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91. 发明公开

KR1020150127396A ＭＲ 댐퍼가 구비된 대퇴 의족 有权
标题翻译：以上KNEE具有MR阻尼器的优点
公开(公告)号：KR1020150127396A
公开(公告)日：2015-11-17
申请号：KR1020140054127
申请日：2014-05-07
申请人： 인하대학교 산학협력단
发明人： 최승복 , 박진혁
IPC分类号： A61F2/60 , A61F2/68
CPC分类号： A61F2/60 , A61F2/64 , A61F2/68
摘要： 본발명은감쇠계수가조절되는댐퍼를사용한 MR 댐퍼가구비된대퇴의족를개시한다. 본발명은본체; 상기본체의상부의내측에일정각도로선회되도록설치된선회체; 상기선회체의상부에설치되어허벅지의각도와각속도를검출하는각도센서; 상기본체의내부에일단이연결되고타단이상기선회체에연결되어작용되는진동을감쇄시키는 MR 댐퍼; 상기본체의하부에설치되어지면으로부터반력을검출하는힘 센서; 및상기힘 센서와상기각도센서중 적어도하나의검출된정보에의해상기 MR 댐퍼의감쇠력을조정하는제어부를포함하여이루어진것을특징으로한다.
摘要翻译：在本发明中公开了一种具有使用具有可控阻尼系数的阻尼器的MR阻尼器的膝上假体。上膝假体包括：身体; 安装在所述主体的上部内侧的可旋转体，以一定角度旋转; 安装在所述旋转体的上部的角度传感器，检测大腿的角度和角速度; MR阻尼器，其一端连接到主体的内部，并且另一端连接到可旋转体以减少传递的振动; 安装在机身下部的功率传感器，并检测来自地面的反作用力; 以及控制部，其根据在功率传感器和角度传感器中的至少一个中检测到的信息来调节MR阻尼器的阻尼力。

92. 发明公开

KR1020150115417A 보행자의 보행 감지 장치 有权
标题翻译：运动强度检测装置及其系统及方法
公开(公告)号：KR1020150115417A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：KR1020140040443
申请日：2014-04-04
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김형주 , 이동진
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： A61H3/00 , A61B5/1036 , A61B5/11 , A61B5/112 , A61B5/6829 , A61B2562/0252 , A61F2/60 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2/76 , A61F2002/607 , A61F2002/608 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097 , G06F3/011
摘要： 본발명은보행자의보행의도파악장치및 시스템그리고방법에관한것으로서, 특히보행자의발이삽입되는하부착용구(100)와; 상기하부착용구(100) 상부에마련되어보행자의발등과뒤꿈치를커버하는상부착용구(200)와; 상기하부착용구(100)와상부착용구(200) 사이에구비되어보행자의보행에따라상기하부착용구(100)와상부착용구(200)에전달되는힘을측정하는인장센서부로구성되어, 착용형로봇을장착한상태에서보행자의보행의도를파악하여보행동작의안정성을제공함으로써상품성과편의성을향상시키는동시에간단한메커니즘을통해착용형로봇의보행성능을증대시킴으로써저비용으로고효율을창출할수 있게하는데효과가있도록하는것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于抓握步行者的行走意图的装置，系统和方法。更具体地说，用于抓住行人的步行意图的装置包括其中插入行人脚的下部可穿戴部分（100）形成在下部可穿戴部件（100）的上部并且覆盖脚的顶部和行人的脚跟的上部磨损部分（200）以及插入在所述下部可穿戴部件（100）和所述上部可穿戴部件（200）之间的拉伸强度感测单元，并且根据所述行人的行走来测量传递到所述下部可穿戴部件（100）和所述上部可穿戴部件（200）的动力。本发明能够通过抓住佩戴可穿戴式机器人的步行者的行走意图来提供步行运动的稳定性，从而提高可穿戴机器人的适销性和用户便利性。同时，本发明能够通过简单的机构改善可穿戴机器人的行走性能，从而以低成本获得高效率。

93. 发明公开

KR1020150097237A 보행 보조장치 및 보행 보조장치의 제어 방법 审中-实审
标题翻译： WALK辅助装置和控制WALK辅助装置的方法
公开(公告)号：KR1020150097237A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：KR1020140018504
申请日：2014-02-18
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 심영보 , 권영도 , 노경식
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61F2/68 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1246 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084
摘要： 보행 보조장치는, 착용자의 적어도 하나의 관절에 대응되는 적어도 하나의 조인트; 상기 조인트를 연결하며, 상기 조인트의 회전에 대응하여 회전하는 적어도 하나의 링크; 상기 링크 또는 상기 조인트에 장착되어 상기 링크 또는 상기 조인트의 회전에 따라 길이가 변하는 스프링; 및 상기 착용자의 보행 시 중력에 의한 무게를 보상하도록, 상기 스프링의 길이 변화를 제어하는 프로세서; 를 포함하는 보행 보조장치를 포함할 수 있다.
이와 같은 보행 보조장치 및 보행 보조장치의 제어방법에 의하면, 스프링과 같은 기구적인 요소를 이용하므로 에너지를 절감할 수 있으며, 임의의 자세에 대해서도 균일한 성능의 무게 보상이 가능해진다.
摘要翻译：步行辅助装置可以包括：对应于穿戴者的至少一个关节的至少一个关节，响应于关节的旋转而旋转并连接该关节的至少一个连杆; 弹簧，其安装在所述连杆或所述接头中，使得所述弹簧的长度根据所述连杆或所述接头的旋转而改变; 以及处理器，其控制弹簧的长度的变化，以在穿着者行走时通过重力来补偿重量。因此，步行辅助装置及其控制方法可以使用诸如弹簧的机械元件来减少能量，并且甚至可以以任意姿态执行具有均匀性能的重量补偿。

94. 发明公开

KR1020150085212A 보행 보조 로봇 및 보행 보조 로봇의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：运动辅助机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020150085212A
公开(公告)日：2015-07-23
申请号：KR1020140004844
申请日：2014-01-15
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 안성환 , 권영도 , 심영보 , 윤석준
IPC分类号： A61H3/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61H3/00 , A61F2/68 , A61F5/01 , A61F2002/6827 , A61F2002/704 , A61F2005/0155 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/501 , A61H2201/5046 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097
摘要： 보행보조로봇의제어방법의일 실시예는보행환경정보를포함하는지도상에서착용자의위치를추정하는단계; 상기착용자의진행방향의보행환경을판단하는단계; 및상기판단된보행환경에따라보행보조를위한제어모드로전환하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：步行辅助机器人的控制方法的一个实施例包括以下步骤：估计穿着者在包括步行环境的信息的地图上的位置; 确定穿着者行走方向的行走环境; 并且相对于确定的行走环境转换到用于行走辅助的控制模式。

95. 发明公开

KR1020150049856A 착용형 로봇 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：其机器人和机器人的控制方法
公开(公告)号：KR1020150049856A
公开(公告)日：2015-05-08
申请号：KR1020130130953
申请日：2013-10-31
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 최종도 , 권영도 , 김경록 , 김지민 , 심영보 , 하태신
IPC分类号： B25J13/08 , A61H3/00
CPC分类号： A61F2/68 , A61F5/01 , A61H3/00 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069
摘要： 일실시예에따른착용형로봇의제어방법은착용자의발바닥에작용하는지면반력(Ground Reaction Force, GRF)을측정하는단계, 측정된상기지면반력의시간변화율을연산하는단계, 상기착용자의무릎관절각도를측정하는단계및 연산된상기지면반력의시간변화율과측정된상기무릎관절각도가교차하는시점을검출하는단계를포함한다.
摘要翻译：可穿戴机器人及其控制方法本发明涉及一种可穿戴机器人及其控制方法，用于产生辅助扭矩，使佩戴者在适当的时间不感到任何阻力。根据本发明的实施例的可穿戴机器人的控制方法包括以下阶段：测量施加到穿着者脚上的地面反作用力（GRF）; 计算测量GRE的时间变化率; 测量穿戴者膝关节天使; 并且检测计算的GRE的时间变化率和所测量的膝关节角度的交叉点。

96. 发明授权

KR101465020B1 인공 의수 제어 장치 有权
标题翻译：控制人手的装置
公开(公告)号：KR101465020B1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：KR1020120149328
申请日：2012-12-20
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 박성기 , 김동환 , 채희제
IPC分类号： A61F2/56 , A61F2/54 , A61F2/70
CPC分类号： A61F2/70 , A61F2/54 , A61F2/583 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/6881 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61F2002/705
摘要： 본 발명에 따르면, 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부; 및 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 입력에 따라 인공 의수를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는 사용자의 시선 또는 눈동자 움직임을 이용하여 입력을 받는, 인공 의수 제어 장치를 제공한다.

97. 实用新型

KR200473361Y1 의지용 밀폐라이너 有权
标题翻译：紧身衬里为假肢
公开(公告)号：KR200473361Y1
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR2020140000944
申请日：2014-02-10
申请人： 황병욱
发明人： 황병욱
IPC分类号： A61F2/60 , A61F2/68 , A61F2/76
CPC分类号： A61F2/60 , A61F2/601 , A61F2/602 , A61F2/68 , A61F2/76 , A61F2002/6872
摘要： 본 고안은 의지용 밀폐라이너에 관한 것으로서, 상부가 개방된 금속 재질의 원통형 몸체; 및 상기 원통형 몸체의 상부 개구부를 밀폐시키며, 지체절단부의 단부를 밀폐 내압으로 지지하는 실리콘 박막을 포함한다.

98. 发明公开

KR1020140052530A 다수의 스프링이 구비된 의족 有权
标题翻译：人造足具有多个弹簧
公开(公告)号：KR1020140052530A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020120118684
申请日：2012-10-24
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단
发明人： 심재홍 , 홍경택 , 박재열 , 송해중
IPC分类号： A61F2/66 , A61F2/60
CPC分类号： A61F2/601 , A61F2/66 , A61F2/68 , A61F2002/6614 , A61F2002/6657 , A61F2002/745
摘要： Disclosed is an artificial foot which comprises: a lower supporting plate; an upper supporting plate arranged on the lower supporting plate to be separated from the lower supporting plate; an adapter installed on the upper supporting part; and multiple springs which are installed between the lower supporting plate and the upper supporting plate and absorb shock or vibration applied to the lower supporting plate from the ground. The lower supporting plate is separated into multiple sections. Each of the multiple springs are arranged in each section of the lower supporting plates and operate independently.
摘要翻译：公开了一种人造脚，其包括：下支撑板; 上支撑板布置在下支撑板上以与下支撑板分离; 安装在上支撑部件上的适配器; 和多个弹簧，其安装在下支撑板和上支撑板之间，并吸收从地面施加到下支撑板的冲击或振动。下支撑板分成多个部分。多个弹簧中的每一个布置在下支撑板的每个部分中并且独立地操作。

99. 发明授权

KR101378869B1 다수의 유압 댐퍼가 구비된 의족 有权
标题翻译：人造鱼具有多种液压阻尼器
公开(公告)号：KR101378869B1
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：KR1020120118683
申请日：2012-10-24
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단
发明人： 심재홍 , 홍경택 , 박재열 , 송해중
IPC分类号： A61F2/60 , A61F2/66 , A61F2/68
CPC分类号： A61F2/601 , A61F2/66 , A61F2/68 , A61F2002/6614 , A61F2002/6657 , A61F2002/745
摘要： Disclosed is an artificial foot which comprises the following: a lower supporting plate; an upper supporting plate located on the upper side of the lower supporting plate with a space; an adapter installed on the upper supporting plate; and multiple hydraulic dampers installed between the lower and upper supporting plates for absorbing impact and vibration applied to the lower supporting plate from the ground. The lower supporting plate is divided and separated into multiple sections, and the multiple hydraulic dampers are located in each section to be operated independently.
摘要翻译：公开了一种人造脚，其包括以下部件：下支撑板; 上支撑板，位于下支撑板的上侧，具有空间; 安装在上支撑板上的适配器; 以及安装在下支撑板和上支撑板之间的多个液压阻尼器，用于吸收从地面向下支撑板施加的冲击和振动。下支撑板分为多个部分，多个液压阻尼器位于每个部分中以独立运行。

100. 发明公开

KR1020120121388A 무릎 관절 서포터 有权
标题翻译： KNEE JOINT SUPPORTER
公开(公告)号：KR1020120121388A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020127005801
申请日：2011-01-24
申请人： 코와 가부시키가이샤 , 이이다쿠쓰시타 가부시키가이샤
发明人： 마쓰오가즈히코 , 고가히데후미
IPC分类号： A41D13/00 , A41D13/06 , A61F5/02
CPC分类号： A41D13/065 , A61F2/68 , A61F5/0109 , A61F5/0123 , A61F13/00 , A61F13/08 , A61F13/14 , A61F2002/7645 , A61F2210/0057 , A41D13/00 , A41D13/06 , A61C1/00 , A61F5/02
摘要： 무릎 관절의 안정성을 향상시켜, 착용자의 피로를 감소시키는 동시에, 슬개건으로의 부하를 감소할 수 있는 무릎 관절 서포터를 제공한다.
무릎 관절 서포터(10)는, 통형 편직물의 일단을 주회하여 편성되어 착용자의 대퇴에 상기 통형 편직물을 체착시키는 제1 앵커부(2)와, 통형 편직물의 타단을 주회하여 편성되어 착용자의 종아리에 상기 통형 편직물을 장착시키는 제2 앵커부(3)와, 제1 앵커부(2)에 연결하고, 착용자의 종지뼈에 대응하는 부분을 포위하는 대략 U자 형상으로 편성되어 상기 착용자의 종지뼈를 지지하는 지지부(4)를 구비하고, 통형 편직물의 주위 방향에서의 제1 앵커부(2) 및 제2 앵커부(3)의 신축 저항이, 통형 편직물의 주위 방향에서의 베이스 옷감부(1)의 신축 저항보다 크고, 통형 편직물의 길이 방향 L에서의 지지부(4)의 신축 저항이, 통형 편직물의 길이 방향 L에서의 베이스 옷감부(1)의 신축 저항보다 크다.

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