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1. 发明专利

JP2015217468A ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、及び診断装置审中-公开
标题翻译：用于控制机器人系统，程序，记录介质，机器人系统和诊断装置的方法
公开(公告)号：JP2015217468A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：JP2014102450
申请日：2014-05-16
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明 , 小河原隆行 , 浅野秀忠
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/02 , G05B2219/37214 , G05B2219/39412 , Y10S901/02
摘要：【課題】多関節ロボットに他の物体との干渉等の異常が発生した際に、関節ごとの負荷状態を正確に見積もって個別の関節の損傷の可能性を誤差少なく評価できるロボットシステムの制御方法を提供する。【解決手段】記録装置05は、エンコーダの出力に基づく関節ごとの移動情報とモータの出力に基づく関節ごとの負荷情報とを継続的に記録している。制御コントローラ02がロボット01の動作の異常を検知してロボット01を停止させる。その後、負荷解析装置06が、異常を検知する前からロボット01が実際に停止するまでに記録された移動情報及び負荷情報に基づいて、複数の関節における最大負荷を計算して、故障部品特定装置07が計算結果に基づいて、部品が損傷した関節を特定する。表示装置08が、損傷した関節を特定する情報を出力する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种控制机器人系统的方法，其能够正确地估计每个关节的负载状态，并且在多关节机器人中发生干扰等的异常时，评估几乎没有错误的单个关节的损坏风险记录装置05基于编码器的输出连续地记录每个关节的移动信息，并且基于马达的输出来加载每个关节的信息。控制器02检测机器人01的操作异常并停止机器人01.随后，负载分析装置06基于从异常检测之前记录的移动信息和负载信息计算多个关节的最大负载，直到机器人01实际上停止，故障部件指定装置07基于计算结果来指定部件损坏的接头。显示装置08输出用于指定损坏关节的信息。

2. 发明专利

JP2015108444A 波動歯車装置の製造方法及び波動歯車装置有权
标题翻译：制造波形齿轮装置的方法和波形齿轮装置
公开(公告)号：JP2015108444A
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：JP2014199758
申请日：2014-09-30
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明
IPC分类号： F16H57/023 , F16H1/32
CPC分类号： F16H49/001 , F16H57/023 , Y10T29/49464 , Y10T74/19642
摘要：【課題】製造に要する時間を短縮しながらも、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車及び波動発生器の中心軸を精度良く揃えること。【解決手段】ハウジング50に剛性内歯歯車20を固定する。剛性内歯歯車20に出力部材60を位置決めして、ハウジング50にベアリング70の外輪72を固定し、ベアリング70の内輪71を出力部材60に固定する。可撓性外歯歯車30を剛性内歯歯車20に対して位置決めして、出力部材60に固定する。波動発生器40を剛性内歯歯車20に対して位置決めして、波動発生器40を回転可能に支持した支持部材80をハウジング50に固定する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：精确地对准刚性内齿轮，柔性外齿轮和波动发生器的中心轴，同时缩短制造所需的时间。解决方案：刚性内齿轮20固定到外壳50上。输出构件60位于刚性内齿轮20处，并且轴承70具有固定到壳体50的外环72和固定到输出构件60的内环71.柔性外齿轮30位于刚性内齿轮并且固定到输出构件60.波动发生器40位于刚性内齿轮20处，并且支撑波浪运动发生器40的支撑构件80可旋转地固定到壳体50。

3. 发明专利

JP2020169918A ロータリーエンコーダ、ロボット装置、ロボット装置の制御方法、制御プログラム、記録媒体および物品の製造方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020169918A
公开(公告)日：2020-10-15
申请号：JP2019071919
申请日：2019-04-04
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明 , 廣部俊典
IPC分类号： G01D5/245 , G01D5/347
摘要：【課題】ロボット装置の関節などに配置されるロータリーエンコーダから位置検出の障害となる塵埃を適切に除去、補集できるようにする。【解決手段】ロータリーエンコーダは、回転軸に固定され回転軸とともに回転する光学パターンを備えたスケール234を有する。スケール234の光学パターンは回転検出センサ254により検出される。スケール234(回転光学面)および回転検出センサ254は密閉空間41を有する容器に収容し、この容器は閉成可能な開口部44を備える。開口部44に対しては、例えば送風、吸引などのためのノズルやダクトのような塵埃の捕集手段を配置することができる。【選択図】図4

4. 发明专利

JP2020116693A 関節装置、ロボットアーム、トルクおよび回転角の検出装置、及び物品の製造方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020116693A
公开(公告)日：2020-08-06
申请号：JP2019010514
申请日：2019-01-24
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明
IPC分类号： H02K7/116 , B25J17/00
摘要：【課題】ロボット等の関節には減速機を備えた関節装置が用いられるが、出力側のトルクと回転角度を高精度に検出することが可能で、しかも小型化の関節装置の実現が期待されていた。【解決手段】固定部材にそれぞれ固定されたモータと減速機と、支持部材と、出力部材とを備え、モータの出力軸と減速機の入力軸とが結合され、減速機の出力軸と支持部材とが結合され、支持部材と出力部材とが弾性体を介して結合され、固定部材には、固定部材に対する減速機の出力軸の回転角測定用のスケールかまたはセンサのいずれか一方と、固定部材に対する出力部材の回転角測定用のスケールかまたはセンサのいずれか一方が固定され、支持部材には、固定部材に対する減速機の出力軸の回転角測定用のスケールかまたはセンサの他方が固定され、出力部材には、固定部材に対する出力部材の回転角測定用のスケールかまたはセンサの他方が固定されている関節装置である。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2020163498A ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、無線給電モジュール、制御プログラム及び記録媒体审中-公开
公开(公告)号：JP2020163498A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019064693
申请日：2019-03-28
申请人：キヤノン株式会社
发明人：林禎 , 矢島明
IPC分类号： H02J50/10 , H02J7/00 , B25J19/00
摘要：【課題】強力かつ高周波数の交番磁場を放出する無線給電ユニットを、導体を用いたロボット装置に搭載しても、鉄損による給電効率低下を抑制することができるロボット装置を提供する。【解決手段】第1のリンクと第2のリンクとを有するロボット装置であって、電力を送電する送電部と、送電部から電力を受電する受電部と、を備えており、送電部と、受電部は、第1のリンクにおいて送電部が間接的に設けられた表面から、送電部における該表面に最も近い部分までの距離と、第2のリンクにおいて受電部が間接的に設けられた表面から、受電部における該表面に最も近い部分までの距離とが、送電部と受電部との電力の送受を行う間隔よりも大きくなるように配置されていることを特徴とするロボット装置。【選択図】図3

6. 发明专利

JP2020104177A ロボット装置、ロボット装置の制御方法、プログラム、記録媒体、物品の製造方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020104177A
公开(公告)日：2020-07-09
申请号：JP2018241866
申请日：2018-12-25
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】異常損傷の程度が小さく補正運転が可能な時は生産ラインの稼働を止めることなく、新たなロボットアームの準備が整うまでロボットアームの作業工程を続行できるロボット装置を提供する。【解決手段】モータと、モータの回転出力を減速して関節を動作する減速機と、モータの回転軸の回転角度である入力側回転角度を検出する第1のエンコーダと、減速機の出力軸側の回転角度である出力側回転角度を検出する第2のエンコーダと、を有するロボットと制御部を備えるロボット装置である。制御部が減速機に生じる関節誤差の許容誤差を記憶する記憶部を有し、入力側回転角度と出力側回転角度との角度差から関節誤差を演算する。さらに、制御部が演算された関節誤差が許容誤差より大きいときに、ロボットに第1の動作をさせ関節誤差を小さくする補正量を求める。そして、補正量に基づいてロボットに第2の動作をさせる。【選択図】図4

7. 发明专利

JP6418782B2 ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、及び診断装置审中-公开
公开(公告)号：JP6418782B2
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：JP2014102450
申请日：2014-05-16
申请人：キヤノン株式会社
发明人：矢島明 , 小河原隆行 , 浅野秀忠
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/02 , B25J9/1633 , B25J9/1674 , B25J13/088 , B25J19/06 , G05B19/425 , G05B19/427 , G05B2219/37214 , G05B2219/39412 , Y10S901/02

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