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1. 发明专利

JPWO2016093373A1 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の管理システム有权
公开(公告)号：JPWO2016093373A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016506018
申请日：2016-02-01
申请人：株式会社小松製作所
发明人：敦坂井 , 敦坂井 , 真範皆川 , 真範皆川 , 田中　大輔 , 大輔田中 , 光広龍満 , 光広龍満 , 洋輔角野 , 洋輔角野
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212 , E21C41/00 , E21F13/00 , G05D1/0088 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/021
摘要：稼働領域を走行する作業機械の制御システムであって、前記作業機械の位置を検出する位置検出手段と、前記作業機械の周囲の物体の位置を検出する非接触センサと、前記位置検出手段の検出結果及び前記非接触センサの検出結果から被検出物情報を抽出し、前記被検出物情報から前記稼働領域を移動する移動物体の被検出物情報である移動物体情報を除外する制御部と、を備える。

2. 发明专利

JPWO2016039489A1 鉱山の管理システム及び鉱山の管理方法有权
公开(公告)号：JPWO2016039489A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2015561447
申请日：2015-10-30
申请人：株式会社小松製作所
发明人：貴士平中 , 貴士平中
IPC分类号： G05D1/02 , G08B21/02 , G08G1/09 , G08G1/13 , G08G1/16
CPC分类号： G08G1/164 , E21F13/00 , G05D1/0088 , G05D1/0278 , G05D2201/021 , G08G1/166 , G08G1/207
摘要：鉱山の稼働エリアにおいて無人車両が稼働する前記鉱山の管理システムは、無人車両とは別の移動体の位置データに基づいて稼働エリアから移動体が退出したか否かを判定する退出判定部と、移動体に設けられている入力装置の操作に基づいて移動体の異常監視を終了する異常監視部と、移動体の位置を含むように無人車両の進入を禁止する進入禁止領域を設定し、異常監視により異常が検出された場合に進入禁止領域を拡大する進入禁止領域設定部と、稼働エリアから移動体が退出し入力装置が未操作であると判定されたとき、移動体に設けられている警報装置を起動する警報装置制御部と、を備える。

3. 发明专利

JPWO2015102096A1 鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法有权
公开(公告)号：JPWO2015102096A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015506966
申请日：2014-12-26
申请人：株式会社小松製作所
发明人：克生粟森 , 克生粟森 , 富和田貫 , 富和田貫
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2550/10 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , G05D1/0231 , G05D2201/021
摘要：鉱山機械は、鉱山の走行路を走行可能な走行装置と、走行装置に支持される車体と、車体の前部に設けられ、検出エリアの物体を非接触で検出可能であり、走行装置の走行において車体の前方の走行路及び走行路の傍らが検出エリアに配置される非接触センサと、非接触センサの出力信号に基づいて、車体の前方の走行路の障害物を検出する障害物検出部と、非接触センサの出力信号に基づいて、走行路の傍らの壁部との距離を検出する距離検出部と、障害物検出部及び距離検出部の少なくとも一方の検出結果に基づいて、走行装置を制御する走行制御部と、を備える。

4. 发明专利

JPWO2015068249A1 自律走行車両、及び自律走行システム有权
公开(公告)号：JPWO2015068249A1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：JP2015546215
申请日：2013-11-08
申请人：株式会社日立製作所
发明人：倉田　謙一郎 , 謙一郎倉田 , 森實　裕人 , 裕人森實 , 松尾　茂 , 松尾　　茂
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0223 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0251 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/0289 , G05D2201/021
摘要：閉塞制御による管制下で複数の自律走行車両が走行する自律走行システムにおいて、障害物を認識する外界センサの不具合により走行不能となって閉塞区間内に停止し、後続の車両全体の進行を妨げて、搬送作業全体の効率を著しく低下させてしまうことを防ぐ。本発明の自律走行システムにおいては、センサで障害物や走行路を検出して自律走行する自律走行車両に、センサの性能低下の状態を評価するセンサ状態評価手段と、センサの性能低下の状態に基づいて走行速度及び舵角に制限値を設ける速度・舵角制限値設定手段と、現在の位置に停止した場合の他車の運行への影響を評価する運行障害評価手段とを設け、センサの性能低下時に他の車両の運行を妨げない地点まで、設定された速度、及び舵角の制限値内で走行した後停止することを特徴とする。

5. 发明专利

JPWO2015037084A1 車両の管制制御システム有权
标题翻译：车辆控制控制系统
公开(公告)号：JPWO2015037084A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2014526013
申请日：2013-09-11
申请人：日立建機株式会社
发明人：朋之濱田 , 一宏菅原 , 克明田中 , 政樹金井
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G08G1/164 , G05D1/0297 , G05D2201/021 , G08G1/166
摘要：車両同士が干渉することなく車間距離を確保した走行を実現できる無人走行車両の管制制御システムを提供する。複数の車両に搭載された車載制御装置と、前記複数の車両の走行路を複数の区間に分割し、複数の車両間で相互に重複しない走行可能な区間を走行許可区間として各車両に割り当てる閉塞制御を行う管制制御装置と、管制制御装置と車載制御装置間との通信を行う通信手段とを備えた車両の管制制御システムであって、各車載制御装置は、走行許可要求開始距離を自車の現在速度から停止可能な距離よりも長い距離として定め、自車の進行方向において走行許可区間の残りの区間の長さが走行許可要求開始距離以下となったときに、次の走行許可が得られるまで、繰り返し走行許可の要求と自車の現在位置情報を管制制御装置に送信する。
摘要翻译：提供了无人驾驶车辆，可实现行驶，以确保车辆的距离而不相互车辆干扰的控制的控制系统。安装在多个车辆的车辆控制装置，所述多辆车辆的行驶路径分割为多个部分，关闭分配给每个车辆行驶可能间隔不重叠的多个车辆之间彼此作为行驶许可部用于控制的控制的控制器，包括通信的车辆控制系统的控制装置，用于与车辆间控制单元通信，并控制所述控制装置，所述车辆控制装置，行驶许可请求起始距离车辆当前定义为更长的距离比从速度，当在本车辆的行进方向上的行驶许可部的剩余部分的长度变得低于下次行驶许可的行驶许可请求起始距离获得可能的停止距离直到时，它发送当前位置信息请求和重复行驶许可来控制的控制装置的车辆。

6. 发明专利

JP2017503100A 採掘坑車両及び採掘坑作業タスクの開始方法有权
标题翻译：如何启动矿山车辆和矿山的工作任务
公开(公告)号：JP2017503100A
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：JP2016563261
申请日：2015-01-14
申请人：サンドヴィックマイニングアンドコンストラクションオーワイ , サンドヴィックマイニングアンドコンストラクションオーワイ
发明人：ユッシプーラ， , ユッシプーラ， , エッセン，トミフォン , エッセン，トミフォン
IPC分类号： E21C41/16
CPC分类号： E21C35/24 , E21B7/025 , E21C1/00 , E21C41/16 , E21D9/003 , E21D9/004 , G01C7/06 , G01S7/4808 , G01S7/4865 , G01S17/42 , G01S17/89 , G05D1/024 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/021 , G06F17/50
摘要：本発明は採掘坑車両及び方法に関する。採掘坑車両は、採掘坑車両の周囲をスキャンし、操作のためのポイントクラウドデータを生成する少なくとも1つのスキャニングデバイスを備える。採掘坑車両は、採掘坑の基準ポイントクラウドデータが提供される制御ユニットを備える。制御ユニットは、採掘坑車両の位置を決定するため、操作のためのポイントクラウドデータを基準ポイントクラウドデータと照合するように構成されている。制御ユニットは更に、採掘坑車両の検出された位置に接続される採掘坑作業計画を含む。【選択図】図4
摘要翻译：本发明涉及矿井车辆和方法。矿山车辆扫描周边矿山车辆，包括至少一个扫描设备用于生成点云数据进行的操作。矿山车辆包括控制单元，用于提供矿的基准点群数据。控制单元，用于确定所述矿井车辆的位置，并且被配置为点云数据的操作，以便匹配参考点云数据。所述控制单元还包括连接到所述矿井车辆的检测位置矿山工作计划。点域4

7. 发明专利

JP6050886B2 作業車両及び作業車両の制御方法有权
公开(公告)号：JP6050886B2
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：JP2015502425
申请日：2014-07-30
申请人：株式会社小松製作所
发明人：酒井勝之
IPC分类号： H04Q9/00 , G05D1/02
CPC分类号： B60W50/02 , B60R16/023 , B60W10/06 , B60W10/18 , G05B9/02 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05B15/02 , G05B2219/2616 , G05D2201/021

8. 发明专利

JP2016536613A 無線周波数信号を用いた位置決めシステム审中-公开
标题翻译：使用射频信号的定位系统
公开(公告)号：JP2016536613A
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：JP2016544311
申请日：2013-09-20
申请人：キャタピラーインコーポレイテッドCaterpillar Incorporated , キャタピラーインコーポレイテッドCaterpillar Incorporated
发明人：デイヴィット・ウィリアム・スミス , ピーター・ジョン・ブロートン
IPC分类号： G01S17/87 , G01S5/14 , G01S13/74 , G01S13/91 , G05D1/02
CPC分类号： G01S17/936 , G01C21/26 , G01S5/0263 , G01S5/14 , G01S7/4808 , G01S17/023 , G01S17/06 , G01S17/88 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/021
摘要：作業現場(20)における機械(10)の位置を判定する方法を開示する。該方法は、ライダー部(32)を用いた機械(10)に対するライダー測量値からの入力データ(102)を判定するステップを含む。該入力データ(102)は、ライダー部(32)と作業現場(20)における各光反射点との距離に関連付けられている。該方法は、作業現場(20)内の周知の場所(35)に位置する第1信号装置(34)と、機械(10)上に位置する第2信号装置(36)の間で無線通信を行うステップを更に含む。該方法は、少なくとも無線通信に基づいて機械(10)に対する位置データを判定するステップと、位置データおよび入力データ(102)に基づいて機械の位置を判定するステップとを更に含む。加えて、該方法を実行するシステム(30)を開示する。【選択図】図2
摘要翻译：它公开了一种用于确定在所述工作现场（20）的机器（10）的位置的方法。该方法包括用于使用骑手部分（32）的机器（10）确定从激光雷达测量值的输入数据（102）。输入数据（102）与所述骑手部分（32）和工作点（20）的光反射点之间的距离相关联。该方法包括在工地（20）位于在（34）的已知位置（35）的第一信号的装置，位于（10）的机器的第二信号设备之间的无线通信（36）还包括执行的步骤。该方法还包括基于至少所述无线通信设备（10）确定，并且确定的位置数据的步骤，基于所述位置数据和所述输入数据（102）的机器的位置。此外，它公开了一种用于执行该方法的系统（30）。 .The

9. 发明专利

JP2015138311A 車両管制システム有权
标题翻译：车轮控制系统
公开(公告)号：JP2015138311A
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：JP2014008304
申请日：2014-01-21
申请人：日立建機株式会社
发明人：金井政樹 , 濱田朋之
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0297 , G08G1/165 , G05D2201/021
摘要：【課題】走行路上で対向車との接触に注意を要する箇所が事後的に判明した場合にも、その情報を各車両の制御に容易にフィードバックできる車両管制システムを提供する。【解決手段】車両の位置を検出するGPS受信機101と、車両に搭載されたエンコーダ72およびIMU73と、これらの出力値から算出される車両の位置、スリップ率およびカーブ曲率に基づいて、対向車両とのすれ違いに注意を要する位置を特定地点として設定する特定地点設定部87と、特定地点検出部によって特定地点として設定された場所の位置情報が記憶される記憶装置63とを備える。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种轮式车辆控制系统，即使存在与在行驶轨道上的迎面而来的车辆接触的风险的位置的存在已知后验，也容易将这些位置的信息反馈给控制车辆。解决方案：轮式车辆控制系统包括用于检测车辆位置的GPS接收器101，安装在车辆上的编码器72，IMU 73，特定地理点设置单元87，其设定通过迎面而来的位置基于从这些构成单元的输出值计算出的车辆位置，滑移率和曲率，车辆需要特别注意作为特定地理点;以及存储装置63，其中通过该装置设置作为特定地理点的位置的位置的信息存储特定地理点设置单元。

10. 发明专利

JP2015094994A 鉱山用運搬車両有权
标题翻译： MINE DOLLY
公开(公告)号：JP2015094994A
公开(公告)日：2015-05-18
申请号：JP2013232406
申请日：2013-11-08
申请人：日立建機株式会社
发明人：渡邊淳 , 小野幸彦 , 石本英史 , 藤田浩二
IPC分类号： E21C47/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0257 , G05D2201/021
摘要：【課題】勾配が変化する搬送エリアでも前方車両を適切に検出できる鉱山用ダンプトラックの提供。【解決手段】本発明は、車両本体1aと、車両本体1aの前方車両αを検出するミリ波センサ21と、ミリ波センサ21でのミリ波の検出方向bを上下方向に調整する駆動部22とを備えた構成、または車両本体1aと、車両本体1aの前方車両αを検出する2台のミリ波センサ2a,2bとを備え、ミリ波センサ2a,2bは、車両本体1aの高さ方向の異なる位置に取り付けた構成にしてある。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种即使在包括变化梯度在内的运输区域也能正确检测前方车辆的矿山自卸车。解决方案：矿山自卸车包括：车体1a; 用于检测车体1a前方的车辆α的毫米波传感器21; 以及驱动部22，其调整来自毫米波传感器21的上下方向的毫米波的检测方向b。或者，矿山自卸车包括：车身1a; 以及两个毫米波传感器2a和2b，用于在高度方向不同的位置处检测在车身1a之前的车辆α并附接到车身1a。

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