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1. 发明专利

JP6885436B2 サーボアンプ及びサーボシステム有权
公开(公告)号：JP6885436B2
公开(公告)日：2021-06-16
申请号：JP2019165481
申请日：2019-09-11
申请人：富士電機株式会社
发明人：藍原隆司
IPC分类号： H02P29/024 , G05D17/02

2. 发明专利

JP2021043714A サーボアンプ及びサーボシステム有权
公开(公告)号：JP2021043714A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2019165481
申请日：2019-09-11
申请人：富士電機株式会社
发明人：藍原隆司
IPC分类号： H02P29/024 , G05D17/02
摘要：【課題】推定された負荷トルクに関する情報を外部から監視可能にすること。【解決手段】鉛直方向成分を有する移動方向に可動部を移動させるモータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、前記モータが受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、前記外乱トルク推定部により推定された前記外乱トルクから、前記可動部に働く重力により生ずる重力トルクを減ずることによって、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、前記負荷トルク推定部により推定された前記負荷トルクに関する情報をサーボアンプ外部に出力する出力部とを備える、サーボアンプ。【選択図】図2

3. 发明专利

JPWO2014024215A1 トルク制御装置有权
标题翻译：转矩控制装置
公开(公告)号：JPWO2014024215A1
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：JP2014529149
申请日：2012-08-06
申请人：三菱電機株式会社
发明人：章田辺 , 章田辺
IPC分类号： B23Q15/00 , G05D17/02
CPC分类号： G05D17/02 , B23Q15/013 , G05B15/02 , G05B2219/50216
摘要：メイン制御軸によって駆動されるワークにトルク制御軸によって所定の押し付け力を加えながらトルク制御軸をメイン制御軸と同期駆動するトルク制御装置において、メイン制御軸が移動する場合においても位置ずれの発生を抑制することが可能なトルク制御装置を得る。トルク制御軸によって駆動される駆動部の機械特性をあらわす機械パラメータの最大値と最小値を記憶し、メイン制御軸の駆動状態に応じて前記記憶手段に記憶された前記機械パラメータの最大値と最小値のいずれかを選択することで、押し付け力が大きくなるようにメイン制御軸の駆動に追従するために必要な駆動トルクを演算可能とする。
摘要翻译：在用于同步驱动主控制轴转矩控制轴的转矩控制装置，同时通过转矩控制轴，其由所述主控制轴驱动的工作施加预定的按压力，位置偏离的发生，甚至当主控制轴被移动获得可控制的转矩控制装置。存储表示由所述转矩控制轴驱动的驱动单元的机械特性的机器参数的最大值和最小值，最大值和最小值存储在所述存储器中的机器参数的装置，在根据主控制轴的驱动状态通过选择其中一个值，按压力能够计算跟随主控制轴的驱动要大一些所需的驱动扭矩。

4. 发明专利

JP2009269102A Apparatus and method of controlling actuator, actuator, robot device, and computer program 有权
标题翻译：控制执行器，执行器，机器人装置和计算机程序的装置和方法
公开(公告)号：JP2009269102A
公开(公告)日：2009-11-19
申请号：JP2008119508
申请日：2008-05-01
申请人： Sony Corp , ソニー株式会社
发明人： NAGASAKA KENICHIRO
IPC分类号： B25J13/08 , G05D17/02 , H02P29/00
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/39319 , G05B2219/39355 , Y10T74/20317
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that a joint of a robot not theoretically responding hinders good force control due to unknown physical parameters which are more difficult to model and identify, such as friction and inertia, than mass properties which can be relatively accurately calculated by a CAD such as a link weight, the center of gravity and an inertia tensor observed in the joint. SOLUTION: A method of constituting a virtual actuator with a function of forcing response to form dynamics following a theoretical model between force and acceleration of the joint is provided. Using the actuator can idealize the joint and realize a robot capable of force interaction at a desired region without providing force sensors everywhere. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了解决机器人理论上不响应的关节由于未知的物理参数而阻碍良好的力控制的问题，这些物理参数比诸如摩擦和惯性更难以建模和识别，比可以可以通过诸如连杆重量，重心和关节中观察到的惯性张量的CAD相对精确地计算。提供了一种构成虚拟致动器的方法，该虚拟致动器具有强制响应于在接头的力和加速度之间的理论模型形成动力学的响应的功能。使用致动器可以使接头理想化，并且实现能够在期望区域上进行力相互作用的机器人，而无需在任何地方提供力传感器。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP4279531B2 Force feedback input device 有权
公开(公告)号：JP4279531B2
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：JP2002286385
申请日：2002-09-30
申请人：アルプス電気株式会社
发明人：哲早坂
IPC分类号： B25J13/02 , G05G5/03 , G05D17/02 , H02P1/00 , H02P1/22
CPC分类号： G06F3/016 , G06F3/0362

6. 发明专利

JP4146141B2 Vibration control device and a vibration adjustment method 有权
公开(公告)号：JP4146141B2
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：JP2002066997
申请日：2002-03-12
申请人：東芝エレベータ株式会社
发明人：下明平森
IPC分类号： F16F15/02 , B66B1/06 , B66B1/30 , F02P5/15 , G05D17/02 , G05D19/02 , H02P29/00
CPC分类号： G05D19/02 , F02P5/1514

7. 发明专利

JP3794110B2 Woven cloth take-up device in the loom 失效
公开(公告)号：JP3794110B2
公开(公告)日：2006-07-05
申请号：JP16298297
申请日：1997-06-19
申请人：株式会社豊田自動織機
发明人：弘本田 , 康孝村上 , 新一郎松山
IPC分类号： B65H18/26 , D03D49/20 , B65H18/08 , B65H23/195 , G05D17/02

9. 发明专利

JP3578900B2 Control apparatus of a servo motor 失效
公开(公告)号：JP3578900B2
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：JP36619097
申请日：1997-12-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：平輔岩下
IPC分类号： G05D17/02 , H02P6/06

10. 发明专利

JP3434819B2 失效
公开(公告)号：JP3434819B2
公开(公告)日：2003-08-11
申请号：JP50674194
申请日：1993-08-24
IPC分类号： B60W10/04 , B60K28/16 , B60T8/175 , B60T8/1761 , B60T8/34 , B60T8/58 , B60T8/60 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/18 , F02D29/02 , G05D16/20 , G05D17/02 , B60K41/20 , B60K41/00

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