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1. 发明专利

JP2014097735A Electronic control device and control characteristics adjustment method therefor 有权
标题翻译：电子控制装置及其控制特性调整方法
公开(公告)号：JP2014097735A
公开(公告)日：2014-05-29
申请号：JP2012250893
申请日：2012-11-15
申请人： Mitsubishi Electric Corp , 三菱電機株式会社
发明人： KANZAKI SHOZO , ARIMAI FUMIAKI , NISHIZAKI HIROYOSHI
IPC分类号： B60R16/02
CPC分类号： G05B13/041 , G05B19/0426 , G05B2219/21065 , G05B2219/23215 , G05B2219/25098 , G05B2219/25265 , G05B2219/25296
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To dispose a label resistor to a specific sensor represented by a broken-line characteristic, the resistor for calibrating an inherent variation fluctuation of a detected signal, to realize a low cost and precision calibration signal.SOLUTION: An adjustment method includes: broken-line-approximating a standard characteristic that is an average characteristic of a number of samples by first, second and third lines 315a, 325a and 335a; storing a coordinate position of a first-second line constituting a comparison-adjustment point in a data memory of an electronic control device as standard data; broken-line-approximating an actual component characteristic of a calibration target by first, second and third lines 315b, 325b and 335b; adjusting a resistance value of a first label resistor to a value corresponding to ratios of a monitoring output (V10n/V10, V20n/V20); and adjusting a resistance value of a second label resistor to a value corresponding to ratios of a monitoring output (V30n/V30, V40n/V40). The electronic control device reads the resistance value of the label resistor, combines with the stored standard characteristic, interpolates a third line portion, and restore-generates an actual component characteristic.
摘要翻译：要解决的问题：将标签电阻器设置为由虚线特性表示的特定传感器，用于校准检测信号的固有变化波动的电阻器，以实现低成本和精确的校准信号。解决方案：调整方法包括：虚线近似第一，第二和第三行315a，325a和335a的样本数的平均特性的标准特征; 将构成比较调整点的第一行的坐标位置存储在电子控制装置的数据存储器中作为标准数据; 通过第一，第二和第三线315b，325b和335b虚线近似校准目标的实际分量特性; 将第一标签电阻器的电阻值调整为与监视输出（V10n / V10，V20n / V20）的比率对应的值; 以及将第二标签电阻器的电阻值调整到与监视输出（V30n / V30，V40n / V40）的比率对应的值。电子控制装置读取标签电阻的电阻值，与存储的标准特性组合，内插第三行部分，并恢复生成实际的分量特性。

2. 发明专利

JP2007041735A Robot control system 审中-公开
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：JP2007041735A
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：JP2005223511
申请日：2005-08-01
申请人： Toyota Central Res & Dev Lab Inc , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人： SUGIHARA HISAYOSHI , NONOMURA YUTAKA , FUJIYOSHI MOTOHIRO
IPC分类号： G08C19/00 , B25J19/02 , G08C15/06
CPC分类号： G05B19/042 , B25J9/1602 , G05B2219/21065 , G05B2219/39059 , G05B2219/40536
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To change a function of a sensor unit in real time even during operation of a robot in a robot control device comprising the sensor unit.
SOLUTION: A CPU 22 of the sensor unit 10 transmits a sensor output of a sensor 15 to a robot CPU 12 in a transmitting cycle within a control cycle during the operation of the robot. In the remaining receiving cycle of the control cycle, the robot CPU 12 transmit an updating parameter to the CPU 22. The CPU 22 receives the updating parameter and writes it in a second region which is different from a first region where a default parameter is stored of a storage region of a RAM 16. When further receiving an updating command from the robot CPU 12, the CPU 22 switches the parameter from the default one to the updating one stored in the second region, and performs a process.
COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：即使在包括传感器单元的机器人控制装置中的机器人的操作期间，也可实时地改变传感器单元的功能。解决方案：传感器单元10的CPU 22在机器人的操作期间在控制周期内的发送周期中将传感器15的传感器输出传送到机器人CPU 12。在控制周期的剩余接收周期中，机器人CPU 12向CPU 22发送更新参数.CPU 22接收更新参数并将其写入与存储默认参数的第一区域不同的第二区域在进一步从机器人CPU 12接收到更新命令时，CPU 22将参数从默认值切换到存储在第二区域中的更新命令，并执行处理。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP4812836B2 Method of controlling a robot control system and robot 有权
公开(公告)号：JP4812836B2
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：JP2008523483
申请日：2006-08-01
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：久義杉原 , 基弘藤吉 , 裕野々村
IPC分类号： B25J19/02 , G08C15/06
CPC分类号： G05B19/042 , B25J9/1602 , G05B2219/21065 , G05B2219/39059 , G05B2219/40536

4. 发明专利

JP2009502527A Method of controlling a robot control system and robot 有权
公开(公告)号：JP2009502527A
公开(公告)日：2009-01-29
申请号：JP2008523483
申请日：2006-08-01
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：久義杉原 , 基弘藤吉 , 裕野々村
IPC分类号： B25J19/02 , G08C15/06
CPC分类号： G05B19/042 , B25J9/1602 , G05B2219/21065 , G05B2219/39059 , G05B2219/40536
摘要：センサユニット（１０）のＣＰＵ（２２）は、ロボット動作中においてセンサ（１５）のセンサ出力を制御周期内の送信周期においてロボットＣＰＵ（１２）に送信する。制御周期の残りの受信周期においてロボットＣＰＵ（１２）は更新パラメータをＣＰＵ（２２）に送信する。ＣＰＵ（２２）は更新パラメータを受信し、ＲＡＭ（１６）の記憶領域のうちデフォルトのパラメータが記憶されている第１領域と異なる第２領域に書き込む。ＣＰＵ（２２）は、さらにロボットＣＰＵ（１２）から更新コマンドを受信すると、パラメータをデフォルトから第２領域に記憶された更新パラメータに切り替えて処理を実行する。

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