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1. 发明专利

JPWO2014017625A1 立体物検出装置および立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2014017625A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527024
申请日：2013-07-26
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , B60R11/02
CPC分类号： H04N7/188 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/8026 , G03B2217/005 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4604 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , H04N5/217 , H04N5/232 , H04N2101/00
摘要：撮像画像に基づいて立体物を検出する際に、昼間であるか夜間であるかを判定し、昼間であると判定された場合には、地平線を基準とする地平線基準領域を含む第1エッジ抽出領域において被写体のエッジを抽出し、第1エッジ抽出領域におけるエッジの強度に基づいて立体物を検出するための閾値を設定し、夜間であると判定された場合には、道路端を基準とする道路端基準領域を含む第2エッジ抽出領域において被写体のエッジを抽出し、第2エッジ抽出領域において抽出されたエッジの強度に基づいて立体物を検出するための閾値を設定することを特徴とする立体物検出装置。
摘要翻译：当检测基于所捕获的图像上的三维物体，以确定是否为夜间或一天中，当判断为白天，第一边缘包括相对于地平线提取地平线参考区域提取对象的边缘区域中，基于在所述第一边缘提取区域中的边缘的用于检测三维物体中，如果判断为夜间是根据道路边缘设定阈值的强度在包括路边参考区中的第二边缘提取区域提取的边缘的主体，和设置一个阈值用于基于在所述第二边缘提取区域中提取的边缘的强度检测三维物体三维物体检测装置。

2. 发明专利

JPWO2014017403A1 車載用画像認識装置有权
标题翻译：车辆图像识别装置
公开(公告)号：JPWO2014017403A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526897
申请日：2013-07-19
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：耕太入江 , 耕太入江 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 彰二村松 , 彰二村松 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 將裕清原 , 將裕清原 , 玲宇田川 , 玲宇田川
IPC分类号： H04N5/232 , G06T7/00 , G08G1/16 , H04N5/225
CPC分类号： H04N5/23212 , B60R1/002 , G02B27/0006 , G06K9/00798 , G06K9/00825 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N5/232 , H04N5/3572
摘要：レンズが汚れているときでも、撮像された画像の中から移動物体を確実に検出する。自車両(5)に設置されて、レンズ(12)を通して自車両(5)の周囲を観測し、観測された自車両(5)の周囲の光信号を画像信号に変換する撮像部(10)によって撮像された画像の中から、所定の検出感度で自車両(5)の周囲に存在する他車両(6)(移動物体)の検出を行う車両検出部(70)(画像認識アプリケーション実行部)の検出感度を、白濁度合Uの高さに応じて、検出感度を向上させる方向に調整する検出感度調整部(50)において、付着度合算出部(26)によって算出された、レンズ(12)への泥や水滴等の付着物の付着度合Mに基づいて補正する。
摘要翻译：即使当透镜被弄脏，可靠地检测从拍摄的图像移动的物体。车辆处于（5），通过车辆观察透镜（12）的周缘（5），所观察到的车辆（5）周围的图像信号变换为光信号的成像部（10）其他车辆在由（6），用于检测一个（移动物体）的车辆检测器的预定的检测灵敏度（5）在车辆周围的拍摄图像中存在的（70）（图像识别应用程序执行单元）检测灵敏度，取决于浊度程度的高度U，检测灵敏度调节单元，它的方向，以提高在（50）的检测灵敏度，这是由粘附度计算部（26），透镜（12）计算基于的沉积物如泥浆和水滴的附着度M进行校正。

3. 发明专利

JP6254084B2 画像処理装置有权
公开(公告)号：JP6254084B2
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：JP2014526910
申请日：2013-07-22
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：將裕清原 , 將裕清原 , 克行中村 , 克行中村 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 耕太入江 , 耕太入江 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G08G1/16 , H04N7/18
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4642 , G06K9/4661 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2252 , H04N7/18 , H04N7/183

4. 发明专利

JPWO2014017626A1 カメラ装置、立体物検出装置及びレンズ洗浄方法有权
标题翻译：摄像装置，三维物体检测装置和镜头清洁方法
公开(公告)号：JPWO2014017626A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527025
申请日：2013-07-26
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 將裕清原 , 將裕清原 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： B60S1/60 , G06T1/00 , H04N5/225 , H04N5/232
CPC分类号： G02B27/0006 , B60S1/0848 , B60S1/56 , G03B17/02 , G03B17/08 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06T7/0002 , H04N5/2171
摘要：車両に搭載され、レンズ11を備えたカメラ10と、所定のレンズ洗浄工程に従いレンズを洗浄するレンズ洗浄装置100と、取得した撮像画像に含まれる画素の画素値に基づいて、レンズ11に付着した異物の付着度を含む付着状態を判断する付着状態判断部38と、判断された異物の付着状態に基づいて、洗浄液の供給タイミングを制御する制御部101と、を備え、付着状態判断部38は、異物の付着度が第1付着閾値以上かつ第2付着閾値未満の所定閾値内である場合にはレンズ11の汚れの付着の状態が第1状態であると判断し、レンズ11の汚れの付着の状態が第1状態であると判断された場合には、レンズ洗浄装置100に洗浄液の供給タイミングを遅延させる制御を行う。
摘要翻译：被安装在车辆上，具有透镜11，用于根据一个预定的透镜清洁步骤清洁镜头的镜头清洁设备100，基于包括在所获取的捕捉到的图像的像素的像素值的摄像头10，附接至透镜11 和连接状态确定单元38，用于确定沉积条件，包括的异物的附着，基于粘附的状态被确定异物，用于控制所述清洗液的供给定时控制单元101，设置有附接状态判定部38 ，异物粘附确定的透镜11的污垢粘附的状态时，它是一个预定的阈值小于所述第一附接阈值以上且第二连接阈值内是所述第一状态，所述透镜11的污染的附着如果该状态被确定为第一状态时，它执行控制，以延迟供给清洗液，以透镜清洁设备100的时序。

5. 发明专利

JPWO2014017434A1 画像処理装置有权
标题翻译：图像处理装置
公开(公告)号：JPWO2014017434A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526910
申请日：2013-07-22
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：將裕清原 , 將裕清原 , 克行中村 , 克行中村 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 耕太入江 , 耕太入江 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G08G1/16 , H04N7/18
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4642 , G06K9/4661 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2252 , H04N7/18 , H04N7/183
摘要：画像処理装置は,カメラが車両外を撮影して出力した撮影画像を取得する画像取得部と,少なくとも太陽の高度を含む太陽の位置を演算して,太陽の高度が所定高度以下であることを判定する太陽判定部と,カメラのレンズ表面が白濁していることを検出する白濁検出部と,撮影画像の第1の画像領域の画像情報に基づいて,車両とは異なる他車両を検出する車両検出部と,少なくとも第1の画像領域が白濁していることが白濁検出部により検出された場合に,太陽の高度が所定高度以下であると太陽判定部が判定したとき,車両検出部による他車両の検出を抑制する制御部と,を備える。
摘要翻译：所述图像处理装置包括：图像获取单元照相机获取通过拍摄车辆外部输出的摄像图像，并且计算太阳的位置，其中包括一个高度至少阳光，太阳的高度为预定的高度或更小以及确定太阳能确定单元和照相机的白色浑浊探测器透镜表面检测到阴天，基于所捕获的图像的第一图像区域的图像信息，来检测不同的其他车辆和车辆的车辆的检测单元，当由不透明浊度检测单元，当太阳的高度太阳能确定单元如果低于所述预定高度来确定检测到的至少一个第一图像区域，其他的由车辆检测单元和抑制控制单元检测车辆。

6. 发明专利

JPWO2014017624A1 立体物検出装置および立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2014017624A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527023
申请日：2013-07-26
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0008 , G06K9/00201 , G06K9/00771 , G06K9/00805 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T17/00 , G06T2200/04 , G06T2207/10004 , G06T2207/10152 , G06T2207/20224 , G06T2207/30232 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261 , H04N7/183
摘要：車両に搭載され、自車両後方の映像を結像させるレンズを備えた撮像手段10と、撮像画像に基づいて、検出領域に存在する立体物を検出する立体物検出手段33と、夜間であるか否かを判定する夜間判定手段34と、撮像画像に基づいて複数の画像領域の輝度を検出する輝度検出部35と、輝度のピークのうち所定値以上の輝度勾配を有する輝度のピークを対象輝度ピークとして検出する輝度ピーク検出手段36と、夜間と判定された場合に、検出された対象輝度ピークの検出結果に基づいて、立体物検出手段33による立体物の検出を抑制する制御手段37と、を備えることを特徴とする立体物検出装置。
摘要翻译：被安装在车辆上，用于形成车辆后方图像设置有透镜的成像单元10，基于所捕获的图像上的立体物检测部33检测立体物存在于检测区域，无论是夜间夜间确定单元34确定是否亮度检测器35，用于与上述的峰强度的预定值的亮度梯度检测所述多个图像区域的亮度的拍摄图像的基础上，亮度的对象亮度峰值亮度峰值检测装置36用于检测的峰值，当当晚确定，基于所检测的对象亮度的峰值的检测结果，和抑制该控制装置37由三维物体检测单元33检测的三维物体，三维物体检测装置包括：a。

7. 发明专利

JPWO2014017523A1 水滴検出装置及び水滴検出装置を用いた立体物検出装置有权
标题翻译：使用水滴检测装置和水滴检测装置的立体物检测装置
公开(公告)号：JPWO2014017523A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526964
申请日：2013-07-24
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N5/225 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/2053 , B60S1/0844 , B60S1/0848 , B60S1/56 , G06K9/00825 , G06T7/174 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/3595 , H04N7/18
摘要：撮像手段(10)により得られた画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段(31)と、影光学系に付着した水滴を検出する水滴検出手段(40)と、異なる時刻の鳥瞰視画像の差分画像に基づいて立体物を検出する第1立体物検出手段(33)と、前記第1立体物検出手段により検出された立体物が他車両であるか否かを判断する第1立体物判断手段(38)と、前記水滴検出手段により検出された水滴の付着状態に応じて、水滴除去手段(41)を動作させる制御手段(39)と、を備える立体物検出装置。
摘要翻译：由成像装置（10）到所述鸟瞰图图像而得到用于视点转换图像的图像变换装置（31），一个水降检测装置，用于检测所述的水滴附着在投影光学系统（40），在不同的时间鸟瞰图图像第一三维物体检测装置，用于基于所述差分图像（33），由所述第一固体对象检测装置判定其他车辆检测到的第一三维物体的三维物体上检测到的三维物体以及确定装置（38），根据由水滴检测装置，三维物体检测装置以及控制检测到的水滴附着的状态装置，用于操作所述水微滴去除装置（41）（39），则。

8. 发明专利

JPWO2014017317A1 立体物検出装置及び異物検出装置有权
标题翻译：三维物体检测装置和异物检测设备
公开(公告)号：JPWO2014017317A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526851
申请日：2013-07-12
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：修深田 , 修深田 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 將裕清原 , 將裕清原 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , G06T1/00 , G08G1/16
CPC分类号： G02B27/0006 , G06K9/00825 , G06T1/0007 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N1/4097 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N7/18
摘要：車両後方を撮像するカメラ(10)と、画像情報に基づいて立体物を検出する立体物検出部(33,37)と、検出された立体物が他車両(VX)であるか否かを判断する立体物判断部(34)と、前記撮像素子の所定画素ごとの輝度値の経時的変化及び評価対象値と基準値との差分の経時的変化に基づいて前記レンズに異物が付着しているか否かを検出する異物検出部(38)と、異物が検出された場合には、その異物が他車両(VX)であると判断されることが抑制されるように各手段に制御命令を出力する制御部(39)と、を備える。
摘要翻译：确定用于成像的车辆中，三维物体检测部，其检测基于图像信息（33，37）的三维物体的后部的相机（10），检测到的三维物体是是否其它车辆（VX）一个三维物体确定单元（34），如果基于在随时间的变化和评价对象值和图像传感器的每个预定像素的亮度值的基准值之间的差随时间的变化的透镜上的异物附用于检测是否一个（38），当检测到异物时，因为它防止了异物被确定为另一车辆输出的控制指令到每个单元异物检测单元（VX）控制单元，用于（39）中，。

9. 发明专利

JPWO2014007294A1 車載装置有权
标题翻译：车载设备
公开(公告)号：JPWO2014007294A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：JP2014523768
申请日：2013-07-03
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：將裕清原 , 將裕清原 , 耕太入江 , 耕太入江 , 克行中村 , 克行中村 , 彰二村松 , 彰二村松 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 修深田 , 修深田 , 早川　泰久 , 泰久早川
IPC分类号： B60S1/60 , G03B15/00 , G03B17/02 , H04N5/225 , H04N5/232
CPC分类号： B60S1/0848 , B05B12/08 , B60R1/00 , B60S1/0844 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/2252
摘要：車載装置は、車載用カメラの撮影レンズに付着した付着物を除去する複数の方法の付着物除去部を制御する洗浄制御部に向けて制御信号を出力する車載装置であって、入力された車速が予め定められた車速以上である場合、車載用カメラから出力された撮影画像から撮影レンズに付着した付着物を検出する付着物検出部と、複数の方法の付着物除去部の中から第1の方法の付着物除去部を選択する選択部と、撮影画像を用いて、選択部により選択された第1の方法の付着物除去部による除去動作により撮影レンズから付着物が除去されたか否かを判定する除去判定部と、を備え、選択部は、撮影レンズから付着物が除去されていないと除去判定部が判定したときに、第1の方法の付着物除去部を用いて行った除去動作の回数に基づいて、第1の方法の付着物除去部とは異なる第2の方法の付着物除去部を選択する。
摘要翻译：车载设备是用于将控制信号输出到所述清洁控制单元，用于控制用于除去沉积物粘附到车载相机的摄像镜头，输入车速所述多种方法的附着物去除器的车载设备如果有一个车辆速度高于预定，用于检测从车载摄像头附着于摄影镜头从输出捕获的图像的附着物的附着物检测单元，所述第一从多种方法中的所述附着物去除部用于选择所述方法的附着物去除器，利用所拍摄的图像，无论涂层已经从通过由选择单元选择的第一方法的附着物去除器的移除操作摄影透镜除去选择器和移除确定单元确定，选择单元，当确定了消除判断部和存款从照相镜头没有被去除，它是使用第一去除方法的附着物去除部执行根据操作的次数，第一种方法选择所述不同的第二方法和附着物去除器的附着物去除器。

10. 发明专利

JPWO2014007286A1 状態認識システム及び状態認識方法有权
标题翻译：国家识别系统和状态识别方法
公开(公告)号：JPWO2014007286A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：JP2014523764
申请日：2013-07-03
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：克行中村 , 克行中村 , 耕太入江 , 耕太入江 , 將裕清原 , 將裕清原 , 修深田 , 修深田 , 早川　泰久 , 泰久早川
IPC分类号： G08G1/16
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/03 , H04N7/18
摘要：車両が走行する走行路の状態を認識する状態認識システムであって、車両に搭載された車載カメラによって撮影された画像を解析する解析部と、前記解析部が解析した結果に基づいて走行路の状態を判定する走行路判別部と、前記画像から前記車載カメラのレンズの付着物を抽出し、前記抽出された付着物の種別及び量を判定し、前記判定の結果に基づいて前記レンズの状態を診断するレンズ診断部と、を備える。
摘要翻译：用于识别在其上车辆行驶，分析单元用于分析由车载车辆照相机在车辆拍摄的图像的道路的状态的状态识别系统，移动路径基于所述分析单元的结果进行了分析行驶道路判定单元的状态下确定，以从图像提取的车载照相机的透镜的存款，确定所提取的沉积物的类型和量，透镜的基础上，确定的结果的状态和透镜用于诊断诊断部。

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