/02 , B62K11/007 , B62K11/14 , Y02T10/7258
摘要： 본발명은족동형트위스트조향식핸즈프리밸런싱스쿠터이다. 그구체적인구성은, 하우징(10)이구비되고, 하우징(10)의상부에는주행과방향전환을관장하는콘트롤러(30)가장착되며, 상기하우징(10)의양측에는모터(20)가각각장착되고, 상기모터(20)의축에는바퀴(22)가각각장착되며, 상기하우징(10)의저면에는배터리(21)가장착되도록배터리장착부(11)가형성되고, 상기하우징(10)의상부에는탑승자가발을올려놓을수 있도록발판(40)이장착되되, 상기발판(40)의일측에는손잡이(41)가부설되고, 상기발판(40)의상부에는 2개의관통공(43)이형성되며, 상기관통공(43)에는하우징(10)에내장되는회전센서(31)의조작대(32)가돌출되고, 상기발판(40)에는 2개의턴테이블(50)이상기회전센서(31)의조작대(32)와조립되면서장착되어, 탑승자가상기턴테이블(50)에양쪽발을밀착시킨상태에서주행중방향전환을할때에양쪽발을트위스트방식으로틀어주면서방향전환을설정하는구성이다.
摘要翻译：本发明是一种摆式扭转转向式免提平衡滑板车。壳体10的具体构造包括壳体10和用于控制壳体10的行进和旋转方向的控制器30.电机20安装在壳体10的侧面上轮22安装在马达20的轴上，并且电池安装部分11形成在壳体10的底表面上，以便将电池21安装在底部。脚部41安装在脚部40的侧部，并且两个通孔43形成在脚部40的脚部中，使得通孔43 内置在壳体10中的旋转传感器31的操作台32突出到转台50的两个旋转传感器31的脚踏板40和操作台32 当乘客在两只脚彼此紧密接触的同时打开转盘50时，方向切换。

2. 发明公开

KR1020150020875A 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법 无效
标题翻译：机器人拳击比赛的运行方式基于双轮自平衡移动装置和顶体操作气缸
公开(公告)号：KR1020150020875A
公开(公告)日：2015-02-27
申请号：KR1020130097916
申请日：2013-08-19
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형 , 김준섭
发明人： 김준형 , 김준섭
IPC分类号： G06Q50/10 , B25J9/00 , G02B27/01 , B25J13/08 , B25J21/02
CPC分类号： G06Q50/10 , B25J9/00 , B25J13/08 , B25J21/02 , G02B27/0172 , G02B27/0176
摘要： 본 발명은 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법에 관한 것이다. 그 구체적인 운영방법은 다음과 같다. 투휠밸런싱이동부(10)의 상부에 공압 실린더 작용식 타격로봇(20)을 상부 바디로 탑재한 권투로봇을 조종할 수 있는 참가자를 모집하는 참가자 모집 단계(S10)와, 참가자가 경기종류를 선택하는 경기종류 선택단계(S20)와, 각 종류별 경기에 따라 예선경기를 치르는 예선경기 진행단계(S30)와, 예선을 통과한 2팀이 결승을 치르는 결승경기 진행단계(S40)로 이루어진다. 한편, 상기 투휠밸런싱이동부(10)는 원격 조종장치로 조종하고, 상기 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)은 키넥트 시스템, HMD시스템(Head Mount Display), 모션슈트 시스템, 리모콘 원격조종 또는 동작 인식 센서 시스템중 어느 하나 또는 다중 결합을 통한 조종이 가능하도록 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种基于两轮自平衡运动部件和气缸操作型上身来管理机器人拳击匹配的方法。具体管理方法如下。该方法由参与者招募步骤（S10）形成，招募能够在两轮平衡运动部件（10）的上部中操作包括气缸操作型打击机器人（20）的拳击机器人的参与者，作为上部身体，使参与者选择匹配类型的匹配类型选择步骤（S20），根据类型的匹配进行初步匹配的初步匹配进行步骤（S30）和最终匹配进行步骤（S40 ）进行了最后的比赛，两队通过初赛。同时，利用遥控操纵装置对两轮平衡运动部件（10）进行操纵，气动缸操作型打击机器人（20）通过Kinect系统，头戴式显示器（HMD）等的一个或多个组合进行操纵，系统，运动服系统，遥控器操纵和运动识别传感器系统。

3. 发明公开

KR1020130107684A 셀프 밸런싱 전동장치가 구비된 백팩형 가방 无效
标题翻译：背包类型一个包含自平衡电动装置的袋子
公开(公告)号：KR1020130107684A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：KR1020120029651
申请日：2012-03-23
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형 , 전광석
发明人： 김준형 , 전광석
IPC分类号： A45C13/38 , A45C15/00 , A45C9/00
CPC分类号： A45F4/02 , A45C9/00 , A45C13/385 , A45C2009/005 , A45F3/04 , B62K11/007
摘要： PURPOSE: A backpack type bag with a self balancing motor device is provided to allow a user to carry the bag on his or her shoulder. CONSTITUTION: A backpack type bag with a self balancing motor device includes wheels (50) which are mounted with a motor. A footstool (40) is installed on the top of the motor. A support stand (20) is fixed on the footstool. A housing (30) is installed on the side of the support stand. A handle is mounted on the top of the support stand. The bag (10) is installed on the support stand while covering the housing.
摘要翻译：目的：提供带有自动平衡电机装置的背包式袋子，以允许使用者将袋子放在他或她的肩上。构成：具有自平衡马达装置的背包式袋包括安装有马达的轮（50）。电动机顶部安装有脚凳（40）。支架（20）固定在脚凳上。一个外壳（30）安装在支架的一侧。手柄安装在支架的顶部。袋子（10）安装在支撑架上，同时覆盖壳体。

4. 发明授权

KR102070575B1 계단 승월형 구동장치의 승월 구동방법 有权
公开(公告)号：KR102070575B1
公开(公告)日：2020-01-29
申请号：KR1020180063376
申请日：2018-06-01
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형
IPC分类号： A61G5/06 , B62K5/007 , A61G5/04 , A61G5/10 , B25J5/00

5. 发明公开

KR1020170017073A 외력 발생시 직진 주행이 유지되는 투휠 셀프밸런싱 스쿠터의 주행방법 有权
标题翻译：双轮自平衡马达踏板车的自动直行式驾驶方法，尽管有外力
公开(公告)号：KR1020170017073A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150110432
申请日：2015-08-05
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형 , 전화성
IPC分类号： B62K3/00 , B60L15/20
CPC分类号： B62K11/007 , B60L15/20 , B60L2200/16 , B60L2200/22 , B60L2240/24 , B60L2240/461 , B60L2260/34 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본발명은외력발생시직진주행이유지되는투휠셀프밸런싱스쿠터의주행방법에관한것으로서, 그구체적인주행방법은다음과같다. 전원을인가하는주행준비단계(S10)와, 탑승자가몸을전방또는후방으로기울이면서각도에따른주행속도및 전후진주행방향을설정하여주행하는주행단계(S20)와, 한쪽바퀴의펑크시펑크난바퀴의회전수를향상시키는사고바퀴급속회전단계(S30)와, 사고바퀴의회전수에맞추어정상바퀴의회전수를저감하는정상바퀴감속회전단계(S40)와, 사고바퀴의회전수와정상바퀴의회전수를동일하게조절하는양쪽바퀴회전수맞춤단계(S50)와, 상기양쪽바퀴회전수맞춤단계(S50)를반복하면서주행하는회전수반복맞춤주행단계(S60)가포함된다.
摘要翻译：公开了一种用于驱动双轮自平衡踏板车的方法，以在外力发生时保持直线驾驶性能。该方法包括向双轮自平衡踏板车施加动力的驾驶准备步骤（S10），通过向前或向后倾斜乘客身体来设定驾驶速度和前后方向的驱动步骤（S20）当一个车轮平坦时，快速增加平轮转速的转数增加步骤（S30），按照平轮转速减小正常车轮的转数的转速减小步骤（S40），转速同步步骤同样设置平轮和正轮的转数（S50），以及重复转数同步步骤的同步重复步骤（S60）。

6. 发明公开

KR1020140121057A 좌식형 밸런싱 스쿠터의 주행방법 有权
标题翻译：自平衡电动车的驱动方法
公开(公告)号：KR1020140121057A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：KR1020130037219
申请日：2013-04-05
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형 , 전광석
发明人： 김준형 , 전광석
IPC分类号： B62K17/00 , B62K3/00 , B60L11/18 , B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7005 , Y02T10/7275
摘要： 본 발명은 좌식형 밸런싱 스쿠터의 주행방법에 관한 것으로서, 그 구체적인 주행방법은 다음과 같다. 전원을 인가하여 주행을 준비하는 주행 준비단계(S10)와, 탑승자가 좌석(30)에 앉아 손잡이(12)를 잡고 손잡이(12)를 전방으로 밀어 조작대(11)의 기울기를 소정각도로 만들어 주행하는 서행 주행단계(S20)와, 좌식형 밸런싱 스쿠터의 주행 속도를 높이고자, 손잡이(12)를 전방으로 더 밀어 조작대(11)의 기울기 각도를 증가시켜 주행하는 고속 주행단계(S30)와, 좌식형 밸런싱 스쿠터의 주행 속도를 줄이고자, 손잡이(12)를 원위치로 당겨 조작대(11)의 기울기를 좁히면서 속도를 감속하는 감속 주행단계(S40)와, 손잡이(12)를 초기상태로 위치시켜 정차함과 동시에 바퀴(20)에 제동이 걸리는 정차 및 제동단계(S50)와, 손잡이(12)를 초기상태에서 후방으로 당겨 조작대(11)의 기울기가 소정각도로 형성되어도, 바퀴(20)에 제동이 걸리는 후방 주행금지를 위한 제동단계(S60)가 포함된다.
摘要翻译：本发明涉及一种驱动鞍式平衡踏板车的方法，具体的驱动方法如下。该方法包括：（S10）通过施加电力准备驾驶的驾驶准备步骤; （S20）当乘客坐在座椅（30）上时驱动鞍形平衡踏板车的慢驱动步骤，握住手柄（12），并将手柄（12）向前推动以使操作杆（11）倾斜到预定角度（S30）通过向前推动手柄（12）来增加操作杆（11）的倾斜角度以增加鞍形平衡踏板车的行驶速度的高速驱动步骤（S30）（S40）减速驱动步骤，同时使所述操作杆（11）的倾斜变窄，同时通过将所述手柄（12）拉到原来的位置来减小所述鞍式平衡踏板车的行驶速度; （S50）通过将把手（12）定位到初始状态而制动车轮（20）停止鞍式平衡踏板车的停止和制动步骤; 以及（S60）制动步骤，即使通过从初始状态向后拉动把手（12）使操作杆（11）倾斜预定角度来制动车轮（20）以防止后退驾驶。

7. 发明授权

KR100920758B1 삼륜 주행장치 有权
标题翻译：三轮驾驶分
公开(公告)号：KR100920758B1
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：KR1020070076393
申请日：2007-07-30
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형
发明人： 김준형
IPC分类号： B62K5/025 , B62K11/00
摘要： 본 발명은 자이로센서, 초음파센서, 적외선센서 등의 각종 센서의 감지신호를 감지하고 이를 바탕으로 컨트롤러로 두 개의 구동모터를 시시각각 제어하여 횡으로 연결된 두 개의 구동바퀴(2)로 주행장치의 균형을 제어하여, 사람이 탑승하고 전, 후 이동 및 회전 가능한 종래의 주행장치(1)의 문제점이었던 주행시 안정성을 높여 탑승자를 보호하기 위하여,
하측에 구성된 지지바퀴(10)가 지면에 닿고, 쇼크업소버(15)와 연결되도록 로드브래킷(13)을 부착한 바퀴로드(11)를 구성하고,
바퀴로드(11)의 상단을 축으로 조정대(3)에 부착되어 지지바퀴(10)의 위치가 움직이도록 바퀴로드(11)를 조정대(3)에 로드힌지(12)로 연결하고, 조정대(3)에 조정대브래킷(14)을 구성하고 로드브래킷(13)과 조정대브래킷(14) 사이를 쇼크업소버(15)로 연결하여 구성한 삼륜 주행장치를 구성한 것이다.
주행장치, 삼륜 주행장치, 쇼크업소버, 지지바퀴

8. 外观设计

KR3004298250000S 失效
公开(公告)号：KR3004298250000S
公开(公告)日：2006-11-07
申请号：KR3020060012548
申请日：2006-04-05
申请人： 주식회사 로보쓰리
设计人： 김준형

9. 发明公开

KR1020160012586A 허벅지 조향형 셀프 밸런싱 스쿠터 有权
标题翻译：具有使用该方向的转向机构的自平衡球鞋
公开(公告)号：KR1020160012586A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：KR1020140094207
申请日：2014-07-24
申请人： 주식회사 로보쓰리
发明人： 김준형 , 전화성
IPC分类号： B62K17/00 , G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： B62K17/00 , G05D1/02 , G05D3/00
摘要： 본발명은허벅지조향형셀프밸런싱스쿠터이다. 그구체적인수단은본 발명에따른허벅지조향형셀프밸런싱스쿠터의구체적인수단으로는, 모터(21)가장착된 2개의바퀴(20)가각각구비되고, 상기 2개의모터(21)는회전축이일직선이되도록모터하우징(10)에안착되며, 상기모터하우징(10)의상부에는탑승자가발을올려놓을수 있도록발판(30)이설치되고, 상기발판(30)의상부에는입설하우징(50)이장착되되, 상기입설하우징(50)의내부에는배터리(51) 및주행과방향전환을관장하는콘트롤러(52)가장착되고, 상기입설하우징(50)의상면은덮개(53)로마감되며, 안장(60)의하방을지지하는안장봉(61)은상기덮개(53)의중앙에형성된인입공(54)에끼워지고, 허벅지조향판(80)은상기안장봉(61)을이용하여안장(60)의직하방에장착되어, 안장(60)에앉은탑승자의허벅지에위치한상기허벅지조향판(80)을허벅지를이용하여좌우로이동시키면서방향전환을할 수있도록구성된다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有使用大腿的转向机构的自平衡踏板车。根据本发明的大腿转向型自平衡踏板车的特定装置能够通过将位于座椅（60）上的骑车人的大腿上的大腿转向板（80）从侧面移动到其中：两个马达（21）安装在马达壳体（10）中，使得旋转轴保持直线; 每个电机（21）分别具有两个轮（20）; 脚踏板（30）安装成使得骑手将脚放在马达壳体（10）的上部上; 垂直安装的壳体（50）安装在脚踏板（30）的上部; 在垂直安装的壳体（50）中安装有用于控制骑乘和方向转换的电池（51）和控制器（52）。垂直安装的外壳（50）的上侧用盖（53）完成; 用于支撑鞍座（60）的下侧的鞍杆（61）插入形成在盖（53）的中心的插入孔（54）中; 并且大腿转向板（80）通过使用鞍杆（61）安装在鞍座（60）正下方。

10. 发明授权

KR101529971B1 족동형 조향장치가 장착된 백팩형 셀프 밸런싱 스쿠터 有权
标题翻译：背包类型自平衡摇杆与转向机构使用脚
公开(公告)号：KR101529971B1
公开(公告)日：2015-06-26
申请号：KR1020140009978
申请日：2014-01-27
申请人： 주식회사 로보쓰리 , 김준형 , 전광석
发明人： 김준형 , 전광석
IPC分类号： B62K17/00 , B60L11/18 , B60L15/20 , B62K3/00 , G05D1/08
CPC分类号： B62M7/12 , B60L11/18 , B60L2200/16 , B60L2250/26 , B62J1/08 , B62J25/00 , B62J2099/0053 , B62K11/007 , B62K2202/00 , Y02T10/646 , Y02T10/7005 , Y02T10/7258
摘要： 본발명은족동형조향장치가장착된백팩형셀프밸런싱스쿠터이다. 그구체적인수단은모터(21)가장착된 2개의바퀴(20)가각각구비되고, 상기 2개의모터(21)는회전축이일직선이되도록모터하우징(10)에안착되며, 상기모터하우징(10)의상부에는탑승자가발을올려놓을수 있도록발판(30)이설치되고, 상기발판(30)의어느일측에는다이얼방식으로회전되면서작동되는셔틀링(40)이장착되며, 상기발판(30)의상부에는입설하우징(50)이장착되되, 상기입설하우징(50)의내부에는배터리(51)가장착되고, 입설하우징(50)의상부에는주행과방향전환을관장하는콘트롤러(52)가장착되며, 상기입설하우징(50)의상면은덮개(53)로마감되고, 안장(60)은덮개(53)의중앙에형성된끼움공에끼워지며, 상기입설하우징(50)을감싸면서가방(80)이장착되어, 사용자가가방(80)을등에지고보행하거나, 가방(80)을지면에내려놓고안장(60)에앉은상태에서양손을자유롭게하여주행하고, 상기셔틀링(40)을발로회전시키면서방향전환을할 수있도록구성된다.
摘要翻译：本发明涉及一种配备有由使用者的脚驱动的转向装置的背包式自平衡踏板车。本发明的具体方法包括：分别配备有两个马达（21）的两个轮（20）电动机壳体（10），其中两个电动机以使得电动机的旋转轴成为直线的方式安装; 安装在电动机壳体（10）的上侧的脚踏板（30），用于乘客将他/她的脚放置在其上; 穿梭环（40），其配置在搁脚板（30）的一侧，以拨号方式可旋转地操作; 以及设置在搁脚板（30）的上侧的竖立外壳（50）。所述立式壳体包括：安装在所述电池壳体内部的电池（51），用于管理安装在所述立式外壳（50）的上侧的驱动和方向改变的控制器（52），所述立式外壳（50）封闭其上侧，并且将鞍座（60）插入盖（53）的中心的嵌合孔中; 以及围绕所述直立壳体（50）设置的袋（80）。因此，用户可以在双手自由的情况下驾驶小摩托车，同时用户在他/她的背部携带一个袋子（80），或者坐在将袋子（80）放置在地面上的鞍座（60）上，并且改变方向使用脚旋转穿梭环（40）。

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