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1. 发明专利

JP2020127989A 制御方法、物品の製造方法、検出方法、ロボット装置、制御装置、検出装置、プログラム、及び記録媒体审中-公开
公开(公告)号：JP2020127989A
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：JP2019021980
申请日：2019-02-08
申请人：キヤノン株式会社
发明人：岩田益光
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】高精度に力を検出可能とする。【解決手段】制御装置400が、ロボット装置の動作中に、力に応じた検出値を出力する検出装置40から、順次取得した複数の第1検出値からなるプロファイルを生成する。制御装置400が、プロファイルを生成した後のロボット装置の動作中に検出装置40から取得した第1検出値を、プロファイルに基づいて補正して第2検出値を求める。制御装置400が、第2検出値に基づいてロボット装置を制御する。【選択図】図3

2. 发明专利

JP5839806B2 ロボット制御装置及びロボット制御方法有权
公开(公告)号：JP5839806B2
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：JP2011020569
申请日：2011-02-02
申请人：キヤノン株式会社
发明人：岩田益光
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： G05B19/4067 , G05B2219/50082 , G05B2219/50083

3. 发明专利

JP2016221615A ロボット装置の診断方法、およびロボットシステム审中-公开
标题翻译：用于机器人装置和机器人系统的诊断方法，
公开(公告)号：JP2016221615A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：JP2015109544
申请日：2015-05-29
申请人：キヤノン株式会社
发明人：岩田益光
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】ロボット装置の関節駆動系の偏芯量を測定し、その偏芯量に基づき、ロボット装置の診断を容易かつ的確に行えるようにする。【解決手段】ロボットアーム100の関節(103〜108)は、減速機(127〜132)を介してモータ(121〜126)の回転駆動力により駆動される。第1の位置検出器(115〜120)、第2の位置検出器(139〜144)により、減速機の入力軸および出力軸の回転角度を検出する。第1および第2の位置検出器がそれぞれ出力する入力軸および出力軸の回転角度を同期的に記録し、同期的に記録した入力軸および出力軸の回転角度のいずれか一方を減速機の減速比を用いて換算する。その換算後において、入力軸回転角度に対する出力軸回転角度の振幅を算出し、算出された振幅に基づき減速機の入力軸の回転中心と出力軸の回転中心との偏芯量を算出する。【選択図】図1
摘要翻译：该机器人装置的偏心铰接驱动系统的测量的量，偏心的基础上，以允许机器人装置的诊断容易且准确地。一种机器人臂100接头（103-108）通过经由减速齿轮（127至132）的马达（121至126）的旋转驱动力驱动。第一位置检测器（115至120）中，由第二位置检测器（139-144）检测输入轴和减速齿轮的输出轴的旋转角度。输入轴和输出轴同步地记录在第一和第二位置检测器的旋转角度分别输出，减速机的输入轴的旋转角度中的一个和其同步记录所述输出轴的减速它正在使用的比率折算。在以后被转换，以计算输出轴旋转角度的幅度相对于所述输入轴的旋转角度，计算所述输入轴和减速齿轮的输出轴的旋转中心的旋转中心的偏心率，基于计算出的振幅。点域1

4. 发明专利

JP2016005296A モータ駆動装置の制御方法、モータ駆動装置及びロボット装置审中-公开
标题翻译：电机驱动装置，电动机驱动装置和机器人装置的控制方法
公开(公告)号：JP2016005296A
公开(公告)日：2016-01-12
申请号：JP2014122233
申请日：2014-06-13
申请人：キヤノン株式会社
发明人：岩田益光
IPC分类号： B25J13/00 , G05B13/04 , H02P29/00
摘要：【課題】駆動時の制御モードを切り換える際に制御指令値を大きく変化させることなく、モータの回転に大きな加速度又は減速度を発生させず振動の発生を抑制できるモータ駆動装置の制御方法及びモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ制御部81は、モータ101aへの外因負荷に基づいて生成される制御目標値135と、制御目標値135に基づいて生成されるフィードフォワード値である規範モデル値134と、の応答速度差による差分が所定の閾値より大きいか否かを判断し、差分が所定の閾値以上であると判断した場合に、制御目標値135と規範モデル値134との加重比で、規範モデル値134の加重比hを多段階的に低減する調整を行い、加重比hに基づいて制御目標値135と規範モデル値134とを加重平均して制御指令値136として出力する。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在不显着改变控制指令值的情况下防止振动产生的电动机驱动装置的控制方法，并且在驾驶期间切换控制模式时不显着加速或减速电动机的旋转，并且马达驱动装置。解决方案：马达控制部分81确定由基于对马达101a的外部因素负载产生的控制目标值135和标准模型值134之间的响应速度差引起的差分是否为基于控制目标值135生成的前馈值大于预定阈值。在确定差分等于或大于预定阈值的情况下，调整标准模型值134的加权比（h）以多级方式以控制目标值的加权比 135和标准模型值134.基于加权比（h），对控制目标值135和标准模型值134执行加权平均，并将结果作为控制命令值136输出。

5. 发明专利

JP2021142608A ロボット装置、制御装置、情報処理装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体审中-公开
公开(公告)号：JP2021142608A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：JP2020043049
申请日：2020-03-12
申请人：キヤノン株式会社
发明人：岩田益光
IPC分类号： B25J13/06 , B25J19/06
摘要：【課題】人と協働して作業を行う産業用ロボット等において、人とロボットが近接した位置で協働作業を行いながら、正確かつ容易に人からロボットに動作を指示できる方法が求められていた。【解決手段】ロボット本体への作業者の接触を検知する接触検知部の出力信号を用いて、前記接触における前記作業者のモーションを検知するモーション検知部と、前記モーション検知部により検知されたモーションと対応づけられた動作指令を前記ロボット本体に実行させる制御部と、を備えることを特徴とする制御装置である。【選択図】図3

6. 发明专利

JP2019181639A ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットハンドを用いた物品の組立方法、プログラムおよび記録媒体审中-公开
公开(公告)号：JP2019181639A
公开(公告)日：2019-10-24
申请号：JP2018077957
申请日：2018-04-13
申请人：キヤノン株式会社
发明人：岩田益光
IPC分类号： B25J15/08
摘要：【課題】簡便で安価な機構を用いて多種多様なワークを安定的に把持することが可能なロボットハンドを提供する。【解決手段】複数の指部を備えたロボットハンドであって、指部のうち少なくとも1つの指部が回転できる状態で、指部を対象物に接近させ、接近させた指部が対象物と接触した後でロック機構により指部を回転可能に支持する支持機構をロックすることを特徴とするロボットハンドを採用した。【選択図】図7

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