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51. 发明专利

JP2009136932A Robot and task execution system 有权
标题翻译：机器人和任务执行系统
公开(公告)号：JP2009136932A
公开(公告)日：2009-06-25
申请号：JP2007313055
申请日：2007-12-04
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： KAWAGUCHI YUICHIRO , WATARI KATSUYOSHI , YOKOYAMA TARO
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B2219/39117 , G05B2219/40451 , G05B2219/40465 , G05D1/0217 , G05D2201/0217
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot and so forth capable of executing a task in an appropriate condition from the viewpoint of execution economy even when the task state is changed.
SOLUTION: A cost is evaluated that represents load or work required for a robot to execute a new task, and the cost information indicating this cost is sent to a support server 200 (bid procedure). The support server 200 specifies the robot having the lowest cost and sends an execution instruction for executing the new task to the specified robot. The robot executes the task according to the execution instruction (contract procedure). By employing this task bid and contract system, a specified task is executed by an adequate robot R among a plurality of robots R in consideration of the execution economy of the specified task.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：即使当任务状态改变时，也提供从执行经济性的角度来执行任务的机器人等。
解决方案：评估代表机器人执行新任务所需的负载或工作的成本，并且指示该成本的成本信息被发送到支持服务器200（出价程序）。支持服务器200指定具有最低成本的机器人，并将用于执行新任务的执行指令发送到指定的机器人。机器人根据执行指令（合同程序）执行任务。通过采用该任务投标和合同系统，考虑到指定任务的执行经济性，在多个机器人R中由适当的机器人R执行指定的任务。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

52. 发明专利

JP4266893B2 The robot controller and the robot system 有权
公开(公告)号：JP4266893B2
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：JP2004208095
申请日：2004-07-15
申请人：ファナック株式会社
发明人：博彦小林 , 嘉治長塚
IPC分类号： G05B19/4155 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B2219/36522 , G05B2219/36523 , G05B2219/40383 , G05B2219/40395 , G05B2219/49302

53. 发明专利

JP2008296308A Movement control system, movement control method, and movement control program for housework support robot arm 审中-公开
标题翻译：移动控制系统，移动控制方法和移动控制程序，用于家庭支持机器人ARM
公开(公告)号：JP2008296308A
公开(公告)日：2008-12-11
申请号：JP2007143241
申请日：2007-05-30
申请人： Panasonic Corp , パナソニック株式会社
发明人： NARUOKA TOMONOBU , KONDO KENJI , TANIGAWA TORU , YAMADA OSAMU
IPC分类号： B25J13/08 , G06Q10/00 , G06Q50/00
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B2219/40408 , G05B2219/40411 , G05B2219/40413
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movement control system for a housework support robot arm, which can shorten an average waiting time by obtaining the optimum standby location, and also to provide a movement control method and a movement control program. SOLUTION: The movement control system is composed of: a person detecting means 402; an article detecting means 403; a detection history database 404; a work history database 406; an attribute control database 407; a work candidate location determining means 408 for obtaining a candidate location in which work is likely to be carried out, from an article; a work probability calculating means 409 for obtaining a probability of carrying out the work in the candidate location in the next step; and an arm location calculating means 410 for obtaining a standby location that minimizes the maximum value of a waiting time while the work probability is taken into consideration by assuming that the next work is carried out in the candidate location. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种家务支持机器人手臂的运动控制系统，其可以通过获得最佳待机位置来缩短平均等待时间，并且还提供移动控制方法和运动控制程序。解决方案：移动控制系统包括：人检测装置402; 物品检测装置403; 检测历史数据库404; 工作历史数据库406; 属性控制数据库407; 工作候选人位置确定装置408，用于从物品获得可能执行工作的候选位置; 工作概率计算装置409，用于在下一步骤中获得在候选位置执行工作的概率; 以及臂位置计算装置410，用于通过假设在候选位置中执行下一个工作来获得使工作概率被考虑在最小化等待时间的最大值的待机位置。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

54. 发明专利

JP2007512153A Method for optimizing the performance of the robot 有权
公开(公告)号：JP2007512153A
公开(公告)日：2007-05-17
申请号：JP2006541095
申请日：2004-11-23
申请人：アーベーベー・リサーチ・リミテッドAbb Research Ltd.
发明人：カムラニ、ベーナム , フェング、シャオロング , ベップリング、ダニエル , ベルブユク、ビクター
IPC分类号： B25J3/00 , B25J9/16 , G05B19/19 , G05B19/42 , G06F20060101
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B19/4188 , G05B2219/31076 , G05B2219/40336 , G05B2219/42217 , G05B2219/42224 , G05B2219/42337 , G05B2219/49071 , G05B2219/50118 , Y02P90/24 , Y02P90/26
摘要：この発明は、ロボット・マニピュレータ及び製造自動化の分野の技術に係る。本発明は、ロボットのパフォーマンスを最適化するための方法に係り、より正確には、ロボットに対するタスクのロケイション、即ち位置および／または向き、を最適化するための方法に係る。既知の方法についての問題点は、例えば、長過ぎるシミュレイション時間や、ユーザへの高度な知識の要求などである。本発明による方法は、下記のステップを採用することにより、これらの問題を解決する：少なくとも二つのテストからなる少なくとも一つの実験を計画する、ここで、各テストは、その実験の中の少なくとも一つの他のテストと、ロボットに対するタスクのロケイションに関して異なっている；タスクのロケイションについて許容可能な境界を計算／決定する；その実験の中の少なくとも一つのテストについての最適化の効果を計算／決定する；その実験データをアルゴリズムに適合させる；タスクの最適なロケイション、即ち位置及び向き、を計算／決定する。

55. 发明专利

JP2006031311A Robot control device and robot system 有权
标题翻译：机器人控制装置和机器人系统
公开(公告)号：JP2006031311A
公开(公告)日：2006-02-02
申请号：JP2004208095
申请日：2004-07-15
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： NAGATSUKA YOSHIHARU , KOBAYASHI HIROHIKO
IPC分类号： G05B19/4155 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B2219/36522 , G05B2219/36523 , G05B2219/40383 , G05B2219/40395 , G05B2219/49302
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control device that allows easily creating teaching programs for a work target comprising a plurality of elements for which the teaching programs are registered.
SOLUTION: Programs A-F for teaching operations on the elements of which a product serving as the work target is composed are stored. Each of the programs stores the product's number (identification information) and order of application as attribute information. The product's number (e.g., "123") is inputted. The teaching programs each of which stores the number as the attribute information are retrieved and called as subprograms in the order stored. Instructions for movement to a work starting position and a work ending position are added on the top and the bottom of the subprograms to create a main program 3. The main program 3 created is executed. Since the main program 3 is automatically created, the main program 3 needs no correction, etc., and programming errors is eliminated. In addition, robot operations do not need to be stopped.
COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人控制装置，其允许容易地创建包括教学程序被登记的多个元素的工作目标的教学程序。
解决方案：存储用于对组成作为工作目标的产品的元素进行教学操作的程序A-F。每个程序将产品编号（识别信息）和应用顺序存储为属性信息。输入产品号码（例如“123”）。每个存储作为属性信息的编号的教学程序被检索并按照存储的顺序被调用为子程序。在子程序的顶部和底部添加运动到工作起始位置和工作结束位置的说明，以创建主程序3.创建的主程序3被执行。由于主程序3被自动创建，主程序3不需要校正等，并且消除了编程错误。此外，机器人操作不需要停止。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

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