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1. 发明专利

JPWO2014083823A1 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法有权
标题翻译：加速抑制装置和加速抑制车辆的车辆的方法
公开(公告)号：JPWO2014083823A1
公开(公告)日：2017-01-05
申请号：JP2014549816
申请日：2013-11-22
申请人：日産自動車株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 拓哉井上 , 拓哉井上 , 菅野　健 , 健菅野 , 利通後閑 , 利通後閑 , 修深田 , 修深田 , 田中　大介 , 大介田中
IPC分类号： B60W30/06 , B60R21/00 , F02D29/02 , G08G1/16
CPC分类号： B60W30/08 , B60K28/00 , B60K2031/0091 , B60W30/06 , B60W30/146 , B60W30/18009 , B60W30/188 , B60W40/06 , B60W40/107 , B60W50/12 , B60W2540/10 , B60W2720/106 , G05D13/62 , G08G1/167
摘要：自車両の進行方向に駐車枠が存在する確信の度合いを示す駐車枠確信度と自車両が駐車枠へ進入する確信の度合いを示す駐車枠進入確信度に基づいて、駐車枠確信度と駐車枠進入確信度との総合的な確信の度合いを示す総合確信度を算出し、総合確信度が高いほど、運転者が操作して駆動力を指示するアクセルペダルの操作量に応じて制御する自車両の加速を、高い抑制度合いで抑制し、さらに、自車両の車速が高いほど、自車両の加速を低い抑制度合いで抑制する。
摘要翻译：根据指示的信念停放架置信度和指示信任度，有在自己车辆的行驶方向的停车空间车辆的停放空间进入信心的因素进入停车位，停车位的信心和停车架车辆，其计算指示的整体置信度该条目信心的总置信水平，较高的整体置信度根据加速踏板的操作量来控制用于指示驱动力驾驶员操纵的加速度，抑制高抑制程度，进一步，随着车辆的速度较高时，在低的抑制电平抑制车辆的加速度。

2. 发明专利

JPWO2014017625A1 立体物検出装置および立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2014017625A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527024
申请日：2013-07-26
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , B60R11/02
CPC分类号： H04N7/188 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/8026 , G03B2217/005 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4604 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , H04N5/217 , H04N5/232 , H04N2101/00
摘要：撮像画像に基づいて立体物を検出する際に、昼間であるか夜間であるかを判定し、昼間であると判定された場合には、地平線を基準とする地平線基準領域を含む第1エッジ抽出領域において被写体のエッジを抽出し、第1エッジ抽出領域におけるエッジの強度に基づいて立体物を検出するための閾値を設定し、夜間であると判定された場合には、道路端を基準とする道路端基準領域を含む第2エッジ抽出領域において被写体のエッジを抽出し、第2エッジ抽出領域において抽出されたエッジの強度に基づいて立体物を検出するための閾値を設定することを特徴とする立体物検出装置。
摘要翻译：当检测基于所捕获的图像上的三维物体，以确定是否为夜间或一天中，当判断为白天，第一边缘包括相对于地平线提取地平线参考区域提取对象的边缘区域中，基于在所述第一边缘提取区域中的边缘的用于检测三维物体中，如果判断为夜间是根据道路边缘设定阈值的强度在包括路边参考区中的第二边缘提取区域提取的边缘的主体，和设置一个阈值用于基于在所述第二边缘提取区域中提取的边缘的强度检测三维物体三维物体检测装置。

3. 发明专利

JPWO2014017602A1 立体物検出装置および立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2014017602A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527011
申请日：2013-07-25
申请人：日産自動車株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , G06T1/00 , H04N7/18
CPC分类号： H04N7/18 , G08G1/166
摘要：撮像画像に基づいて立体物を検出する立体物検出手段33と、レンズの白濁度を算出する白濁度算出手段34と、後方に存在する光源を検出する光源検出手段35と、検出された光源が、隣接車両のヘッドライトであることの確信度を算出する確信度算出手段36と、隣接車両のヘッドライトの確信度が高いほど、立体物検出手段33に立体物を検出させる制御手段37とを備え、制御手段37は、レンズの白濁度が高いほど、確信度算出手段36に、隣接車両のヘッドライトの確信度を高く算出させることを特徴とする立体物検出装置。
摘要翻译：固体对象检测机构33用于检测基于所捕获的图像上的三维物体，不透明度计算部34用于计算透镜的不透明度，光源检测装置35用于检测位于后面的光源，所述检测到的光源，置信因子计算用于计算被前照灯相邻车辆的置信装置36，相邻的车辆的前大灯的更高的置信度，以及用于在所述三维物体检测部33检测立体物的控制单元37 提供时，控制装置37，越高的透镜的不透明度，所述置信因子计算装置36，一个三维物体，其特征在于，以增加相邻前照灯车辆检测装置的计算的置信因子。

4. 发明专利

JPWO2014017403A1 車載用画像認識装置有权
标题翻译：车辆图像识别装置
公开(公告)号：JPWO2014017403A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526897
申请日：2013-07-19
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：耕太入江 , 耕太入江 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 彰二村松 , 彰二村松 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 將裕清原 , 將裕清原 , 玲宇田川 , 玲宇田川
IPC分类号： H04N5/232 , G06T7/00 , G08G1/16 , H04N5/225
CPC分类号： H04N5/23212 , B60R1/002 , G02B27/0006 , G06K9/00798 , G06K9/00825 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N5/232 , H04N5/3572
摘要：レンズが汚れているときでも、撮像された画像の中から移動物体を確実に検出する。自車両(5)に設置されて、レンズ(12)を通して自車両(5)の周囲を観測し、観測された自車両(5)の周囲の光信号を画像信号に変換する撮像部(10)によって撮像された画像の中から、所定の検出感度で自車両(5)の周囲に存在する他車両(6)(移動物体)の検出を行う車両検出部(70)(画像認識アプリケーション実行部)の検出感度を、白濁度合Uの高さに応じて、検出感度を向上させる方向に調整する検出感度調整部(50)において、付着度合算出部(26)によって算出された、レンズ(12)への泥や水滴等の付着物の付着度合Mに基づいて補正する。
摘要翻译：即使当透镜被弄脏，可靠地检测从拍摄的图像移动的物体。车辆处于（5），通过车辆观察透镜（12）的周缘（5），所观察到的车辆（5）周围的图像信号变换为光信号的成像部（10）其他车辆在由（6），用于检测一个（移动物体）的车辆检测器的预定的检测灵敏度（5）在车辆周围的拍摄图像中存在的（70）（图像识别应用程序执行单元）检测灵敏度，取决于浊度程度的高度U，检测灵敏度调节单元，它的方向，以提高在（50）的检测灵敏度，这是由粘附度计算部（26），透镜（12）计算基于的沉积物如泥浆和水滴的附着度M进行校正。

5. 发明专利

JPWO2014017318A1 立体物検出装置、立体物検出方法及び異物検出装置有权
标题翻译：三维物体检测装置中，三维物体检测方法和异物检测设备
公开(公告)号：JPWO2014017318A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526852
申请日：2013-07-12
申请人：日産自動車株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： B60R21/00 , G08G1/16 , H04N7/18
CPC分类号： H04N7/183 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要：車両後方を撮像するカメラ10と、画像情報に基づいて立体物を検出する立体物検出部33,37と、検出された立体物が他車両VXであるか否かを判断する立体物判断部34と、第1のタイミングで生成された差分波形情報にバンドパスフィルタを用いた信号処理を行い、その極大値に基づく基準値と、その後の第2のタイミングに生成された差分波形情報の極大値に基づく評価対象値との差分が判断範囲以内である回数に基づいて、第2のタイミングにおいて生成された差分波形情報の極大値に対応する画素を含む画像はレンズに付着した異物に起因する画像であると判断する異物検出部38と、異物が検出された場合には、その異物が他車両VXであると判断されることが抑制されるように各手段に制御命令を出力する制御部39と、を備える。
摘要翻译：一种用于成像所述车辆的后部，一个三维物体检测部33，37的图像信息来检测三维物体照相机10，三维物体判定单元检测到的三维物体，以确定是否其它车辆VX 34 如果，使用带通滤波器，以在所述第一定时，基准值并基于该最大值的局部最大值的在所述第二定时中产生的随后的差分波形信息生成的差分波形信息执行信号处理基于的次数差为基于所述图像画面包括对应于在所述第二定时生成的差分波形信息的最大值的像素的评价对象值的确定范围内通过异物附着在透镜引起异物检测器38确定，当检测到异物时，到每个单元的控制单元39输出控制指令，以使异物从被确定为另一车辆VX防止并且，配备了。

6. 发明专利

JPWO2013157301A1 立体物検出装置及び立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2013157301A1
公开(公告)日：2015-12-21
申请号：JP2014511132
申请日：2013-02-25
申请人：日産自動車株式会社
发明人：修深田 , 修深田 , 早川　泰久 , 泰久早川
IPC分类号： G06T1/00 , G08G1/16 , H04N7/18
CPC分类号： G06K9/46 , G06K9/00791 , G08G1/165 , G08G1/166 , H04N7/18
摘要：カメラ10の車両後方の画像情報に基づいて車両後方の検出領域A1,A2に存在する立体物を検出する立体物検出部33,37と、前回の処理の結果に基づいて、周期性評価値と不規則性評価値を算出し、周期性評価値が第1周期性評価閾値以上かつ第2周期性評価閾値未満であり、不規則性評価値が所定の不規則性評価閾値未満である場合には、検出された立体物が自車両Vの走行路に沿って存在する樹木の影(木陰Q1)であると判断する静止物判断部38と、各処理の制御を行う制御部39とを備え、制御部39は、静止物判断部38により検出された立体物が木陰Q1であると判断された場合に、検出された立体物が他車両VXであると判断されることを抑制する。
摘要翻译：为在检测区域A1，基于摄像头10的车辆后方的图像信息的车辆中，基于先前处理的结果的后部的A2，和周期性评估值检测三维物体存在的三维物体检测部33，37 计算不规则性评价值，并周期性评价值大于所述第一周期性评价阈值小于所述第二周期性评价阈值时，如果不规则性评价值小于该预定的不规则性评价阈它设置有检测到的三维物体被确定为的沿车辆V（阴影Q1）的行进路径存在树木阴影静止确定单元38，以及控制单元39，用于控制每个处理时，控制单元39防止了当确定由静止确定单元38检测到的三维物体将被画阴影Q1，所检测到的三维物体被确定为另一车辆VX。

7. 发明专利

JPWO2013129356A1 立体物検出装置有权
标题翻译：三维物体检测装置
公开(公告)号：JPWO2013129356A1
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：JP2014502225
申请日：2013-02-26
申请人：日産自動車株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G06T1/00 , B60R21/00 , G08G1/16
CPC分类号： G06K9/00805 , G01S17/026 , G01S17/08 , G06K9/00825 , G06T5/006 , G06T7/262 , G06T2207/20064 , G06T2207/30256 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/183
摘要：異なる時刻の鳥瞰視画像を位置合わせした差分画像上において第1閾値以上の差分を有する画素数に基づいて差分波形情報を生成し、所定の検出枠内において差分波形情報が第2閾値以上である場合に、差分波形情報に基づいて立体物を検出する立体物検出手段32,33と、光源を検出する光源検出手段35と、光源が隣隣接車線を走行する他車両のヘッドライトである確信度を判定する確信度判定手段34と、確信度が所定値以上である場合には、検出枠内において光源と撮像手段10とを結ぶ線よりも前方の前方領域において立体物が検出され難いように、第1閾値または第2閾値を設定し、確信度が所定値未満である場合には、検出枠内の中央側から前端あるいは後端に向かうにつれて立体物が検出され難いように、第1閾値または第2閾値を設定する制御手段35と、を備える。
摘要翻译：在通过对准在不同时间的鸟瞰图图像，以产生基于具有第一阈值以上的差的像素的数量的差波形信息而获得的差分图像，在预定的检测帧的差分波形信息为第二阈值以上如果固体物体检测装置32，33，用于鉴别波形信息的基础上检测一个三维物体，光源检测装置35用于检测的光源，信心光源是其他车辆行驶下一个相邻车道的头灯在一个确定的置信度确定单元34中，当置信度低于预定值时，如在前面区域的前部比连接在检测帧中的光源和成像单元10中的线路中检测到硬的固体物设置第一阈值或第二阈值，如果置信度小于预定值时，作为固体对象是不太可能向在检测帧中的前部或后部的中央侧的被检测，所述第一阈值或控制，其设定所述第二阈值它包括一个台35，一个。

8. 发明专利

JPWO2013125335A1 立体物検出装置及び立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2013125335A1
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：JP2014500637
申请日：2013-02-04
申请人：日産自動車株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G06T1/00 , B60R21/00
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06T7/136 , G06T7/215 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261
摘要：車両後方の右側及び左側のそれぞれに検出領域を設定する検出領域設定部34と、カメラ10の車両後方の画像情報に基づいて車両後方の右側検出領域A1又は左側検出領域A2に存在する立体物を検出する立体物検出部33,37とを備え、検出領域設定部34は、立体物検出部33,37が立体物の移動距離を算出する場合には第1検出領域A11,A21を設定し、立体物検出部33,37が検出領域A1,A2に存在する立体物を検出する場合には第1検出領域A11,A21よりも面積が小さい第2検出領域A12,A22を設定する。
摘要翻译：的检测区域设定部34用于设定右和分别车辆后方左侧的检测区域，即在正确的检测区域中存在基于照相机10的车辆后方的图像信息在车辆的A1或左检测区域A2向后方的三维物体和用于检测所述检测区域设定单元34中，当三维物体检测单元33和37计算的三维物体的移动距离的三维物体检测部33，37将第一检测区域A11，A21，设置一个第二检测区域A12，A22的面积大于所述第一检测区域A11，A21较小时三维物体检测部33，37检测到的三维物体存在于该检测区域A1，A2。

9. 发明专利

JPWO2012115009A1 周期的静止物検出装置及び周期的静止物検出方法有权
公开(公告)号：JPWO2012115009A1
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：JP2013501009
申请日：2012-02-17
申请人：日産自動車株式会社
发明人：千加夫土谷 , 千加夫土谷 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 田中　慎也 , 慎也田中 , 古性　裕之 , 裕之古性 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G06T1/00 , G08G1/16
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/50 , G06T7/246 , G06T2207/30252 , G08G1/167
摘要：鳥瞰画像の所定領域の画像データから、該所定領域に含まれる複数の小領域ごとに立体物の特徴点を抽出し、鳥瞰画像上の所定領域内における特徴点の分布に対応した波形データを算出し、その波形データのピーク情報が所定の閾値以上であるか否かに基づいて、抽出された特徴点を有する立体物が周期的静止物候補であるか否かを判断する周期的静止物検出装置。

10. 发明专利

JP5476836B2 Deceleration control apparatus and deceleration control method for a vehicle for a vehicle 有权
公开(公告)号：JP5476836B2
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：JP2009175509
申请日：2009-07-28
申请人：日産自動車株式会社
发明人：修深田 , 真次松本 , 誠植村 , 良和酒井 , 健介山本
IPC分类号： B60W30/18 , B60K31/00 , B60R21/00 , G01C21/30 , G08G1/16

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