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1. 发明专利

JPWO2016136511A1 移動装置、及び、移動装置の移動方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2016136511A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：JP2017502076
申请日：2016-02-15
申请人：オリンパス株式会社 , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 , 国立大学法人東北大学
发明人：小林　英一 , 英一小林 , 平田　康夫 , 康夫平田 , 諭田所 , 諭田所 , 知生山本 , 知生山本 , 雅司昆陽 , 雅司昆陽 , 多田隈　建二郎 , 建二郎多田隈
IPC分类号： G02B23/24 , A61B1/00 , A61B1/01 , G01N21/954
CPC分类号： F15B15/106 , A61B1/00 , F15B15/06 , F16D51/06 , F16D63/008 , F16D65/22 , F16D2121/08 , F16D2125/14 , F16D2125/585 , G02B23/24 , G02B23/2476
摘要：流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブ10と、弾性チューブ10の断面形状の変化に応じて弾性チューブ10の長手方向に進退移動可能なスライダユニット20と、スライダユニット20に設けられ、弾性チューブ10の長手方向に直角な方向に変形して対象物に摺接可能なブレーキ30と、弾性チューブ10の先端側及び基端側の内部にそれぞれ連通する第1,第2の流体供給管15,16を介して弾性チューブ10の内部にそれぞれエアを供給或いは排出する流体調整部3と、を備えて移動装置1を構成する。

2. 发明专利

JP2015025753A 埋設管路の計測装置、及び、埋設管路の計測方法有权
标题翻译：埋管管道测量仪器及其测量方法
公开(公告)号：JP2015025753A
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：JP2013156041
申请日：2013-07-26
申请人：積水化学工業株式会社 , Sekisui Chem Co Ltd , 株式会社アスコ , Asuko:Kk , 国立大学法人東北大学 , Tohoku Univ , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 , International Rescue System Institute , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人： MIYAZAKI MIYUKI , UEMICHI TSUKASA , YAMANE TOSHIO , KOSAKA KENJI , BANJO KATSUHISA , BANJO MASATO , TADOKORO SATOSHI , ONO KAZUNORI
IPC分类号： G01C7/06 , E03F3/00 , G01C15/00
CPC分类号： G01C21/165 , G01C7/06
摘要：【課題】埋設管路内に特徴的なランドマークがない場合であっても、埋設管路内における計測車の走行回路を正確に推定することを可能とし、さらに、埋設された管路の地理座標測位を可能とする技術を提供する。【解決手段】走行距離を計測するオドメトリ、計測車の姿勢を計測するIMU、および、管路の内面形状情報を計測する3つのレーザー計測装置を備え管路内を走行可能な計測車と、計測開始位置と計測終了位置と姿勢を特定する位置特定手段と、オドメトリによる走行距離とIMUによる姿勢情報を用いて計測車の逐次位置情報を逐次推定演算する逐次位置推定演算手段と、3つのレーザー計測装置による管路の内面形状情報に基づいて計測車の逐次位置情報を補正演算する逐次位置補正演算手段と、計測終了位置に到達後において、補正演算された逐次位置情報を三次元SLAMアルゴリズムによって全補正して、前記計測車が走行した経路の全体位置情報を特定する。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：即使在埋藏管道中没有特征性地标的情况下，也能够准确地估计埋藏管道内的测量车辆的行驶回路的技术，并且允许埋设管道的地理坐标定位。埋地管道的测量仪器包括：测量车辆，其设置有用于测量行驶距离的里程计，用于测量测量车辆姿态的IMU和用于测量管道的内表面形状信息的三个激光测量单元，并且可以行进在管道中位置指定装置，其指定测量开始位置，测量结束位置和姿态; 连续位置估计操作装置，其使用由里程计测量的行驶距离和由IMU测量的姿态信息来执行测量车辆的连续位置信息的连续估计操作; 以及连续位置校正操作装置，其基于由三个激光测量单元测量的管道的内表面形状信息执行测量车辆的连续位置信息的校正操作。在测量车辆到达测量结束位置之后，经过校正操作的连续位置信息通过三维SLAM算法完全校正，以指定测量车辆行进的路线的整个位置信息。

3. 发明专利

JP2009030748A Active connection mechanism, and its position attitude detecting method and its control method 有权
标题翻译：主动连接机制及其位置检测方法及其控制方法
公开(公告)号：JP2009030748A
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：JP2007196835
申请日：2007-07-30
申请人： Advanced Software Technology & Mechatronics Research Institute Of Kyoto , International Rescue System Institute , Munetomo Tei , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 , 財団法人京都高度技術研究所 , 心知鄭
发明人： TEI MUNETOMO
IPC分类号： F16C11/04 , A62B99/00 , B60D1/14 , B60D1/26 , B62D55/065 , B62D57/024 , F16D3/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an active connection mechanism applicable to a searching device particularly for searching the narrow wreckage internals of buildings in the time of earthquake or disaster. SOLUTION: The active connection mechanism comprises a pair of articulation driving shafts and a propulsion driving shaft, and the shafts has central portions joined to each other via universal joints. The articulation driving shafts are turnably journaled to each other with screws formed at both ends in mutually opposite directions, and their shaft elements joined to each other via the universal joints with turning operation are symmetrically moved in/out of units to vary the length of the articulation driving shaft between the units. The propulsion driving shaft is rotatably journaled at both ends to the units with a length between the units fixed. A first unit is turned around the universal joint at the central portion. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供适用于搜索装置的主动连接机构，特别是用于在地震或灾害时搜索建筑物的狭窄的残骸内部构件。解决方案：主动连接机构包括一对铰接驱动轴和推进驱动轴，并且轴具有通过万向接头相互连接的中心部分。铰接驱动轴通过相互相反的方向在两端形成的螺钉彼此可转动地彼此轴颈连接，并且通过具有转动操作的万向接头彼此接合的它们的轴元件对称地移动/移出单元以改变其长度单元之间的铰接驱动轴。推进驱动轴在两端被可转动地安装在单元之间，其长度在固定的单元之间。第一单元在中心部分处转动万向接头。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP6374681B2 飛行装置审中-公开
公开(公告)号：JP6374681B2
公开(公告)日：2018-08-15
申请号：JP2014055817
申请日：2014-03-19
申请人：特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人：大野和則 , 田所諭
IPC分类号： B64C27/08 , B64C25/32 , B64C39/02

5. 发明专利

JP6172996B2 管内走行台車有权
公开(公告)号：JP6172996B2
公开(公告)日：2017-08-02
申请号：JP2013070602
申请日：2013-03-28
申请人：大阪瓦斯株式会社 , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人：田村至 , 大須賀公一
IPC分类号： G01N21/954 , B61B13/10

6. 发明专利

JP2015219183A 管内自走装置および配管検査装置有权
标题翻译：管道内自动装置和管道检查装置
公开(公告)号：JP2015219183A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：JP2014104464
申请日：2014-05-20
申请人：株式会社日立アドバンストシステムズ , 東京瓦斯株式会社 , 大阪瓦斯株式会社 , 東邦瓦斯株式会社 , 京葉瓦斯株式会社 , 広島ガス株式会社 , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 , 国立大学法人東北大学
发明人：今野実 , 綱崎勝 , 中島達朗 , 川村剛朗 , 和田弘之 , 枇杷友啓郎 , 岡村栄二 , 田所諭 , 昆陽雅司
IPC分类号： G01N21/954
摘要：【課題】配管の内部を安定して自走することができ、配管からの引き抜き性能に優れた管内自走装置および配管検査装置を提供する。【解決手段】自走連結体11が、複数の推進体21と可撓性を有する複数の接続体22とを交互に連結して成っている。各推進体21は、少なくとも1つが振動可能に設けられている。各推進体21は、接触推進部21aとテーパー部21bとを有している。接触推進部21aは、側面に、外方に突出し、先端が自走連結体11の後端11bに向かって傾くよう設けられた複数の線材21cを有している。これにより、各推進体21は、配管の内壁に接したとき、自走連結体11の先端11aに向かって滑りやすく、自走連結体11の後端11bに向かって滑りにくい摩擦異方性を有し、振動可能に設けられた推進体21が振動したとき、自走連結体11の先端11aに向かう推進力が得られるようになっている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种管内自推进装置和能够稳定地对管道内的自身动力供能的管道检查装置，并且具有优异的管道抽出性能。解决方案：自走式连接体11 构造成使得多个推进体21和多个柔性连接体22交替连接。提供至少一个推进体21能够振动。每个推进体21包括接触推进部分21a和锥形部分21b。接触推进部分21a包括设置在接触推进部分21a的侧表面上的多个线材21c，使得线材21的末端朝向自推进连接体11的后端部11b倾斜。利用该构造推进体21表现出摩擦各向异性，推进体21朝向自走式连接体11的前端11a滑动，并且在与自动连接体11的接触时相对于自行式连接体11的后端11b较少滑动管道的内壁，并且在提供能够振动的推进体21的振动时，在自推进连接体11a的前端11a的方向上提供推进力。

7. 发明专利

JP5814079B2 管内移動装置有权
标题翻译：管移动装置
公开(公告)号：JP5814079B2
公开(公告)日：2015-11-17
申请号：JP2011239490
申请日：2011-10-31
申请人：大阪瓦斯株式会社 , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人：田村至 , 大須賀公一 , 西原崇志
IPC分类号： B61B13/10

8. 发明专利

JP2015178294A 飛行装置审中-公开
标题翻译：飞行装置
公开(公告)号：JP2015178294A
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：JP2014055817
申请日：2014-03-19
申请人：特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人：大野和則 , 田所諭
IPC分类号： B64C27/08 , B64C25/32 , B64C39/02
摘要：【課題】飛行する動力を止めた状態でも前後左右上下方向に移動可能で、それによりエネルギー消費を抑制できる飛行装置を提供する。【解決手段】飛行本体2と複数の固着装置3a〜3eとを有する。飛行本体2は前後左右上下方向に移動可能である。各固着装置3a〜3eは、固着部材と紐と巻取り装置とを有する。固着部材は固着対象に固着および離脱可能である。紐は固着部材に先端が取り付けられている。巻取り装置は飛行本体に設けられて紐を巻取り、繰出しおよび固定可能である。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供即使在飞行动力停止的状态下能够在横向，横向和垂直方向上移动的飞行装置，从而能够抑制能量消耗。解决方案：飞行装置包括飞行体2和多个紧固装置3a〜3e。飞行体2可以在横向，横向和垂直方向上移动。相应的紧固装置3a至3e具有紧固构件，绳索和卷取单元。紧固构件可以紧固到紧固目标上并从紧固目标上拆下。弦的尖端连接到紧固构件。卷取单元设置在飞行体上，可以吸收，进给和固定琴弦。

9. 发明专利

JP2014193675A In-pipe travel truck 有权
标题翻译： IN-PIPE旅行卡车
公开(公告)号：JP2014193675A
公开(公告)日：2014-10-09
申请号：JP2013070602
申请日：2013-03-28
申请人： Osaka Gas Co Ltd , 大阪瓦斯株式会社 , International Rescue System Institute , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人： TAMURA ITARU , OSUGA KOICHI
IPC分类号： B61B13/10 , B25J5/00 , G01N21/954
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an in-pipe travel truck capable of smooth travel even in a piping region having a small diameter part and a large diameter part.SOLUTION: There are provided a truck body 7 extending a travel direction, an arm unit 8 comprising a plurality of arm modules 80 arranged in the truck body 7 so as to be distributed in circumferential direction of a piping, an arm bracket for attaching the arm module 80 for oscillation displacement, a spherical drive wheel 5A attached to a tip end part of the arm module 80, an oscillation synchronizing mechanism 9 which synchronizes oscillation displacements of all the arm modules 80 by allowing gears 90 rotating in mutual linkage with the oscillation displacements of the arm modules 80 to engage with each other, and an energizing means 91 which energizes the arm modules 80 so that the spherical drive wheel 5A approaches an inner peripheral surface of the piping. The spherical drive wheel 5A has a radius larger than a step at the inner surface of the piping.
摘要翻译：要解决的问题：提供即使在具有小直径部分和大直径部分的管道区域中也能够平稳移动的管内行驶车。解决方案：提供一个行进方向延伸的卡车车身7，一个臂单元 8，其包括布置在卡车主体7中的多个臂模块80，以沿管道的圆周方向分布;臂支架，用于安装用于摆动位移的臂模块80;安装在前端部的球形驱动轮5A 臂模块80的振动同步机构9，其通过允许与臂模块80的振动位移相互联动的齿轮90彼此接合而同步所有臂模块80的振荡位移;以及激励装置91，使臂模块80通电，使得球形驱动轮5A接近配管的内周面。球形驱动轮5A的半径大于管道内表面的台阶。

10. 发明专利

JP2004309917A Detecting mechanism for joint application force, and human phantom provided with the same 审中-公开
公开(公告)号：JP2004309917A
公开(公告)日：2004-11-04
申请号：JP2003105534
申请日：2003-04-09
申请人： International Rescue System Institute , Nitta Ind Corp , ニッタ株式会社 , 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
发明人： MASUTANI YASUHIRO , KURISU MASAMITSU , OSUGA KOICHI , TEI MUNETOMO , KANEDA TADAHIRO , SUGIMOTO HIROSHI , DOI TOMOHARU , AZUMA TERUAKI , HATSUDA MASAHIRO
IPC分类号： G09B23/28 , B25J19/02 , G01L1/20
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To make measurable the size of external force further applied, after reaching a limit range while making detectable that two members reaches a movable limit.
SOLUTION: A joint application force detection mechanism is provided with a stopper for limiting the relative movement of the two members in a prescribed range provided on the two members and contacted mutually, and a force sensor provided in between the stoppers. The joint application force detecting mechanism detects the pushing force between the stoppers with the force sensor, by relatively moving the two members and mutually contacting the stoppers, detects that the two members of a hinge reaches a movable range limit, and further can detect the size of force applied in the same direction thereafter.
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

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