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1. 发明专利

JP6354556B2 位置推定装置、位置推定方法、位置推定プログラム有权
公开(公告)号：JP6354556B2
公开(公告)日：2018-07-11
申请号：JP2014250182
申请日：2014-12-10
申请人：株式会社デンソー , 学校法人トヨタ学園
发明人：武藤健二 , 奥谷翼 , 三田誠一 , 米陀佳祐
IPC分类号： G01S17/89 , G09B29/10 , G01C21/30

2. 发明专利

JP6336825B2 位置推定装置、位置推定方法、及び、位置推定プログラム有权
公开(公告)号：JP6336825B2
公开(公告)日：2018-06-06
申请号：JP2014115825
申请日：2014-06-04
申请人：株式会社デンソー , 学校法人トヨタ学園
发明人：奥谷翼 , 武藤健二 , 三田誠一 , 米陀佳祐
IPC分类号： G01C21/28

3. 发明专利

JP2016109650A 位置推定装置、位置推定方法、位置推定プログラム有权
标题翻译：位置估计系统，位置估计方法和位置估计程序
公开(公告)号：JP2016109650A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014250182
申请日：2014-12-10
申请人：株式会社デンソー , 学校法人トヨタ学園
发明人：武藤健二 , 奥谷翼 , 三田誠一 , 米陀佳祐
IPC分类号： G01S17/89 , G09B29/10 , G01C21/30
摘要：【課題】より精度よく現在位置を推定することができる位置推定装置を提供する。【解決手段】周囲に存在する物体上の点を三次元的に測定する周辺監視センサ11から、測定結果である観測点群を取得し(S3)、点群により、道路およびその周囲に存在する物体の三次元位置を示している三次元地図データを取得する(S8)。取得した観測点群および三次元地図データを、それぞれ、高さに基づいて複数の層に分割し、層別に、観測点群を構成する点と、三次元地図データを構成する点との対応を決定するマッチング処理を行い、マッチング処理の結果に基づいて、現在位置を推定した高精度推定位置を計算する。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够高精度地估计当前位置的位置估计系统。解决方案：从周边监视传感器11获取作为测量结果的观察点组，三维地测量实体上的点存在于外围（S3）。从点组中获取表示道路的三维位置的三维地图数据和其周边的实体（S8）。所获取的观察点组和三维地图数据中的每一个基于高度被分成多个层。对于每个层，执行匹配处理以确定构成观察点组的点与构成三维地图数据的点的关联。基于匹配处理的结果，计算作为估计当前位置的高精度估计位置。图示：图4

4. 发明专利

JP2015230213A 位置推定装置、位置推定方法、及び、位置推定プログラム有权
标题翻译：位置估计装置，位置估计方法和位置估计程序
公开(公告)号：JP2015230213A
公开(公告)日：2015-12-21
申请号：JP2014115825
申请日：2014-06-04
申请人：株式会社デンソー , 学校法人トヨタ学園
发明人：奥谷翼 , 武藤健二 , 三田誠一 , 米陀佳祐
IPC分类号： G01C21/28
摘要：【課題】移動体の位置を高精度で推定する。【解決手段】現在地推定処理では、地図データと、自装置が搭載された移動体の位置情報と、移動体の周辺に存在する対象物の検出結果とが取得されると(S100)、検出結果に基づき、移動体の周辺のうち、予め定められた条件を満たす対象物が多く存在する一部の領域が判定領域として設定される(S105〜S120)。そして、検出結果に基づき、判定領域から移動体の位置の推定に用いる対象物が特定され(S125)、地図データに登録されている対象物と、特定した対象物とに基づき、移動体の位置が推定される(S130)。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：高精度地估计移动体的位置。解决方案：在当前位置估计处理中，如果地图数据，安装有自己的装置的移动体上的位置信息和存在的物体的检测结果获取运动体周围（S100），根据检测结果，将满足预设条件的许多物体的部分区域设置在移动体周围的区域之外（S105〜S120）。此外，基于检测结果，在确定区域中识别用于估计移动体的位置的对象（S125）。基于在地图数据和识别对象中登记的对象来估计移动体的位置（S130）。

5. 发明专利

JP2016215790A 車線変更計画生成装置、車線変更計画生成方法审中-公开
标题翻译：变道计划生成装置，车道变更规划生成方法
公开(公告)号：JP2016215790A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：JP2015102146
申请日：2015-05-19
申请人：株式会社デンソー , 学校法人トヨタ学園
发明人：テヘラニニキネジャドホセイン , 武藤健二 , 江川万寿三 , 三田誠一 , 米陀佳祐 , クォークフイドゥ
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/10
摘要：【課題】自車両が安全且つ快適に車線変更を行うための車線変更計画を生成する。【解決手段】自車両が走行する走行路の延伸方向および前記延伸方向に直交する直交方向に沿う座標系を、自車両に関する車両情報、周囲車両に関する車両情報および自車両の運転状況に応じて分割することでグリッド群を設定する。そして、設定したグリッド群のうち自車両が存在するグリッドと周辺車両が存在するグリッドとの位置関係と自車両の運転状況を評価した評価結果とに応じて、自車両が車線変更を行うための計画である車線変更計画を生成する。【選択図】図5
摘要翻译：车辆生产安全和舒适的变换车道变更车道的计划。根据关于车辆环境中的车辆信息和自车辆驱动条件A坐标系沿一方向正交于拉伸方向和车辆在其上行驶时，关于车辆的车辆信息的道路的延伸方向，分设置由网格基。然后，根据评估自身车辆和电网之间的位置关系的动作状态的评价结果是本网格和周围车辆到已设置网格组的车辆的存在，在车辆是进行车道变更生成车道改变计划是一个计划。点域5

6. 发明专利

JP6949597B2 情報提示装置、情報提示タイミング設定方法、プログラム有权
公开(公告)号：JP6949597B2
公开(公告)日：2021-10-13
申请号：JP2017142038
申请日：2017-07-21
申请人：株式会社デンソー , 学校法人立命館
发明人：竹中一仁 , 田中雄介 , 武藤健二 , 谷口忠大
IPC分类号： G08G1/00

7. 发明专利

JP6726064B2 自車位置特定装置、自車位置特定方法有权
公开(公告)号：JP6726064B2
公开(公告)日：2020-07-22
申请号：JP2016167183
申请日：2016-08-29
申请人：株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：立石宏次朗 , 川嵜直輝 , 鈴木俊輔 , 水野広 , 武藤健二 , 清水幹郎 , 田中雄介
IPC分类号： G08G1/16 , B60W40/06 , G01C21/28

8. 发明专利

JP2019096191A 異常推定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019096191A
公开(公告)日：2019-06-20
申请号：JP2017226763
申请日：2017-11-27
申请人：株式会社デンソー
发明人：平野大輔 , 竹中一仁 , 森真貴 , 武藤健二
IPC分类号： G08G1/00
摘要：【課題】道路の異常をより精度よく推定できる異常推定装置を提供する。【解決手段】車両の運転行動の特徴量である運転特徴量をグリッドに対応付けて取得する車両信号受信部201と、運転特徴量に対応付けられたグリッドについて、通常時の運転行動を表す運転モデルを取得する運転モデル取得部206と、運転モデルに対する運転特徴量の異常度を算出する異常判定部207と、異常度に基づく、道路の異常を推定した情報を出力する異常道路状況マップ送信部209とを備え、車両信号受信部201は、運転特徴量とともに、車両の運転モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかも取得し、運転モデル取得部206は、運転特徴量が自動運転モードでの運転特徴量である場合には自動運転モードでの運転モデルを取得し、運転特徴量が手動運転モードでの運転特徴量である場合には手動運転モードでの運転モデルを取得する。【選択図】図2

9. 发明专利

JP6330471B2 無線測位装置有权
公开(公告)号：JP6330471B2
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：JP2014102311
申请日：2014-05-16
申请人：株式会社デンソー
发明人：中田恒夫 , 武藤健二
IPC分类号： G01S1/68 , G09B29/10 , G01C21/28
CPC分类号： H04W4/046 , G01C21/26 , G01S5/06 , G01S19/13 , G06F17/30241

10. 发明专利

JP2017024549A 自動運転用告知装置审中-公开
标题翻译：对通知系统自动运行
公开(公告)号：JP2017024549A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015144901
申请日：2015-07-22
申请人：株式会社デンソー
发明人：高棹大輔 , 武藤健二 , 花井敬昌
IPC分类号： G08G1/16 , B60W50/14
摘要：【課題】自動運転の実行の可否に係る各種条件の成立状況を、条件毎に個々にユーザに告知可能な自動運転用告知装置の提供。【解決手段】自動運転用告知装置1は、運転操作の一部又は全てを自動で行う自動運転を実行可能な車両に対して、前記車両外部の走行環境の状況又は前記車両自身の状況であって、かつ、前記自動運転の実行の可否に係る複数の条件をそれぞれ構成する複数の状況を、それぞれ取得する複数の状況取得部(5,6,7,8)と、前記各状況取得部が取得した前記各状況に応じた前記各条件の成立状況を、前記条件毎に個々に告知する告知部(2)と、を備える。【選択図】図1
摘要翻译：有关是否要执行自动操作的各种条件A成立状态，为每个条件设置用于通知装置可报警自动操作以将用户单独。的自动操作通知装置1中，可执行车辆自动操作，以在形势的上下文或行驶环境的外部的车辆自身车辆的自动执行一些或所有的驾驶操作的，有 Te和构成有关是否自动操作的执行中，多个状态取得部的分别获取（5，6，7，8），每一个状态获取部是每个多标准的多个状态所获取的对应于每一种情况每个条件的建立情况，包括通知单元，用于针对每个条件通知的个体（2）。点域1

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