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1. 发明专利

JP2020078247A 駆動装置、アクチュエータユニット、ロボット装置、駆動装置の制御方法、アクチュエータユニットの制御方法、ロボット装置の制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020078247A
公开(公告)日：2020-05-21
申请号：JP2020021761
申请日：2020-02-12
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J9/12 , H02P5/46 , H02P29/40
摘要：【課題】俊敏にかつ精密に移動部材を移動制御することが可能なモータ駆動装置の制御装置を提供する。【解決手段】ロボットアームは、モータ103に接続された減速機を介してアームを移動制御する。そのコントローラ101は、入力された推力指令値F Lref に基づきモータ位置指令値P Mref を生成する推力制御部302と、モータ位置指令値P Mref に基づき電流値I M を生成するモータ制御部303とを備えており、モータ制御部303により、モータエンコーダ104により検出されるモータ位置P M をフィードバックすると共に、推力制御部302により、推力計107により検出される推力F L をフィードバックする。モータ制御部303のフィードバックにより減速機の振動現象を抑制し、推力制御部302のフィードバックにより伝達誤差を抑制することで、俊敏かつ精密なアームの移動制御を可能にする。【選択図】図3

2. 发明专利

JP6664138B2 制御方法、及びロボット装置有权
公开(公告)号：JP6664138B2
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：JP2015227386
申请日：2015-11-20
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： H02P5/46 , H02P5/54 , H02P29/00

3. 发明专利

JP6381268B2 ロボット制御システム及びロボットの制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP6381268B2
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：JP2014085928
申请日：2014-04-17
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J19/00 , B25J13/00

4. 发明专利

JP2020097079A ロボットアーム、ロボットシステム、ロボットアームおよびロボットシステムを用いた物品の製造方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020097079A
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：JP2018235919
申请日：2018-12-17
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J9/06
摘要：【課題】ロボットアームのリンクの一部を折り畳んで作業を行う場合でも、設置スペースを小さくし、周辺の機器との干渉を低減することができるロボットアームを提供する。【解決手段】複数のリンクを複数のモータにより回転させて、所定の動作を行うロボットアームであって、第1の回転軸で回転する第1のリンクと、第1のリンクに対して第2の回転軸で回転する第2のリンクと、第2のリンクに対して第3の回転軸で回転する第3のリンクと、を備え、第2のリンクと第3のリンクは、所定の方向から見て互いに重なる位置へと相対的に回転可能であり、第2のリンクを駆動させるための第1駆動源と、第3のリンクを駆動させるための第2駆動源とが、第1のリンクに設けられていることを特徴とするロボットアームを採用した。【選択図】図4

5. 发明专利

JP6128767B2 ロボット制御装置、及びロボット制御方法有权
公开(公告)号：JP6128767B2
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：JP2012151733
申请日：2012-07-05
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519

6. 发明专利

JP2015205357A ロボット制御システム及びロボットの制御方法审中-公开
标题翻译：机器人控制系统和机器人控制方法
公开(公告)号：JP2015205357A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：JP2014085928
申请日：2014-04-17
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】本発明のロボットの制御システムの目的は、通信量を増やさずに制御を高度化し、マニピュレータロボットの小型化と高精度組立を両立することである。【解決手段】制御装置と、多関節ロボットとを有し、前記多関節ロボットの複数の関節部に制御部が設けられた分散制御型のロボット制御システムであって、前記制御装置から第一番のサーボモータを制御する第一番の制御部に、前記第一番のサーボモータの関節角の目標値と第二番のサーボモータの関節角の目標値とをマルチキャスト通信で送信し、前記第一番の制御部は、前記第二番のサーボモータが前記第1番のサーボモータに与える負荷を相殺するように前記第1番のサーボモータの関節角を駆動させることを特徴とする分散制御型のロボット制御システム。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在不增加通信量的同时进行控制的机器人控制系统，并且实现机械手机器人的小型化和高度精确的组装。解决方案：分布式控制的机器人控制系统包括控制装置和多所述多个关节部包括控制单元，其中，第一伺服电动机的关节角度的目标值和第二伺服电动机的关节角度的目标值通过组播通信从控制装置发送到第一控制单元。第一控制单元驱动第一伺服电动机的关节角度，以抵消由第二伺服电动机施加到第一伺服电动机的负载。

7. 发明专利

JP2015116663A ロボット装置の制御方法及びロボット装置有权
标题翻译：机器人装置的控制方法和机器人装置
公开(公告)号：JP2015116663A
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：JP2014229598
申请日：2014-11-12
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39361 , G05B2219/40515 , Y10S388/903 , Y10S901/09
摘要：【課題】多関節アームの電力供給部の過負荷を検知して抑制するよう対処可能でありながら、動作タクトへの影響を抑制できるロボット装置の制御方法を提供する。【解決手段】電力供給部、多関節アーム、制御装置、を備えるロボット装置の制御方法において、制御装置は、多関節アームの移動開始前に、多関節アームを第1の位置姿勢から第2の位置姿勢まで移動させるための教示点を通る軌道を設定する軌道設定工程(ステップS1)と、軌道設定工程で設定した軌道で、合計の要求電力が許容電力以下になっているかを判断する判断工程(ステップS4,S5)と、判断工程における判断により合計の要求電力が許容電力を超えている場合に、多関節アームを第1の位置姿勢から第2の位置姿勢まで移動させるための軌道を、合計の要求電力が許容電力以下になるような軌道に再設定する軌道再設定工程(ステップS7)と、を備える。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制对操作触觉的影响的机器人装置的控制方法，同时能够检测和抑制多关节臂的电源部分的过载。解决方案：在控制方法配备有电源部，多关节臂和控制装置的机器人装置，所述控制装置包括：轨道设定步骤（步骤S1），用于设定通过用于移动所述多关节臂的教导点的轨道在开始多关节臂的移动之前从第一位置姿态到第二位置姿态; 确定步骤（步骤S4和S5），用于在轨道设置步骤中设置的轨道中确定总请求功率是否为容许功率或更小; 以及轨道复位步骤（步骤S7），当通过所述确定步骤中的确定，当所述总请求功率超过所述容许功率时，将所述多关节臂从所述第一位置姿态移动到所述第二位置姿态的轨道复位到总请求功率成为容许功率或更小的轨道。

8. 发明专利

JP2019209404A ロボットアーム、ロボット装置、ロボットアームの制御方法、ロボットアームを用いた物品の組立方法、制御プログラム及び記録媒体审中-公开
公开(公告)号：JP2019209404A
公开(公告)日：2019-12-12
申请号：JP2018105482
申请日：2018-05-31
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： B25J17/00
摘要：【課題】トルクセンサの配線に屈曲や捩れが生じない位置にトルクセンサを設けても、関節部分の長さを抑えることができ、モータの選択幅を広げることができるロボットアームを提供することを目的とする。【解決手段】複数のリンクからなるロボットアームであって、モータと、減速機と、リンク間で生じるトルクを検出する中空のトルクセンサと、を備え、減速機の入力軸が、トルクセンサの中空部を通り、モータの回転軸と減速機の入力軸が並列になるように配置されていることを特徴とするロボットアーム。【選択図】図5

9. 发明专利

JP6460697B2 角度検出方法、角度検出装置、およびロボット装置有权
公开(公告)号：JP6460697B2
公开(公告)日：2019-01-30
申请号：JP2014194015
申请日：2014-09-24
申请人：キヤノン株式会社
发明人：長谷部智 , 中島洋二
IPC分类号： G01B21/22 , G01D5/244

10. 发明专利

JP2016105686A モータ駆動装置の制御装置、複軸モータ駆動装置の制御装置、及びモータ駆動装置の制御方法审中-公开
标题翻译：电动机驱动装置的控制装置，双电机驱动装置的控制装置和电动机驱动装置的控制方法
公开(公告)号：JP2016105686A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：JP2015227386
申请日：2015-11-20
申请人：キヤノン株式会社
发明人：中島洋二
IPC分类号： H02P5/46 , H02P29/00
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/1633 , G05B2219/37344 , G05B2219/39186 , G05B2219/41372 , G05B2219/41428 , Y10S901/09
摘要：【課題】俊敏にかつ精密に移動部材を移動制御することが可能なモータ駆動装置の制御装置を提供する。【解決手段】ロボットアームは、モータ103に接続された減速機を介してアームを移動制御する。そのコントローラ101は、入力された推力指令値F Lref に基づきモータ位置指令値P Mref を生成する推力制御部302と、モータ位置指令値P Mref に基づき電流値I M を生成するモータ制御部303とを備えており、モータ制御部303により、モータエンコーダ104により検出されるモータ位置P M をフィードバックすると共に、推力制御部302により、推力計107により検出される推力F L をフィードバックする。モータ制御部303のフィードバックにより減速機の振動現象を抑制し、推力制御部302のフィードバックにより伝達誤差を抑制することで、俊敏かつ精密なアームの移動制御を可能にする。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够快速且精确地控制移动部件的运动的马达驱动装置的控制装置。解决方案：机器人手臂控制臂通过连接到马达103的减速齿轮的运动。控制器101 电动机的一部分包括：推动控制部302，其将输入推力指令值F的基础的电动机位置指令值Pon和产生电动机位置指令值P的基础的电流值Ion的电动机控制部303进行反馈通过电动机控制部303，电动机位置Pto由电动机编码器104检测并与推力控制部302反馈，推力Fto由推力计107检测。控制器抑制减速的振荡现象通过来自马达控制部件303的反馈传递齿轮，并且通过来自推力控制部件302的反馈来抑制传动误差，从而能够快速且精确地控制a rm.SELECTED图：图3

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