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1. 发明授权

KR101464070B1 무인주행 작업차의 제어장치 有权
标题翻译：用于不定期行驶的车辆的控制装置
公开(公告)号：KR101464070B1
公开(公告)日：2014-11-21
申请号：KR1020130012244
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키 , 고바야시히로시 , 기마타류이치
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： 본 발명은 차체에 탑재되어 배터리로부터 통전되는 전동 모터로 작업기를 구동하여 작업시키도록 한 무인주행 작업차의 제어장치에 있어서, 간단한 구성이면서, 작업 에리어의 일부에서 작업시키지 않도록 한 무인주행 작업차의 제어장치를 제공한다.
본 발명에 따른 무인주행 작업차의 제어장치에서는, 배터리로부터 통전되는 전동 모터를 구비하고, 에리어 와이어(72)로 규정되는 작업 에리어(70)를 주행하면서 작업기(블레이드)를 구동하여 작업하며, 에리어 와이어의 자계 강도를 검출하고 배터리 충전을 위해 에리어 와이어 상에 배치된 충전기(84)로 귀환하도록 한 무인주행 작업차(10)에 있어서, 에리어 와이어(72)를 임의의 위치에서 소정의 이격간격으로 폴딩함으로써 폴딩 부위(72a)를 형성하여 작업 에리어를 복수(존 1, 존 2)로 나눌 수 있게 하며, 작업차가 작업을 위하여 주행할 때에는 폴딩 부위의 통과를 금지한다.

2. 发明授权

KR101474130B1 무인 주행 작업 시스템 有权
标题翻译：无人驾驶的工作系统
公开(公告)号：KR101474130B1
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：KR1020130057114
申请日：2013-05-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 에구치준이치 , 니시무라진 , 가와카미도시아키
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D1/0276 , G05D2201/0208
摘要： 본발명은작업영역을규정하는영역와이어에펄스전류를통전하는통전수단을갖춘스테이션과, 그작업영역을주행하는무인주행작업차를포함하는무인주행작업시스템에있어서, 복수의작업영역이인접할때도, 작업영역을정밀하게인식할수 있도록한 무인주행작업시스템을제공하는것을목적으로한다. 영역와이어에펄스전류(영역신호)를통전하는통전수단을갖춘스테이션과, 그에의해서영역와이어에생기는자계를검출하여작업영역을인식하는작업차를포함하는무인주행작업시스템에있어서, 스테이션에미리준비된복수종의펄스전류중 어느하나를사용자의선택에따라서통전수단으로부터출력시키는선택기구를갖추고, 작업차는선택기구를통해통전수단으로부터출력되는펄스전류의등록을접수하고(S108), 등록이접수된펄스전류에기초하여작업영역을인식한다.

3. 发明授权

KR101462760B1 무인주행 작업차의 유도장치 有权
标题翻译：无人驾驶车辆指导装置
公开(公告)号：KR101462760B1
公开(公告)日：2014-11-20
申请号：KR1020130012226
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키 , 모로이아츠시 , 가와니시겐타
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： 본 발명은, 차체에 탑재되어 배터리로부터 통전되는 전동 모터에 의해 작업기를 구동하여 작업시키도록 한 무인주행 작업차에 있어서, 배터리 충전을 위해 충전기로 귀환할 때에 작업차를 충전기에 적정하게 유도하도록 한 무인주행 작업차의 유도장치를 제공한다. 배터리로부터 통전되는 전동 모터와 원동기를 구비하고, 원동기로 차륜을 구동하여 에리어 와이어(72)로 규정되는 작업 에리어를 주행하면서 전동 모터에 의해 작업기를 구동하여 작업하며, 에리어 와이어(72)의 자계 강도를 좌우의 자기 센서(34)로 검출하면서 주행하여 배터리 충전을 위해 에리어 와이어 상에 배치된 충전기(84)로 귀환하도록 한 무인주행 작업차(10)의 유도장치에 있어서, 에리어 와이어를 평면에서 보아 좌우 어느 한 방향으로 오프셋시키고, 이에 따라 작업차가 충전기에 접속될 때, 직진자세로부터 오프셋 방향으로 선회하여, 이어서 직진자세로 되돌아가도록 유도하는 것이다.

4. 发明公开

KR1020130092451A 무인주행 작업차의 유도장치 有权
标题翻译：无人驾驶车辆指导装置
公开(公告)号：KR1020130092451A
公开(公告)日：2013-08-20
申请号：KR1020130012226
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키 , 모로이아츠시 , 가와니시겐타
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： PURPOSE: A guidance system of an unmanned driving working vehicle is provided to guide a working vehicle to be suitable for a charger by using an electric motor electrified from a battery and a turbine. CONSTITUTION: An unmanned driving working vehicle (10) comprises an electric motor and a turbine. The electric motor is mounted on a vehicle and is electrified from a battery (30). The turbine is mounted inside a vehicle. The turbine operates a vehicle wheel (14). A working machine inside the vehicle is operated when the turbine drives on a work area (70) using the electric motor. The magnetic field intensity of an area wire (72) is detected to a magnetic sensor arranged in a vehicle body and returns to a charger arranged on the area wire. The area wire is offset to a right or left direction and guides a working vehicle to rotate in the offset direction and restore to a straight posture when the working vehicle is connected to the charger.
摘要翻译：目的：提供无人驾驶作业车辆的引导系统，通过使用从电池和涡轮机通电的电动机来引导工作车辆适合于充电器。构成：无人驾驶工作车辆（10）包括电动机和涡轮机。电动机安装在车辆上并从电池（30）通电。涡轮机安装在车辆内。涡轮机操作车轮（14）。当涡轮机使用电动机驱动在工作区域（70）上时，车辆内的工作机器被操作。区域线（72）的磁场强度被检测到布置在车身中的磁传感器，并且返回布置在区域线上的充电器。区域线偏移到左右方向，并且引导工作车辆沿偏移方向旋转，并且当工作车辆连接到充电器时恢复到直立姿态。

5. 发明公开

KR1020130131237A 무인 주행 작업 시스템 有权
标题翻译：无人驾驶的工作系统
公开(公告)号：KR1020130131237A
公开(公告)日：2013-12-03
申请号：KR1020130057114
申请日：2013-05-21
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 에구치준이치 , 니시무라진 , 가와카미도시아키
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D1/0276 , G05D2201/0208
摘要： The present invention relates to an unmanned operating system comprising: a station which has a signal generator for supplying an electric pulse current to an area wire that defines an operating area; and an unmanned work vehicle traveling in the operating area and detecting a magnetic field generated in the area wire. The purpose of the present invention is to provide the unmanned operating system capable of precisely recognizing the operating area even when a plurality of operating areas are adjacent to each other. The unmanned operating system further has a selection mechanism prearranged at the station for outputting one of several possible pulse currents according to the selection of a user. The work vehicle receives a registration of the pulse current generated from the signal generator via the selection mechanism (S108) and recognizes the operating area based on the registered pulse current. [Reference numerals] (AA) Star;(BB) End;(S100) Turn on;(S102) Input a PIN code;(S104) Display "No loop signal" on a display;(S106) Select the type of a region signal on a menu screen;(S108) Set a type 2;(S110) Turn off "No loop signal"
摘要翻译：本发明涉及一种无人操作系统，包括：具有信号发生器的站，用于向限定操作区域的区域线提供电脉冲电流; 以及在操作区域行驶的无人工作车辆，并且检测在该区域线中产生的磁场。本发明的目的是提供即使当多个操作区域彼此相邻时也能够精确地识别操作区域的无人操作系统。无人驾驶操作系统还具有根据用户选择在车站预先布置的选择机构，用于输出几个可能的脉冲电流中的一个。工作车辆经由选择机构接收从信号发生器产生的脉冲电流的登记（S108），并且基于登记的脉冲电流来识别操作区域。（标号）（AA）星号（BB）结束;（S100）开启;（S102）输入PIN码;（S104）在显示器上显示“无环路信号”;（S106）选择区域的类型（S108）设置类型2;（S110）关闭“无环路信号”

6. 发明公开

KR1020130092454A 무인주행 작업차의 제어장치 有权
标题翻译：用于不定期行驶的车辆的控制装置
公开(公告)号：KR1020130092454A
公开(公告)日：2013-08-20
申请号：KR1020130012244
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키 , 고바야시히로시 , 기마타류이치
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： PURPOSE: A control device for unmanned travelling vehicle is provided to control the unmanned travelling vehicle not to pass through a folding portion of an area wire, thereby suppressing an additional use of a charger or other devices and being operable in a simple configuration. CONSTITUTION: A traveling motor and a working motor are mounted to a vehicle body to be electrified from a battery. When the traveling motor drives the wheel of an unmanned travelling vehicle (10), the unmanned travelling vehicle drives a working machine by the working motor while traveling in a working area (70) defined by an area wire (72). A control unit of the unmanned travelling vehicle detects the magnetic field strength of the area wire in driving the working machine and controls the unmanned travelling vehicle to return to a charger (84) arranged on the area wire in order to charge a battery. The area wire is folded at random locations at a fixed interval to form folded parts (72a). The working area is comprised of a plurality of regions. When the unmanned travelling vehicle travels for work, a traveling controller controls the unmanned travelling vehicle not to pass through the folded parts. [Reference numerals] (AA) Zone 1; (BB) Zone 2
摘要翻译：目的：提供一种无人行驶车辆的控制装置，以控制无人行驶车辆不通过区域线的折叠部分，从而抑制充电器或其他装置的额外使用，并且可以以简单的构造操作。构成：行驶电动机和工作电动机被安装在车身上以从电池充电。当行驶电动机驱动无人行驶车辆（10）的车轮时，无人行驶车辆在由区域线（72）限定的工作区域（70）中行进时，由工作电动机驱动工作机械。无人驾驶车辆的控制单元检测驱动作业机械时的区域线的磁场强度，并控制无人驾驶车辆返回到布置在区域线上的充电器（84），以对电池充电。区域线以固定间隔在随机位置折叠以形成折叠部分（72a）。工作区域由多个区域组成。当无人行驶的车辆行驶时，行驶控制器控制无人行驶车辆不通过折叠部分。（附图标记）（AA）区域1; （BB）区2

7. 发明公开

KR1020130092452A 무인주행 작업차의 제어장치 有权
标题翻译：用于不定期行驶的车辆的控制装置
公开(公告)号：KR1020130092452A
公开(公告)日：2013-08-20
申请号：KR1020130012229
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0225 , B60L1/003 , B60L3/04 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1824 , B60L11/1827 , B60L11/1861 , B60L11/1877 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2210/20 , B60L2210/30 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/461 , B60L2240/547 , B60L2240/549 , B60L2250/16 , B60L2260/28 , B60L2260/32 , G05D1/0265 , G05D2201/0208 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7241 , Y02T10/725 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/121 , Y02T90/125 , Y02T90/127 , Y02T90/14
摘要： PURPOSE: A control device for unmanned travelling vehicle is provided to change a trajectory of an area wire in every return to a charger, thereby preventing the formation of rut by the wheel of the unmanned travelling vehicle. CONSTITUTION: A working motor is mounted to a vehicle body to be electrified from a battery. A traveling motor is mounted to the vehicle body. The traveling motor drives wheels to travel an unmanned travelling vehicle in a working area. A working machine is driven by the working motor. A control unit of the unmanned travelling vehicle comprises a self detector, an area wire separation distance detector, and a return traveling trajectory selector. The self detector detects the magnetic field strength of an area wire arranged around the edge of the working area (S24). The area wire separation distance detector detects a distance spaced apart from the area wire. The return traveling trajectory selector selects a different return trajectory whenever the unmanned travelling vehicle returns along any one of a plurality of return traveling trajectories set along the area wire in advance with respect to the detected distance. [Reference numerals] (AA) Start; (S10) Drive straight in a driving mode; (S12) Detect and stop an area wire; (S14) Charging ST entry direction CW; (S16) CW turn; (S18) CCW turn; (S20) Area guide; (S22) Entry direction set change; (S24) Detect the magnetic intensity of an area wire; (S26) Control a driving mode and drive at a set track along an area wire; (S28) Detect a charging ST; (S30) Docking a charging ST; (S32) Mowing; (S34) Degradation of remaining battery power; (S36) Set track 4; (S38) Set track 1; (S40) Set track +1
摘要翻译：目的：提供一种用于无人行驶车辆的控制装置，用于将每次返回的区域线的轨迹改变为充电器，从而防止无人驾驶车辆的车轮形成车辙。构成：工作电机安装在车身上，使其从电池充电。行驶马达安装在车身上。行驶马达驱动车轮在工作区域内行驶无人驾驶的车辆。工作电机由工作电机驱动。无人驾驶车辆的控制单元包括自检测器，区域线分离距离检测器和返回行驶轨迹选择器。自检测器检测布置在工作区域边缘周围的区域线的磁场强度（S24）。区域线分离距离检测器检测与区域线间隔开的距离。当无人行驶车辆相对于检测到的距离预先沿着区域线设置的多个返回行进轨迹中的任何一个返回时，返回行驶轨迹选择器选择不同的返回轨迹。（附图标记）（AA）开始; （S10）在驾驶模式下直行驾驶; （S12）检测并停止区域线; （S14）充电ST进入方向CW; （S16）CW转; （S18）CCW转; （S20）区域指南; （S22）进入方向设定变更; （S24）检测区域线的磁强度; （S26）控制驱动模式，沿区域线驱动设定的轨迹; （S28）检测充电ST; （S30）对接充电ST; （S32）割草; （S34）剩余电池电量降级; （S36）设定轨道4; （S38）设定轨迹1; （S40）设置轨道+1

8. 发明授权

KR101493141B1 무인주행 작업차용 에리어 와이어의 배치구조 및 그 제어장치 有权
标题翻译：面向不定期行驶的行车路线和无人驾驶车辆的控制装置的线路布置
公开(公告)号：KR101493141B1
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：KR1020130012238
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키 , 하부카노부유키
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： 본 발명은, 차체에 탑재되어 배터리로부터 통전되는 전동 모터에 의해 작업기를 구동하여 작업시키도록 한 본 발명의 무인주행 작업차에 있어서, 간단한 구성으로 배터리 충전을 위하여 충전기로 귀환할 때의 주행거리를 단축시켜 작업효율을 향상시킬 수 있도록 한 무인주행 작업차용 에리어 와이어의 배치구조 등을 제공한다.
이 무인주행 작업차용 에리어 와이어의 배치구조에서는, 탑재된 배터리로부터 통전되는 전동 모터를 구비하고, 에리어 와이어(72)로 규정되는 작업 에리어(70)를 주행하면서 작업기(블레이드)를 구동하여 작업하며, 에리어 와이어의 자계 강도를 검출하고 배터리 충전을 위해 에리어 와이어 상에 배치된 충전기(74)(84)로 귀환하도록 한 무인주행 작업차에 있어서, 에리어 와이어(72)를 임의의 위치에서 충전기 검출 에리어(76a)를 향하여 소정의 이격간격으로 폴딩하여 폴딩 부위(72a)를 형성하여, 작업 에리어(70)를 복수(2개의 존)로 나눌 수 있게 한다.

9. 发明授权

KR101454533B1 무인주행 작업차의 제어장치 有权
标题翻译：用于不定期行驶的车辆的控制装置
公开(公告)号：KR101454533B1
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：KR1020130012229
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0225 , B60L1/003 , B60L3/04 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1824 , B60L11/1827 , B60L11/1861 , B60L11/1877 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2210/20 , B60L2210/30 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/461 , B60L2240/547 , B60L2240/549 , B60L2250/16 , B60L2260/28 , B60L2260/32 , G05D1/0265 , G05D2201/0208 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7241 , Y02T10/725 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/121 , Y02T90/125 , Y02T90/127 , Y02T90/14
摘要： 본 발명은, 차체에 탑재되어 배터리로부터 통전되는 전동 모터에 의해 작업기를 구동하여 작업시키도록 한 무인주행 작업차의 제어장치에 있어서, 배터리 충전을 위하여 충전기로 귀환할 때의 궤적에 의해 작업 에리어의 미관을 손상시키지 않도록 한 무인주행 작업차의 제어장치를 제공한다. 원동기로 차륜을 구동하여 작업 에리어를 주행하면서 전동 모터에 의해 작업기(블레이드)를 구동하여 작업시키는 본 발명의 무인주행 작업차의 제어장치에서는, 작업 에리어의 둘레 가장자리에 배치된 에리어 와이어의 자계 강도를 검출하고(S24), 검출된 자계 강도에 기초하여 에리어 와이어로부터의 이격거리를 검출하며(S26), 배터리 충전을 위하여 작업 에리어 상에 설치된 충전기로 귀환할 때, 에리어 와이어로부터의 이격거리에 대하여 미리 설정된 복수의 귀환 주행 궤적(설정 궤적 1 내지 4) 중 어느 하나로 귀환할 때마다 다르게 선택한다(S36부터 S40).
摘要翻译：一种用于控制具有从用于操作割草机叶片的电池供电的电动马达的无人驾驶自动驾驶车辆的设备和用于检测区域线的磁场强度的磁传感器，使得车辆被控制在大约由区域线限定的操作区域，使用叶片对草坪进行割草，并返回到安装在区域线上的充电装置，以对电池充电，基于检测到的磁场强度检测与区域线的距离（S36〜S40），选择由磁传感器检测到的（S24），并且选择与区域线的距离相对于距离区域线的距离预先沿着区域线限定的不同的返回轨迹（S36〜S40）。

10. 发明公开

KR1020130092453A 무인주행 작업차용 에리어 와이어의 배치구조 및 그 제어장치 有权
标题翻译：面向不定期行驶的行车路线和无人驾驶车辆的控制装置的线路布置
公开(公告)号：KR1020130092453A
公开(公告)日：2013-08-20
申请号：KR1020130012238
申请日：2013-02-04
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 야마무라마코토 , 가와카미도시아키 , 하부카노부유키
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： PURPOSE: A layout structure of an area wire for a manless driving working vehicle and a control device thereof are provided to improve work efficiency by dividing a work area into a plurality of members and enabling the work area to be used to the residual quantity limit of the battery. CONSTITUTION: An electric motor (20) is mounted in a vehicle body and is electrified from a battery. A turbine (24) is mounted in the vehicle body. A work area (70) as an area wire (72) is operated when a wheel (14) is operated using the turbine. The turbine operates a working machine which is mounted on the vehicle body using the electric motor. The magnetic field intensity of the area wire is detected after the operation of the working machine and the area returns to a battery charger (84) for charging the battery. A battery charger detection area (76a) is equipped for the arrangement position detection of the battery charger. The area wire is folded at a predetermined gap in a random position towards the battery charger detection area and forms a folding site (72a). According to the formation of the folding site, the work area is divided into a plurality of members.
摘要翻译：目的：提供无人驾驶作业车辆的区域线的布局结构及其控制装置，通过将工作区域分割为多个构件来提高工作效率，并且能够将工作区域用于剩余量极限电池。构成：电动机（20）安装在车体中并从电池通电。涡轮（24）安装在车身中。当使用涡轮机操作轮（14）时，作为区域线（72）的工作区域（70）被操作。涡轮机操作使用电动机安装在车身上的作业机。区域线的磁场强度在工作机器的操作之后被检测到，并且该区域返回到用于给电池充电的电池充电器（84）。电池充电器检测区域（76a）被配备用于电池充电器的布置位置检测。区域线在随机位置以预定的间隙向电池充电器检测区域折叠并形成折叠位置（72a）。根据折叠部位的形成，工作区域分为多个部件。

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