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1. 发明专利

JP2014161922A Teaching system and teaching method 有权
标题翻译：教学系统与教学方法
公开(公告)号：JP2014161922A
公开(公告)日：2014-09-08
申请号：JP2013032171
申请日：2013-02-21
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： KUWABARA KOICHI
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/409
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/0096 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494 , G05B2219/39101 , G05B2219/45135 , Y02P90/083 , Y02P90/22
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To improve work quality by easily maintaining a work line horizontal.SOLUTION: A teaching system includes a display part, an image generation part, a display control part, a work-line generation part (a weld-line generation part), a computation part (a horizontal line maintaining computation part), and a job generation part. The image generation part generates a virtual image of a robot system including a robot, a work that is a work target of the robot, and a positioner for retaining the work. When a weld-line selection operation of an operator is received, the work-line generation part extracts individual points of target points of teaching on a ridge line of the weld-line and generates a work line consisting of a group of the target points. The computation part computes teaching values relative to a position and an attitude of the positioner for individual points of the target points so that a vector direction of the work line at each of the individual points is substantially parallel to the horizontal direction. The job generation part generates a job program for causing the positioner to actually operates on the basis of the teaching values computed by the computation part.
摘要翻译：要解决的问题：通过容易地维持工作线水平来提高工作质量。解决方案：教学系统包括显示部分，图像生成部分，显示控制部分，工作线生成部分（焊接线生成部分），计算部（水平线维持计算部））和作业生成部。图像生成部生成包括机器人的机器人系统的虚拟图像，作为机器人的作业对象的作业，以及用于保持作业的定位器。当接收到操作者的焊接线选择操作时，工件生成部提取焊接线的脊线上的目标教导点的各个点，并生成由一组目标点构成的工作线。计算部分计算相对于目标点的各个点的定位器的位置和姿态的教导值，使得各个点处的工作线的矢量方向基本上平行于水平方向。作业生成部生成基于由计算部计算出的教导值使定位器实际动作的作业程序。

2. 发明专利

JP5154616B2 Off-line teaching method 有权
公开(公告)号：JP5154616B2
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：JP2010179052
申请日：2010-08-09
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：督原 , 敏之泉 , 正俊飛田
IPC分类号： B23K9/12 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/124 , B23K9/095 , B23K9/1062 , B23K9/1087 , B23K37/0452 , G05B19/4086 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494

3. 发明专利

JP5729404B2 ティーチングシステムおよびティーチング方法有权
标题翻译：教学体系和教学方法
公开(公告)号：JP5729404B2
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：JP2013032171
申请日：2013-02-21
申请人：株式会社安川電機
发明人：桑原康一
IPC分类号： G05B19/409 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/0096 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494 , G05B2219/39101 , G05B2219/45135 , Y02P90/083 , Y02P90/22

4. 发明专利

JP2012035308A Offline teaching method 有权
标题翻译：离线教学方法
公开(公告)号：JP2012035308A
公开(公告)日：2012-02-23
申请号：JP2010179052
申请日：2010-08-09
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： HARA OSAMU , IZUMI TOSHIYUKI , HIDA MASATOSHI
IPC分类号： B23K9/12 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/124 , B23K9/095 , B23K9/1062 , B23K9/1087 , B23K37/0452 , G05B19/4086 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an offline teaching method capable of accurately performing offline teaching in a welding system without requiring skill of operation.SOLUTION: A three-dimensional rectangular coordinate system is set in which the direction of a weld line is the Y direction, a direction perpendicular to a surface of a material 1 to be welded is the Z direction, and a direction perpendicular to the Y direction and the Z direction is the X direction. A coordinate system A of XYZis set as a previous stage coordinate system, which ranges from a previous step to a current step, and a coordinate system B of XYZis set as a next stage coordinate system, which ranges from the current step to a next step. Accordingly, a weld line segment from the previous step to the current step becomes a Ydirection, and a weld line segment from the current step to the next step becomes a Ydirection. The weld line is defined by these coordinate systems that use the workpiece as a reference, and an operator specifies an amount of travel of a torch in these workpiece coordinate systems.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在不需要操作技能的情况下在焊接系统中精确地执行离线教学的离线教学方法。解决方案：设置三维直角坐标系，其中焊接线的方向为Y方向，垂直于待焊接材料1的表面的方向为Z方向，垂直于 Y方向和Z方向是X方向。将 A Y A Z A 的坐标系A设置为从上一步到当前步骤的前一级坐标系以及X B Y B Z B 被设置为下一级坐标系，其范围从当前步骤到下一步。因此，从前一步骤到当前步骤的焊接线段变为Y A 方向，并且从当前步骤到下一步骤的焊接线段变为Y 乙方向。焊接线由使用工件作为参考的这些坐标系定义，并且操作员指定这些工件坐标系中割炬的行程量。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

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