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1. 发明专利

JPWO2013175553A1 ロボット有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JPWO2013175553A1
公开(公告)日：2016-01-12
申请号：JP2014516538
申请日：2012-05-21
申请人：株式会社安川電機
发明人：知行白木 , 知行白木 , 敦一番ケ瀬 , 敦一番ケ瀬 , 勇二佐次川 , 勇二佐次川 , 松尾　智弘 , 智弘松尾 , 石川　伸一 , 伸一石川 , 智樹河野 , 智樹河野
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
摘要：より安全性が向上したロボットを提供する。軸周りに回転自在に連結された1以上のリンク体と、リンク体を軸周りに回転させるモータと、モータの回転状態を検出する第1のセンサと、リンク体の回転状態を検出する第2のセンサとを備える。また、ロボットは、第1のセンサからの情報に基づいてリンク体の回転を制御する制御部を備える。制御部は、第1のセンサからの第1の情報と第2のセンサからの第2の情報とに基づいて、第1のセンサおよび第2のセンサの少なくとも一方の動作状態を判断する。
摘要翻译：为了提供更多的安全性得到提高的机器人。 1分多个链路体绕轴转动地相连，用于连杆部件绕轴，第二检测第一传感器，用于检测所述马达，所述连杆体的旋转状态的旋转状态的马达的和传感器。该机器人包括用于控制来自所述第一传感器的信息的基础上，连杆构件的旋转的控制单元。控制单元包括：基于来自所述第二传感器的第二信息，以确定所述第一传感器的至少一个运行状态的第一传感器和第二传感器的第一信息。

2. 发明专利

JP4741691B2 Robot system with an abnormal monitoring function of the robot 有权
公开(公告)号：JP4741691B2
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：JP2009142756
申请日：2009-06-15
申请人：ファナック株式会社
发明人：智樹大家 , 哲郎松平 , 良樹橋本
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1697 , G05B2219/37189 , G05B2219/37546

3. 发明专利

JP5949911B2 ロボット有权
公开(公告)号：JP5949911B2
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：JP2014516538
申请日：2012-05-21
申请人：株式会社安川電機
发明人：白木知行 , 一番ケ瀬敦 , 佐次川勇二 , 松尾智弘 , 石川伸一 , 河野智樹
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J13/088 , B25J9/047 , B25J9/1674 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49

4. 发明专利

JP2010284781A Robot system with robot abnormality monitoring function 有权
标题翻译：机器人系统与机器人异常监控功能
公开(公告)号：JP2010284781A
公开(公告)日：2010-12-24
申请号：JP2009142756
申请日：2009-06-15
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： HASHIMOTO YOSHIKI , OYA TOMOKI , MATSUDAIRA TETSUO
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1697 , G05B2219/37189 , G05B2219/37546
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system with an abnormality monitoring function capable of detecting abnormality of an encoder which can not be conventionally detected.
SOLUTION: A robot control device 14 of the robot system has a motor control section 36 for controlling first to third servo motors 22, 24, and 26, an image processing section 38 for processing an image attained by a visual sensor 34, a comparison section or a comparator 40 for making comparison between a first measured value attained by using the visual sensor and a second measured value attained by using the encoder, and an alarm output section 42 for outputting an alarm on the basis of processed results of the comparison section 40.
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为机器人系统提供能够检测不能常规检测的编码器的异常的异常监视功能。解决方案：机器人系统的机器人控制装置14具有用于控制第一至第三伺服电动机22,24和26的电动机控制部36，用于处理由视觉传感器34获得的图像的图像处理部38，比较部分或比较器40，用于比较通过使用视觉传感器获得的第一测量值和通过使用编码器获得的第二测量值;以及报警输出部分42，用于基于处理结果输出报警比较部分40.版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

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