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1. 发明专利

JP2020124728A レーザ加工ロボットおよびツール座標系設定方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020124728A
公开(公告)日：2020-08-20
申请号：JP2019018852
申请日：2019-02-05
申请人：ファナック株式会社
发明人：村上貴視 , 畑田将伸
IPC分类号： B23K26/042 , B23K26/08 , B25J13/08 , B23K26/00
摘要：【課題】レーザ加工ロボットのツール位置を正確に加工点に位置決めする方法を提供する。【解決手段】レーザ加工ロボットは、ロボットアーム2bと、アーム2bの先端に取り付けられたレーザ加工ヘッド3と、反射面10aからヘッド3へ射出光軸Aに沿って正反射されたレーザ光Lを検出する検出部4と、制御部と、を備え、反射面10aは、所定の基準点Pを中心とし基準点Pへ向かうレーザ光Lを射出光軸Aに沿って正反射する球面または多面体面であり、制御部は、アーム2bを動作させることによって、射出光軸Aに沿って正反射されたレーザ光Lが検出部4によって検出される位置にヘッド3を位置合わせし、ヘッド3が位置合わせされた状態でのアーム2bの先端の位置および姿勢と基準点Pの位置とに基づいて射出光軸Aの方向を算出し、射出光軸Aの方向に基づいてヘッド3の座標系の軸を設定する。【選択図】図2

2. 发明专利

JP2020044564A レーザ加工装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020044564A
公开(公告)日：2020-03-26
申请号：JP2018176529
申请日：2018-09-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：畑田将伸
IPC分类号： B23K26/00 , B23K26/08
摘要：【課題】加工位置を簡便なやり方で調整することのできるレーザ加工装置を提供する。【解決手段】レーザ光を走査式に照射して対象物を加工する加工ヘッド3と、加工ヘッド3を搭載したロボット1と、ロボットプログラムに従ってロボットの動作を制御するロボット制御装置20と、ロボットの位置及び姿勢に関する情報を用いて、走査プログラムに従って加工ヘッドの走査動作を制御するヘッド制御装置30と、ロボット制御装置20で得られるロボットの現在の位置及び姿勢と、指定されたオフセット量とに基づき、情報を変更するオフセット部22と、を具備するレーザ加工装置である。【選択図】図1

3. 发明专利

JP6325646B1 ロボットを用いてレーザ加工を行うレーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP6325646B1
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：JP2016240675
申请日：2016-12-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：高橋広光 , 青木俊道 , 畑田将伸
IPC分类号： B23K26/082 , B25J9/10 , B23K26/08
CPC分类号： G05B19/42 , B23K26/032 , B23K26/082 , B23K26/0884 , B25J9/1679 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B2219/45104
摘要：【課題】ロボットと該ロボットに装着されたレーザ照射装置の両方を制御してレーザ加工を行うとき、より精密なレーザ加工を行えるようにする。【解決手段】ロボット制御装置13は、ロボット11によりレーザ照射装置12を移動させるときに、生成した複数の第一補間位置を第一補間周期毎にロボット11に指示するとともに、レーザ照射装置12から照射するレーザ光の位置に関する指令値を、第一補間周期よりも短い第二補間周期毎にレーザ照射装置用制御装置14に出力するようになされている。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2021016865A 調整補助具及びレーザ溶接装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021016865A
公开(公告)日：2021-02-15
申请号：JP2019131893
申请日：2019-07-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：畑田将伸 , 山本知之 , 吉田茂夫 , 田中隆博
IPC分类号： G02B26/10 , B23K26/70
摘要：【課題】設計上の焦点位置に対して実際の焦点位置のずれを定量化することが可能な調整補助具及びレーザ溶接装置を提供すること。【解決手段】ガルバノスキャナのレーザ出射側に装着されて、ガルバノスキャナのツール座標系を調整するのに用いられる調整補助具であって、少なくとも1つの平面である受光面を有する受光部材と、受光部材をガルバスキャナに連結する連結部材であって、ガルバノスキャナのレーザ出射口に受光面を所定の距離を空けて対向配置可能な連結部材と、を備え、受光部材は、受光面に、レーザ出射口から出射する光の基準受光位置に対する、レーザ出射口から出射する光の実際の受光位置の相対位置の差を定量化するための標示である受光標示部を有する。【選択図】図1

5. 发明专利

JP6240133B2 溶接を行う打点の位置を測定するスポット溶接システム有权
公开(公告)号：JP6240133B2
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：JP2015185973
申请日：2015-09-18
申请人：ファナック株式会社
发明人：畑田将伸 , 青木俊道
IPC分类号： B23K11/11 , B23K11/24
CPC分类号： G05B19/402 , B23K11/115 , B23K11/253 , G05B2219/37217 , G05B2219/37405 , Y10S901/08

6. 发明专利

JP2019069455A スポット溶接システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019069455A
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：JP2017195851
申请日：2017-10-06
申请人：ファナック株式会社
发明人：畑田将伸 , 天方康裕
IPC分类号： B23K11/11 , B23K11/24
摘要：【課題】スポット溶接のサイクルタイムを短縮できるスポット溶接システムを提供する。【解決手段】ロボット制御装置20は、スポット溶接ロボット10における加圧完了を判定した後、溶接機30への溶接指令信号の送信時刻から溶接完了信号の受信時刻までの時間を測定し、所定の溶接時間を減ずることで、ロボット制御装置20と溶接機30との間の通信遅れ時間を算出する。スポット溶接システム1は、算出した通信遅れ時間分、溶接指令信号及び溶接完了信号の送信タイミングを早める。【選択図】図1

7. 发明专利

JP2019013937A レーザ加工ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2019013937A
公开(公告)日：2019-01-31
申请号：JP2017131426
申请日：2017-07-04
申请人：ファナック株式会社
发明人：青木俊道 , 畑田将伸 , 松本隆良
IPC分类号： B23K26/00 , G05B19/4093 , B23K26/082
摘要：【課題】スキャナ動作のプログラミングを簡単化するレーザ加工ロボットシステムを提供すること。【解決手段】リモートレーザ加工を行うロボットを制御するロボット制御装置5と、スキャナを制御するスキャナ制御装置9とを備えるレーザ加工ロボットシステム1であって、ロボット制御装置5は、加工情報を入力する加工情報入力部51と、加工情報を用いてGコードプログラムを生成するGコード生成部52と、Gコードプログラムを、スキャナ制御装置9に送信するGコード通信部53と、を備え、スキャナ制御装置9は、Gコードプログラムを、スキャナを動作するスキャナ動作用プログラムとして適用するスキャナプログラム処理部91を備える。【選択図】図5

8. 发明专利

JP2018144078A レーザ加工装置および機械学習装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018144078A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2017042849
申请日：2017-03-07
申请人：ファナック株式会社
发明人：畑田将伸
IPC分类号： G06N99/00 , G06N3/02 , B23K26/00
CPC分类号： G06N3/086 , B23K26/032 , B23K26/04 , B23K26/0876 , B23K26/21 , B23K26/38 , B23K26/707
摘要：【課題】レーザ加工ヘッドの適切な角度を容易に決定する。【解決手段】レーザ加工ヘッド(12)から出力されるレーザ光により被加工物を加工するレーザ加工装置(1)は、所定時間に亙ってレーザ光の出力を検出する出力検出部(13)と、出力検出部により検出されたレーザ光の出力の揺らぎを算出する揺らぎ算出部(21)と、揺らぎ算出部により算出された揺らぎに基づいて、被加工物の垂線に対してレーザ加工ヘッドが傾斜される角度を指令する角度指令部(23)とを含む。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2018094588A ロボットを用いてレーザ加工を行うレーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP2018094588A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016240675
申请日：2016-12-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：高橋広光 , 青木俊道 , 畑田将伸
IPC分类号： G05B19/4103 , B23K26/04
CPC分类号： G05B19/42 , B23K26/032 , B23K26/082 , B23K26/0884 , B25J9/1679 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B2219/45104
摘要：【課題】ロボットと該ロボットに装着されたレーザ照射装置の両方を制御してレーザ加工を行うとき、より精密なレーザ加工を行えるようにする。【解決手段】ロボット制御装置13は、ロボット11によりレーザ照射装置12を移動させるときに、生成した複数の第一補間位置を第一補間周期毎にロボット11に指示するとともに、レーザ照射装置12から照射するレーザ光の位置に関する指令値を、第一補間周期よりも短い第二補間周期毎にレーザ照射装置用制御装置14に出力するようになされている。【選択図】図1

10. 发明专利

JP2015213937A スポット溶接ガンの電極チップを切削するドレッシング装置を備えたチップドレッシングシステム审中-公开
标题翻译：带切割装置的烙铁连接系统，用于切割电焊枪的电极
公开(公告)号：JP2015213937A
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：JP2014097458
申请日：2014-05-09
申请人：ファナック株式会社
发明人：畑田将伸 , 青木俊道
IPC分类号： B23K11/30
CPC分类号： B23K11/3063 , B23B5/166 , B23Q17/0995 , B23Q17/20
摘要：【課題】電極チップの切削量を正確に算出できるチップドレッシングシステムを提供する。【解決手段】ドレッシング装置30の切削刃B1,B2がスポット溶接ガン20の電極チップ22a,23aを切削したときの切削量を算出可能な制御装置40を有するチップドレッシングシステムにおいて、制御装置40は、ドレッシング装置30のサーボモータ36に加わる負荷の増加量を検出する検出部406と、負荷の増加量が予め定めた閾値に達したかどうかを判定する判定部407と、ドレッシング装置30の切削刃B1,B2を駆動するサーボモータ36のエンコーダ37が測定した可動電極22の位置を取得する408と、負荷の増加量が閾値に達したときの位置から可動電極22が対向電極23に向かって移動した距離に基づいて、電極チップ22a,23aの切削量を算出する算出部409と、を有している。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够精确地计算电极头的切割量的尖端修整系统。解决方案：尖端修整系统具有能够计算切割刀片B1，B2的切割量的控制装置40 切割装置30切割点焊枪20的电极末端22a，23a。控制装置40具有：检测装置406，用于检测施加到修整装置30的伺服电动机36的负载的增量; 确定单元407，用于确定负载的增量是否达到预定阈值; 获取单元408，用于获取由用于驱动修整装置30的切割刀片B1，B2的伺服电动机36的编码器37测量的可动电极22的位置; 以及计算单元409，用于基于可移动电极22从负载的增量达到阈值的位置向相对电极23移动的距离来计算电极头22a，23a的切割量。

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