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1. 发明专利

JP2012047467A Weld zone inspection device for reactor pressure vessel 审中-公开
标题翻译：用于反应堆压力容器的焊接区域检查装置
公开(公告)号：JP2012047467A
公开(公告)日：2012-03-08
申请号：JP2010187013
申请日：2010-08-24
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： TAKATORI YOSUKE , OTANI KENICHI , KOMURO HIDETAKA , OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE
IPC分类号： G21C17/003
CPC分类号： G21C17/007 , G21C17/013
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a trackless type weld zone inspection device for a reactor pressure vessel that travels on an external surface of a pressure vessel by a drive part of the weld zone inspection device, and accesses a narrow part of the pressure vessel to easily inspect a weld zone of the reactor pressure vessel.SOLUTION: A weld zone inspection device for a reactor pressure vessel includes a sensor which detects a state of a weld zone to be inspected; two scanning shafts including the sensor on one scanning shaft, and comprising the one scanning shaft for moving the sensor and the other scanning shaft arranged in a mutually orthogonal direction; a scanning part including the scanning shafts and traveling on the external surface of the reactor pressure vessel; and a drive part which is installed detachably on both sides of the scanning part, and moves the scanning part to the position of the weld zone to be inspected. The drive part is formed in an endless shape by connecting a plurality of magnets in an array.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于反应堆压力容器的无轨型焊接区域检查装置，其通过焊接区域检查装置的驱动部分在压力容器的外表面上行进，并且访问压力容器以容易地检查反应堆压力容器的焊接区域。解决方案：用于反应堆压力容器的焊接区域检查装置包括检测待检查焊接区域的状态的传感器; 包括一个扫描轴上的传感器的两个扫描轴，并且包括用于移动传感器的一个扫描轴和沿相互正交的方向布置的另一个扫描轴; 包括扫描轴并在反应堆压力容器的外表面上行进的扫描部分; 以及驱动部，其可拆卸地安装在扫描部的两侧，并且将扫描部移动到要检查的焊接区的位置。通过将阵列中的多个磁体连接起来，将驱动部形成为环状。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2009300265A Position detecting device of underwater mobile body 有权
标题翻译：水下移动体位置检测装置
公开(公告)号：JP2009300265A
公开(公告)日：2009-12-24
申请号：JP2008155317
申请日：2008-06-13
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , TAKATORI YOSUKE , YAMAMOTO HIROSHI
IPC分类号： G01C21/00 , G01B21/00 , G01C15/00 , G01S17/88 , G21C17/003 , G21C17/013 , G21C17/08
CPC分类号： G01C21/165 , G21C17/013
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position detecting device of an underwater mobile body capable of improving the detection precision of the position of an underwater detecting device.
SOLUTION: An underwater detecting device 9 is provided with a pressure sensor 18 for detecting the vertical position, and an inertial sensor part 19 for detecting the attitude angle. The underwater detecting device 9 is equipped with a range sensor unit 23 detecting the relative distance to a structure A in the circumference in many directions on the almost the same plane. A control device 11 operates the position of the detection direction surface of the range sensor unit 23 to operate the cross section shape and the position of the structure at the detection direction surface position based on the vertical position and the attitude angle and the like of the underwater detecting device 9 detected by the pressure sensor 18 and the inertial sensor part 19. Then, the control device 11 operates the relative position of the underwater detecting device 9 with respect to the cross section shape of the structure based on the detection results of the range sensor unit 23 and furthermore operates the horizontal position of the underwater detecting device 9 based on the position information of the cross section shape of the structure.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够提高水下检测装置的位置的检测精度的水下移动体的位置检测装置。解决方案：水下检测装置9设有用于检测垂直位置的压力传感器18和用于检测姿态角的惯性传感器部分19。水下检测装置9配备有距离传感器单元23，其在几乎相同的平面上沿多个方向检测与周围的结构A的相对距离。控制装置11操作距离传感器单元23的检测方向表面的位置，以基于垂直位置和姿态角等来操作截面形状和结构在检测方向表面位置处的位置水下检测装置9由压力传感器18和惯性传感器部分19检测出。然后，控制装置11基于该检测结果来操作水下检测装置9相对于结构的截面形状的相对位置距离传感器单元23，并且还基于结构的截面形状的位置信息来操作水下检测装置9的水平位置。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2015009642A 水中移動体制御システム及び水中移動体の制御方法有权
标题翻译：水下移动物体控制系统和水下移动体控制方法
公开(公告)号：JP2015009642A
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：JP2013135692
申请日：2013-06-28
申请人：日立Geニュークリア・エナジー株式会社 , Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd
发明人： MORI ISATO , KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , KONO NAOYUKI , HIRANO KATSUHIKO , TAKATORI YOSUKE , FUJIMA MASAHIRO
IPC分类号： B63C11/00 , B63B49/00 , G01S11/12 , G01S11/14
CPC分类号： B63G8/001 , B63G8/14 , B63G2008/007 , B65H75/4484 , G21C17/013
摘要：【課題】ケーブルからの外力による水中移動体への影響を防止し得る水中移動体制御システム及び水中移動体の制御方法を提供する。【解決手段】推進機構であるスラスタ65を有する水中移動体20と、この水中移動体20とケーブルを介して連結されケーブルの巻き取り又は送り出しを行うウィンチ2と推進機構であるスラスタ58を有する支援装置10と、水中移動体のケーブル取付部と支援装置のケーブル繰り出し部間の距離を検出するケーブル取付部間距離検出部50と、ケーブル取付部間距離と所定のたわみ量を含むケーブル長との関係を予め記憶し、検出部50により検出されたケーブル取付部間距離に対応するケーブル長に基づきケーブルの巻き取り又は送り出し量を決定する制御部32を備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够防止由电缆的外力引起的水下移动体的影响的水下移动体控制系统和水下移动体控制方法。水下移动体控制系统包括：水下移动体具有推进器65的主体20或推进机构; 具有绞盘2的支撑装置10，该绞盘2经由电缆连接到水下移动体20并进行缆线卷取或送出，以及推进器58或推进机构; 用于检测水下移动体的电缆配合部分与支撑装置的电缆输送部分之间的距离的电缆间配合部分距离检测器50; 以及控制部件32，其预先包括电缆间配合部分距离和包括预定偏转的电缆长度之间的关系，并且基于对应于电缆长度的电缆长度来确定电缆的卷取量或发送量由电缆配合部分距离检测器50检测到的电缆间配合部分距离。

4. 发明专利

JP2011181984A Image processing method, image processing apparatus, and underwater inspection device with the same 审中-公开
标题翻译：图像处理方法，图像处理装置及其水下检测装置
公开(公告)号：JP2011181984A
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：JP2010041248
申请日：2010-02-26
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , KOIKE MASAHIRO , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： H04N5/232 , G06T5/50 , G21C17/003 , G21C17/08 , G21C19/02 , G21F9/28
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing method and apparatus, capable of correcting deflection of an image using only image information and stabilizing the image to improve the operability of an underwater inspection device, and to provide the underwater inspection device mounted with the image processing apparatus. SOLUTION: An image processing method comprises the steps of: computing the amount of image deflection by image correlation operation for an acquired image at a time to be displayed and an acquired image at the last time; computing a moving average for the amount of image deflection for a certain time established beforehand; moving the acquired image at the last time by pixels corresponding to the moving average for the amount of image deflection to compute a corrected image; and displaying the corrected image. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种图像处理方法和装置，其能够仅使用图像信息来校正图像的偏转并且稳定图像以提高水下检查装置的可操作性，并且提供安装的水下检查装置与图像处理装置。解决方案：一种图像处理方法，包括以下步骤：通过图像相关操作在待显示时获得的图像和最后一次获得的图像计算图像偏转量; 计算预先建立的一定时间内图像偏转量的移动平均值; 将获取的图像最后一次移动与图像偏转量的移动平均值相对应的像素，以计算校正图像; 并显示校正图像。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2012137706A Image processing method, image processor and underwater inspection device equipped with the same 审中-公开
标题翻译：图像处理方法，图像处理器和装有其的水下检测装置
公开(公告)号：JP2012137706A
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：JP2010291540
申请日：2010-12-28
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , KOIKE MASAHIRO , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： G02B7/28 , G02B7/36 , G03B13/36 , H04N5/232
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing method, an image processor and an underwater inspection device equipped with the same processing an image of a camera loaded on a mobile body and focusing on an object using only image information.SOLUTION: The image processing method includes: extracting a focusing object image using first feature amount representing color tone change in an acquired image; determining the focusing using second feature amount representing contrast change in the focusing object image; and adjusting a focal point of imaging means using the determination result. This method can thus automatically focusing on the image using only image information so as to improve the operability of an underwater inspection device.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种图像处理方法，图像处理器和水下检查装置，其配备相同处理装载在移动体上的照相机的图像，并且仅使用图像信息聚焦在对象上。解决方案：图像处理方法包括：使用表示所获取图像中的色调变化的第一特征量来提取聚焦对象图像; 使用表示聚焦对象图像中的对比度变化的第二特征量来确定聚焦; 以及使用所述确定结果来调整成像装置的焦点。因此，该方法可以仅使用图像信息自动聚焦在图像上，从而提高水下检查装置的可操作性。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP2012006098A Manipulator, and control method therefor 审中-公开
标题翻译：操纵器及其控制方法
公开(公告)号：JP2012006098A
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：JP2010142523
申请日：2010-06-23
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： B25J9/06 , B25J3/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method for a manipulator, capable of inserting the manipulator having a compact driving part, or inserting the manipulator into a narrow part with a plurality of structures existing.SOLUTION: This manipulator or control method for the manipulator detects an attitude angle of a driving part of the manipulator provided with the at least one driving part and an at least one link connected to the driving part, and calculates a position and an attitude of a finger of the manipulator, based on the attitude angle, wherein the attitude angle is detected by an attitude angle detector provided to make a driving shaft of the link or an extension line thereof conform to a detection shaft of the attitude angle detector, as the first feature.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够插入具有紧凑的驱动部分的操纵器或者将操纵器插入到具有多个结构的狭窄部分中的机械手的控制方法。解决方案：用于操纵器的操纵器或控制方法检测设置有至少一个驱动部件的操纵器的驱动部分和连接到驱动部件的至少一个连杆的姿态角度，并且计算位置和基于所述姿态角度的所述操纵器的手指的姿态，其中所述姿态角由设置成使所述连杆的驱动轴或其延长线符合所述姿态角检测器的检测轴的姿态角检测器检测，作为第一个功能。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2010066963A Image processing method, image processor, and underwater inspection device with the same 审中-公开
标题翻译：图像处理方法，图像处理器和具有该图像处理器的水下检测装置
公开(公告)号：JP2010066963A
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：JP2008232066
申请日：2008-09-10
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： OKADA SATOSHI , KOBAYASHI RYOSUKE , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： G06T3/20 , G21C17/003 , G21C17/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing method, an image processor, and an underwater inspection device with the image processor, for correcting the deflection of an image by using only image information, and for stabilizing the image, and for improving the operability of the underwater inspection device.
SOLUTION: A display image 34 at a certain time (t) exists in a photographic image 33a at the time (t). The display image 34 is positioned at the center of the photographic image 33a in an initial state, and then updated by the following methods. A section 35 highly correlated with the display image 33a at the time (t) in a photographic image 33b at a time (t+1) is retrieved by image correlation processing. An image positioned between the image region 35 similar to the display image 34 at the time (t) and an image 36 located at the center of the photographic image at a time (t+1) is displayed as a display image 37 so as to shift from the section 35 highly correlated with the display image at the time (t) to the central image 36 of the photographic image 33b at the time (t+1) by a preset time constant.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供具有图像处理器的图像处理方法，图像处理器和水下检查装置，用于仅使用图像信息来校正图像的偏转，并且用于稳定图像，并且为了提高水下检查装置的可操作性。解决方案：在（t）时刻，在摄影图像33a中存在一定时间（t）的显示图像34。显示图像34在初始状态下位于摄影图像33a的中心，然后通过以下方法更新。通过图像相关处理来检索与时间（t + 1）的摄影图像33b中的时间（t）与显示图像33a高度相关的部分35。作为显示图像37，显示位于与时刻t的显示图像34相似的图像区域35和位于摄影图像的时刻（t + 1）的中心的图像36的图像，从时间（t）与显示图像高度相关的部分35移动到摄影图像33b的时间（t + 1）的中心图像36预定的时间常数。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2011053165A Device and method for detecting position of moving carriage of trackless type 审中-公开
标题翻译：用于检测无轨迹移动运动位置的装置和方法
公开(公告)号：JP2011053165A
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：JP2009204254
申请日：2009-09-04
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： TAKATORI YOSUKE , YONETANI YUTAKA , OTANI KENICHI , IMAI MASABUMI , FUJIWARA RYOETSU
IPC分类号： G01B5/004 , G01B21/00 , G01N29/26 , G21C17/003 , G21C17/013
CPC分类号： G01B5/004
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for detecting position of movement of a moving carriage of trackless type on a spherical surface, cylindrical surface, or flat surface, even if the moving carriage of trackless type moves, for example, circumferentially on the spherical surface or on the cylindrical surface and hides away from the position detecting device.
SOLUTION: A second holding tool is provided which is attached with a second linear encoder that includes a wire, inside a body, to output the amount of wire that has been pulled as an encoder value. The tip of wire of the second linear encoder is fitted to such position of the moving carriage of trackless type as the tip of wire of the second linear encoder is attached. Based on the amount of the wire of a first linear encoder that has been pulled and the amount of the wire of the second linear encoder that has been pulled, the position of the moving carriage of trackless type is calculated by a calculation device.
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：即使无轨道式移动滑架例如沿圆周方向移动，也能够提供一种用于检测无轨道式移动台架在球面，圆柱面或平面上的移动位置的装置在球面或圆柱形表面上，并远离位置检测装置。解决方案：提供第二保持工具，该第二保持工具附有第二线性编码器，该第二线性编码器包括在主体内的导线，以输出已被拉动的线的量作为编码器值。第二线性编码器的线的末端装配到与第二线性编码器的线的末端相连接的无轨道运动滑架的位置。基于被拉动的第一线性编码器的线的数量和已经被拉动的第二线性编码器的线的量，通过计算装置计算无轨道型的移动滑架的位置。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2010203888A Device and method for detecting position of underwater vehicle 有权
标题翻译：用于检测水下位置的装置和方法
公开(公告)号：JP2010203888A
公开(公告)日：2010-09-16
申请号：JP2009049051
申请日：2009-03-03
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , FUJIMA MASAHIRO , YONETANI YUTAKA , TAKATORI YOSUKE , ODAKURA MITSURU , KODAIRA KOJIRO
IPC分类号： G01S17/88 , G21C17/08
CPC分类号： G21C17/013 , G06T7/77 , G06T2207/30164 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position detection device of an underwater vehicle capable of improving the accuracy of detecting a position of the underwater vehicle. SOLUTION: The device includes: a pressure sensor 18 for detecting a vertical position of an underwater inspection device 9; a range sensor unit 23 for detecting a relative distance between the underwater inspection device and a peripheral structure; a measuring image calculation unit 36 for calculating a measuring image on a horizontal plane where the relative distance is detected; an image memory 34 for storing a storage image wherein horizontal position information is added to at least one pixel, which is an image of an outer shape of a structure on an optional horizontal plane; an image selection unit 35 for selecting a storage image corresponding to a plane where the relative distance is detected based on the vertical position of the underwater inspection device; a corresponding part specification unit 37 for specifying a part corresponding to the measuring image on a selection image by performing map matching; and a horizontal position calculation unit 38 for calculating a horizontal position of the underwater inspection device by specifying a pixel corresponding to a position where the relative distance is detected on a part specified by the corresponding part specification unit. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够提高水下航行器的位置的检测精度的水下飞行器的位置检测装置。解决方案：该装置包括：用于检测水下检查装置9的垂直位置的压力传感器18; 范围传感器单元23，用于检测水下检查装置和外围结构之间的相对距离; 测量图像计算单元36，用于计算检测相对距离的水平面上的测量图像; 用于存储其中水平位置信息被添加到至少一个像素的存储图像的图像存储器34，所述至少一个像素是可选水平面上的结构的外部形状的图像; 图像选择单元35，用于根据水下检查装置的垂直位置选择与检测到相对距离的平面相对应的存储图像; 对应部分指定单元37，用于通过执行地图匹配来指定与选择图像上的测量图像相对应的部分; 以及水平位置计算单元38，用于通过在由相应的部件指定单元指定的部分上指定与检测到相对距离的位置相对应的像素来计算水下检查装置的水平位置。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP2010143238A Control device for underwater moving body 审中-公开
标题翻译：用于水下移动体的控制装置
公开(公告)号：JP2010143238A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：JP2008319069
申请日：2008-12-16
申请人： Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd , 日立Geニュークリア・エナジー株式会社
发明人： KOBAYASHI RYOSUKE , OKADA SATOSHI , TAKATORI YOSUKE
IPC分类号： B63C11/48 , G05D1/00 , G05D1/08 , G05D1/10
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for an underwater moving body controlling the position and attitude of an underwater moving body with a high degree of accuracy.
SOLUTION: A command speed-command thrust converting means 24 converts a speed command value inputted from a controller 13 into a command thrust. A PID controller 27 calculates a thrust control amount in XYZ directions based on the converted command thrust, and angular velocity around the three axes and acceleration in the triaxial directions. A thruster thrust distributing means 28 converts the thrust control amount in the XYZ directions into a thruster thrust generated by each thruster. A thruster thrust-motor voltage converting means 29 converts the thruster thrust into a command voltage of a driving motor of each thruster, and supplies it to the thrusters 21, 22, 23, and operates an underwater checking system 9. An initial calibration means 30 previously identifies a conversion gain used by the command value-command thrust converting means 24 and the thruster thrust-motor voltage converting means 29, and the identified conversion gain is set in each of the means 24, 29.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种以高精度控制水下移动体的位置和姿态的水下移动体的控制装置。解决方案：指令速度指令推力转换装置24将从控制器13输入的速度指令值转换为指令推力。 PID控制器27基于转换后的指令推力和三轴方向的角速度以及三轴方向的加速度来计算XYZ方向的推力控制量。推进器推力分配装置28将XYZ方向上的推力控制量转换成由每个推进器产生的推力推力。推进器推力电动机电压转换装置29将推进器推力转换成每个推进器的驱动电机的指令电压，并将其提供给推进器21,22,23，并操作水下检查系统9.初始校准装置30 先前识别由指令值指令推力转换装置24和推进器推力电动机电压转换装置29使用的转换增益，并且在装置24,29中的每一个中设定所识别的转换增益。）2010，JPO＆INPIT

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