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1. 发明专利

JP2007178372A Device for deducing direction of arrival 有权
标题翻译：用于减少抵达方向的装置
公开(公告)号：JP2007178372A
公开(公告)日：2007-07-12
申请号：JP2005379533
申请日：2005-12-28
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： SHIRAI HIDEKI , YAMANO CHIHARU , NATSUME KAZUMA , MIYAKE YASUYUKI
IPC分类号： G01S3/74
CPC分类号： H04L27/12 , G01S3/40 , G01S3/48 , G01S3/74 , G01S3/8006 , G01S3/8055 , G01S3/808
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for deducing the direction of arrival which can perform highly precise direction estimation, without making a fine frequency unit at the time of a spectrum calculation, by reducing the calculation amount at spectrum calculation.
SOLUTION: The device comprises an antenna, a complex digital signal convertion means, a real-number correlation matrix calculation means, a real-number weight matrix calculation means, a spectrum calculation means, and a spectrum peak detection means. The spectrum calculation means comprises a real-number matrix storing means for storing the real-number matrix, a calculation means which multiplies some elements of the real-number matrix and some elements of the real-number weight matrix; a result storing means which stores a multiplied processing result; a calculation means which carries out at least one or more processings to the stored processing results among the replacements of the elements of matrix and sign inversion processing; an addition means for adding the processed results by the calculation means, a part of the processed results of the result-storing means, and some elements of the real-number weight matrix, and a spectrum calculation means for calculating the spectrum from the added result.
COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于推导可以执行高精度方向估计的到达方向的装置，而不是在频谱计算时通过减少频谱计算的计算量来制作精细的频率单位。解决方案：该装置包括天线，复数数字信号转换装置，实数相关矩阵计算装置，实数权重矩阵计算装置，频谱计算装置和频谱峰值检测装置。频谱计算装置包括用于存储实数矩阵的实数矩阵存储装置，将实数矩阵的一些元素和实数权重矩阵的一些元素相乘的计算装置; 结果存储装置，其存储相乘的处理结果; 在矩阵和符号反转处理的元素的替换中对存储的处理结果执行至少一个或多个处理的计算装置; 用于通过计算装置将处理结果相加，结果存储装置的处理结果的一部分和实数权重矩阵的一些要素的加法装置，以及根据加法结果计算频谱的频谱计算装置。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2010136289A Device and method for supporting drive 审中-公开
标题翻译：用于支持驱动的装置和方法
公开(公告)号：JP2010136289A
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：JP2008312530
申请日：2008-12-08
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： YAMANO CHIHARU , ABE MITSURU , SHIRAI HIDEKI , SAKATA KAZUHIRO , HATTORI KAZUNARI , HATTORI TOSHIHIRO
IPC分类号： H04N7/18 , B60R1/00 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T3/00 , G08G1/16
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and method for supporting drive, which can superpose and display, on an image obtained by imaging surroundings of a vehicle, a guide line allowing a driver to easily recognize the track of the vehicle in the running direction of the vehicle. SOLUTION: The device for supporting drive includes: imaging parts (2a-2c) for acquiring images obtained by shooting structures around a vehicle by shooting the surroundings of the vehicle (10); a guide drawing part (433) for estimating the track in the running direction of the vehicle (10) to set a guide line having a predetermined width along the track on an actual coordinate system for showing the positions of structures around the vehicle on a real space, and drawing the guide line on the image by projecting the guide line provided on the actual coordinate system on an image coordinate system for showing the positions of the structures around the vehicle on the image in accordance with the mounting positions and imaging directions of the imaging parts (2a-2c) with respect to the vehicle (10); an image synthesis part (434) for creating a synthetic image with the drawn guide line superposed on the image; and a display part (3) for displaying the synthetic image. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于支持驱动的装置和方法，所述装置和方法可以叠加和显示通过对车辆周围环境进行成像而获得的图像，允许驾驶员容易地识别车辆的轨道的引导线车辆的行驶方向。解决方案：用于支持驱动器的装置包括：成像部件（2a-2c），用于获取通过拍摄车辆周围环境而在车辆周围拍摄结构而获得的图像; 用于估计车辆行进方向上的轨道的导引部分（433），以在实际坐标系上设置具有沿轨道的预定宽度的引导线，用于在实体上示出车辆周围的结构位置空间，并且通过将设置在实际坐标系上的引导线投影到图像坐标系上来绘制图像上的引导线，用于根据图像坐标系的安装位置和成像方向来显示车辆周围的结构的位置成像部件（2a-2c）相对于车辆（10）; 用于创建具有叠加在图像上的所绘制的引导线的合成图像的图像合成部分（434）和用于显示合成图像的显示部分（3）。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2008096282A Electronic scanning type radar device 有权
标题翻译：电子扫描型雷达装置
公开(公告)号：JP2008096282A
公开(公告)日：2008-04-24
申请号：JP2006278416
申请日：2006-10-12
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： SUZUKI KOICHIRO , YAMANO CHIHARU , NATSUME KAZUMA
IPC分类号： G01S13/34 , G01S13/93
CPC分类号： G01S13/931 , G01S3/74 , G01S13/34 , G01S13/42 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To perform highly-accurate phase information extraction.
SOLUTION: This device has a vehicle traveling state detection part 41 for detecting a traveling state; a data cut-out amount determination part for classifying a measurement range MR into a plurality of distance domains AR1, AR2, AR3 corresponding to each distance L1, L2 in accordance with the traveling state, and operating and determining each cut-out data length M1, M2, M3 relative to each distance domain; a cutting-out part 19 for cutting out reception data RD comprising N-pieces of data on each channel into short time data Xsk comprising the cut-out data length M(
摘要翻译：要解决的问题：执行高精度的相位信息提取。解决方案：该装置具有用于检测行驶状态的车辆行驶状态检测部41，数据切出量确定部分，用于根据行驶状态将测量范围MR分类为与每个距离L1，L2对应的多个距离域AR1，AR2，AR3，以及操作和确定每个切出数据长度M1 ，M2，M3相对于每个距离域; 切出部分19，用于将包括每个信道上的N个数据的接收数据RD切换成包括相对于每个信道的切出数据长度M（

4. 发明专利

JP2007147554A System for processing radar signal 有权
标题翻译：雷达信号处理系统
公开(公告)号：JP2007147554A
公开(公告)日：2007-06-14
申请号：JP2005345709
申请日：2005-11-30
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： TAKANO TAKESHI , YAMANO CHIHARU , NATSUME KAZUMA , MIYAKE YASUYUKI
IPC分类号： G01S7/02 , G01S7/32
CPC分类号： G01S13/931 , G01S3/74 , G01S13/42 , G01S2013/0245
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system for processing radar signals, having a power estimation means for real-time oriented processings by reducing computational complexity. SOLUTION: The system for processing the radar signal has a means OB for outputting a prescribed observation signal S3 from a reflected wave captured by an array element, respectively; a means SD for extracting an observation signal component XR, concerning a target from an observation signal, respectively; a means HG for calculating a sample correlation matrix Cxx that is a sample value of a correlation matrix expressing the correlation characteristics between observation means, from the observation signal component; a means PG for estimating power in the reflected wave from an array response matrix (expression 12) constituted of the sample correlation matrix and the response vector of the reflected wave (i); and further, a means for calculating and determining the array response matrix as a proximity azimuth array response matrix (expression 31), having only the reflected wave as element, by selecting the azimuth reflected wave close to the arrival direction of the reflected wave. The system estimates the power, regarding the reflected wave, on the basis of the proximity azimuth array response matrix. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于处理雷达信号的系统，具有通过降低计算复杂度的用于实时定向处理的功率估计装置。解决方案：用于处理雷达信号的系统具有用于分别从由阵列元件捕获的反射波输出规定的观测信号S3的装置OB; 分别从观测信号提取关于目标的观测信号分量XR的装置SD; 用于根据观察信号分量计算作为表示观察装置之间的相关特性的相关矩阵的样本值的样本相关矩阵Cxx的装置HG; 用于从由样本相关矩阵和反射波（i）的响应矢量构成的阵列响应矩阵（表达式12））估计反射波中的功率的装置PG; 此外，通过选择靠近反射波的到达方向的方位角反射波，将仅具有反射波作为元素的阵列响应矩阵计算并确定为接近方位阵列响应矩阵（表达式31）的装置。该系统基于接近方位阵列响应矩阵来估计关于反射波的功率。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2010071958A Radar device 有权
标题翻译：雷达设备
公开(公告)号：JP2010071958A
公开(公告)日：2010-04-02
申请号：JP2008243145
申请日：2008-09-22
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： SAKAMOTO MAI , NATSUME KAZUMA , WATANABE MASARU , SHIRAI HIDEKI , YAMANO CHIHARU
IPC分类号： G01S13/34 , G01S7/02
CPC分类号： G01S13/345 , G01S3/74 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S2013/9375
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radar device capable of acquiring target information highly accurately.
SOLUTION: This radar device of an FMCW system generates snapshot data from a beat signal showing a reception result in each modulation period. Then, each autocorrelation matrix in each modulation period generated from snapshot data in each modulation period is averaged as many as a plurality of period portions, and a target azimuth is determined by MUSIC method based on the averaged autocorrelation matrix. In this case, averaging is performed by a weighted mean method based on the amount (interference amount) of noise components included in the snapshot data in each modulation period. Namely, a weighting coefficient to be applied to the autocorrelation matrix in each modulation period is set at a value corresponding to the interference amount of the modulation period (S570). When the interference amount is small, the weighting coefficient is set high, and when the interference amount is large, the weighting coefficient is set low.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供能够高精度地获取目标信息的雷达装置。解决方案：FMCW系统的该雷达装置从每个调制周期中显示接收结果的拍频信号产生快照数据。然后，在每个调制周期中从快照数据生成的每个调制周期中的每个自相关矩阵被平均为多个周期部分，并且通过基于平均自相关矩阵的MUSIC方法来确定目标方位角。在这种情况下，通过基于每个调制周期中包含在快照数据中的噪声分量的量（干扰量）的加权平均方法进行平均。也就是说，将在每个调制周期中应用于自相关矩阵的加权系数设置为与调制周期的干扰量量对应的值（S570）。当干扰量小时，加权系数设定为高，当干扰量大时，将加权系数设定得较低。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP2006284182A Radar signal processing apparatus 有权
标题翻译：雷达信号处理设备
公开(公告)号：JP2006284182A
公开(公告)日：2006-10-19
申请号：JP2005100324
申请日：2005-03-31
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： TAKANO TAKESHI , YAMANO CHIHARU , NATSUME KAZUMA , MIYAKE YASUYUKI , SAKUMA YASUSHI
IPC分类号： G01S13/93 , G01S7/02 , G01S7/32
CPC分类号： G01S13/878 , G01S3/74 , G01S2013/9353
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radar signal processing apparatus capable of appropriately estimating a correlation matrix according to distance attenuation or the like of reflected wave from a target. SOLUTION: The radar signal processing apparatus comprises a plurality of observation means OB for receiving the reflected waves from the target as reception signals S2 and outputting predetermined observation signals S3, a distance component extraction means DS for extracting, from each observation signal, distance components XRp(r1) to XRp(rN) corresponding to distances r1 to rn from a receiving antenna, a correlation matrix estimating means RM for collecting extracted distance components and arithmetically estimating a correlation matrix estimation value Rxxq corresponding to each distance component using a forgetting coefficient α corresponding to each distance component as a parameter by an exponential smooth type correlation matrix estimating method, a means OM for estimating the existence or motion state of the target based on the estimated correlation matrix estimation value, and a forgetting coefficient determining means FF for arithmetically determining a forgetting coefficient corresponding to each distance from the receiving antenna 5 and outputting it as the forgetting coefficient corresponding to each distance component to the correlation matrix estimating means. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：解决的问题：提供能够根据来自目标的反射波的距离衰减等适当地估计相关矩阵的雷达信号处理装置。解决方案：雷达信号处理装置包括：多个观测装置OB，用于接收来自目标的反射波作为接收信号S2并输出预定的观测信号S3;距离分量提取装置DS，用于从每个观测信号中提取，对应于从接收天线的距离r1到rn的距离分量XRp（r1）到XRp（rN），相关矩阵估计装置RM，用于收集提取的距离分量，并使用遗忘的方法对与每个距离分量相对应的相关矩阵估计值Rxxq进行算术估计通过指数平滑类型相关矩阵估计方法对应于每个距离分量作为参数的系数α，用于基于估计的相关矩阵估计值来估计目标的存在或运动状态的装置OM，以及遗忘系数确定装置FF，算术确定遗忘系统并且将其作为与每个距离分量对应的遗忘系数输出到相关矩阵估计装置。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2008241702A Electronic scan radar device and receiving array antenna 有权
标题翻译：电子扫描雷达设备和接收阵列天线
公开(公告)号：JP2008241702A
公开(公告)日：2008-10-09
申请号：JP2008045017
申请日：2008-02-26
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： YAMANO CHIHARU , SAKUMA YASUSHI , NAKABAYASHI TAKETO , NATSUME KAZUMA
IPC分类号： G01S7/02 , G01S13/34
CPC分类号： G01S3/74 , G01S13/42 , G01S13/931 , H01Q3/26
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a receiving array antenna having unequal element intervals, and to provide an electronic scan radar device.
SOLUTION: When the plurality of array antenna elements are divided into a set constituted of arbitrary groups to the number of L, the greatest common divisor of the set, whose components are the greatest common divisors of the element intervals of each group of the set comprising the groups to the number of L, is determined as being an intergroup inter-element greatest common divisor. Then, the constituent number L of the group is changed, and the intergroup interelement greatest common divisor of all the L elements fewer than the maximum number of incoming waves is determined; and the arrangement intervals between array antenna elements are determined as values which will not produce L+1 or larger that are linearly-dependent directions of the incoming waves that correspond to the intergroup interelement greatest common divisor in the radar scan region, based on the intergroup interelement greatest common divisor of each constituent number L.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供具有不等间隔的接收阵列天线，并提供电子扫描雷达装置。解决方案：当多个阵列天线元件被划分为由任意组构成的集合到L的数量时，该组的最大公约数，其分量是每组的元素间隔的最大公约数将包括L个数的组的集合确定为组间元素最大公约数。然后，组的组成号L被改变，并且确定所有L个元素的群组间最大公约数小于入射波的最大数目; 并且阵列天线元件之间的排列间隔被确定为不会产生与雷达扫描区域中的群组间元件最大公因数相对应的入射波的线性相关方向的L + 1或更大的值，这些值基于组间每个成员编号的最大公约数。（C）2009，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2007232385A Electronic scanning type radar 有权
标题翻译：电子扫描型雷达
公开(公告)号：JP2007232385A
公开(公告)日：2007-09-13
申请号：JP2006050782
申请日：2006-02-27
申请人： Denso Corp , Denso It Laboratory Inc , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： SUZUKI KOICHIRO , YAMANO CHIHARU , TAKANO TAKESHI , NATSUME KAZUMA
IPC分类号： G01S13/34 , G01S7/02 , H04B7/10
CPC分类号： G01S13/931 , G01S13/345 , G01S13/426 , G01S13/584
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electronic scanning type radar which extracts highly-accurate phase information. SOLUTION: The radar has: a cut-out part 19 for cutting out reception data RD comprising data to the number of N of each channel into a plurality of short-time data Xsk to the number of M ( -1 of a time-series correlation matrix from the short-time data; and a phase information generation part 21 for operating CAPON phase information Cks from the estimated inverse matrix of the time-series correlation matrix. The radar detects the distance, the azimuth, the relative speed and the like of a target, based on the operated CAPON phase information. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种提取高精度相位信息的电子扫描型雷达。解决方案：雷达具有：切出部分19，用于将包括每个通道的N个数据的数据的接收数据RD切割成多个短时间数据Xsk到M（ -1 的逆矩阵估计部分20; 以及相位信息生成部21，用于根据时间序列相关矩阵的推定逆矩阵来操作CAPON相位信息Cks。基于所操作的CAPON相位信息，雷达检测目标的距离，方位角，相对速度等。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2015014593A レーダ装置、及びプログラム有权
标题翻译：雷达设备和程序
公开(公告)号：JP2015014593A
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：JP2014102313
申请日：2014-05-16
申请人：株式会社デンソー , Denso Corp , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ , Denso It Laboratory Inc
发明人： NAKATANI HIROTO , SHIMIZU KOJI , YAMANO CHIHARU
IPC分类号： G01S7/40 , G01S13/34
CPC分类号： G01S7/4026 , G01S13/34 , G01S13/931 , G01S2007/4034 , G01S2013/9375
摘要：【課題】レーダ装置の構成が大型化することを抑制しつつ、軸ズレの発生を検知すること。【解決手段】車両に搭載されるレーダ装置は、電磁波からなるレーダ波を送信し、車両の車高方向に沿った垂直指向性を有した受信アンテナで、反射波を受信する。そして、レーダ波を送受信した結果に基づいて物標を検出する。さらに、レーダ装置においては、受信アンテナから延出する水平軸に対して基準軸が車高方向に沿って予め規定された規定角度以上の傾きを有した状態を軸ズレ状態とし、非軸ズレ状態である場合における受信アンテナから予め規定された特定距離内の路面からのレーダ波の主ビームの散乱強度を基準反射強度とする。そして、レーダ装置は、レーダ波を送受信した結果に基づいて、特定距離内における最小の反射強度である最小反射強度が基準反射強度以上であれば、軸ズレ状態であるものと判定する(S210〜270)。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：抑制雷达装置的结构不被放大，并且检测轴偏差的发生。解决方案：载入车辆的雷达装置发射由电磁波组成的雷达波，并接收具有沿着车辆的车辆高度方向的垂直方向性的接收天线的反射波。然后，基于雷达波的发送/接收结果来检测目标。此外，在雷达装置中，基准轴相对于从接收天线延伸的水平轴具有比车辆高度方向倾斜多于预定的规定角度的状态被表示为轴偏离状态，散射强度在非轴偏离状态的情况下，从与接收天线预先限定的距离内的路面的雷达波的主波束被表示为基准反射强度。然后，雷达装置判定为在特定距离内的最小反射强度的最小反射强度大于参考反射强度的情况下，雷达装置基于发送/接收的结果处于轴偏离状态的雷达波（S210〜270）。

10. 发明专利

JP2012198857A Approaching object detector and approaching object detection method 有权
标题翻译：接近目标检测器和对象检测方法
公开(公告)号：JP2012198857A
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：JP2011064048
申请日：2011-03-23
申请人： Denso It Laboratory Inc , Denso Corp , 株式会社デンソー , 株式会社デンソーアイティーラボラトリ
发明人： SATO IKURO , YAMANO CHIHARU , YANAGAWA HIROHIKO
IPC分类号： G06T7/20 , B60R1/00 , B60R21/00 , G06T1/00 , G08G1/16
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an approaching object detector capable of detecting an approaching object with a light processing load irrespective of a positional relation between an own vehicle and the approaching object and whether or not the own vehicle moves.SOLUTION: An approaching object detector includes: a feature point extraction unit (432) for extracting feature points from two images obtained by imaging the surroundings of a vehicle (10) by an imaging unit (2) at different time; an observation movement vector calculation unit (435) for calculating an observation movement vector, on the images, of the same object between the two images from a feature point of the object; a minimum apparent movement vector calculation unit (434) for calculating the minimum value of an apparent movement vector of an object corresponding to each feature point caused by the movement of the imaging unit (2); a movement vector correction unit (436) for calculating a correction movement vector by subtracting the minimum value of the apparent movement vector from the observation movement vector for each feature point; and a determination unit (437) for determining whether an object corresponding to the correction movement vector is a moving object approaching the vehicle (10).
摘要翻译：要解决的问题：提供一种接近的物体检测器，其能够利用光处理负载检测接近物体，而与本车辆和接近物体之间的位置关系无关，以及本车辆是否移动。一种接近对象检测器，包括：特征点提取单元，用于从不同时间由成像单元（2）对车辆周围环境进行成像获得的两个图像中提取特征点; 观察运动矢量计算单元，用于从所述对象的特征点计算所述两个图像之间的相同对象的图像上的观察运动矢量; 用于计算由所述摄像单元（2）的移动引起的与每个特征点对应的物体的视在运动矢量的最小值的最小视在运动矢量计算单元（434）。运动矢量校正单元，用于通过从每个特征点的观察运动矢量中减去视在运动矢量的最小值来计算校正运动矢量; 以及确定单元（437），用于确定与所述校正运动矢量相对应的对象是否是接近所述车辆（10）的运动物体。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

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