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31. 发明专利

JP2016511670A 自律式表面清掃ロボット有权
标题翻译：自主表面清洁机器人
公开(公告)号：JP2016511670A
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：JP2015559329
申请日：2014-10-24
申请人：アイロボットコーポレイション , アイロボットコーポレイション
发明人：マイケルジェイドーリー , マイケルジェイドーリー , ニコライロマノフ , ニコライロマノフ , ジェイムズフィリップケイス , ジェイムズフィリップケイス
IPC分类号： A47L9/28 , A47L7/00 , A47L7/02 , A47L9/00 , A47L11/28
CPC分类号： A47L11/284 , A47L11/125 , A47L11/34 , A47L11/4005 , A47L11/4008 , A47L11/4011 , A47L11/4036 , A47L11/4066 , A47L11/408 , A47L11/4083 , A47L11/4088 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06
摘要：移動式床清掃ロボット(100)は、前方駆動方向(F)を定めるロボット本体(110)と、駆動システム(120)と、清掃システム(160)と、駆動システム及び清掃システムと通信するコントローラ(150)とを含む。清掃システムは、清掃パッド(400)を受け入れるための底面(194b)を有するパッドホルダ(190)と、床面(10)に流体(172)を塗布するように構成された流体アプリケータ(162)とを含む。コントローラは、清掃ルーチンを実行しながら駆動システム及び流体アプリケータを制御する。清掃ルーチンは、ロボットのフットプリント(AF)区域と実質的に等しい床面区域に流体を塗布する段階と、塗布流体で清掃パッドを湿らせるために、清掃パッドの中心(PC)及び側縁(PR及びPL)を床面区域を別々に通して移動させる移動パターンでロボットを床面区域に戻す段階とを含む。【選択図】図1
摘要翻译：移动式地板清洁机器人（100）包括一机器人主体（110），其限定一个向前驱动方向（F），和驱动系统（120），和清洁系统（160），与所述驱动系统与清洗系统进行通信的控制器（150 ）一个。清洁系统包括具有用于接收所述清洁垫（400）（190），底表面（194B）一个垫保持器配置流体施加，从而将流体（172）以应用到地板（10）（162）包括门。所述控制器控制所述驱动系统和所述流体施加在执行清洁程序。清洗程序包括将流体施加到覆盖区（AF）区域的步骤基本上等于机器人的底板区域，滋润与涂布液中的清洁垫，该清洁垫（PC）和侧边缘的中心（在移动图案的PR和PL），用于通过移动所述底板段分别与机器人返回到地板区域的步骤。点域1

32. 发明专利

JP2015535373A 移動ロボットを含むドッキングステーション姿勢を決定するためのロボット管理システムとこれを用いる方法审中-公开
标题翻译：使用相同的并用于确定一个对接站姿势包括移动机器人的机器人控制系统的方法
公开(公告)号：JP2015535373A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：JP2015535850
申请日：2013-10-05
申请人：アイロボットコーポレイション , アイロボットコーポレイション
发明人：フォン、フィリップ , メルツァー、ジェイソン , ガットマン、ステッフェン , カラペティヤン、ヴァズゲン , ミューニック、マリオ
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28
CPC分类号： A47L9/2873 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L2201/02 , A47L2201/04 , B25J5/00 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J9/1697 , B25J11/0085 , B25J13/006 , B25J19/005 , G05D1/0225 , G05D1/0234 , G05D1/0274 , G05D2201/0215 , H02J7/0045 , Y10S901/01
摘要：少なくとも2個の姿勢定義用の基準マーカを有するドッキングステーションを含む移動ロボットシステムを提供する。姿勢定義用の基準マーカは相互に関しておよび/またはドッキングステーション上の基準点に関して所定の空間的関係を有し、基地ステーションへのドッキング経路は少なくとも2個の姿勢定義用の基準マーカの1つ以上の観察から決定することができる。このシステム内の移動ロボットは姿勢センサ組立体を含む。コントローラはシャーシの上にあり、姿勢センサ組立体からの出力信号を解析するよう構成される。コントローラはドッキングステーション姿勢を決定して、移動ロボットが移動する床面の地図上のドッキングステーション姿勢の位置を探し当て、ドッキング軌跡の経路を計画するよう構成される。
摘要翻译：它提供了一种移动机器人系统，其包括具有用于定位定义至少两个参考标记的坞站。它相对于定义为一个参考点的方向的预定空间关系的参考标记上的术语和/或对接站相互以用于一个或多个的取向定义至少两个参考标记的基站对接路径它可以从观察来确定。在系统中的移动机器人包括姿态传感器组件。该控制器是机箱，被配置成分析来自姿势传感器组件的输出信号上。所述控制器确定所述对接台的姿势，移动机器人定位在地板表面的地图上的对接台的位置的适当的位置被移动，用于规划所述对接路径的路径。

33. 发明专利

JP2015520639A 表面清掃ロボット有权
标题翻译：表面清洁机器人
公开(公告)号：JP2015520639A
公开(公告)日：2015-07-23
申请号：JP2015511820
申请日：2014-03-13
申请人：アイロボットコーポレイション , アイロボットコーポレイション
发明人：ブライアンダウティー , ブライアンダウティー
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L9/04
CPC分类号： A47L11/282 , A47L9/009 , A47L9/0477 , A47L11/24 , A47L11/32 , A47L11/33 , A47L11/4041 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , A47L2201/06
摘要：前方駆動方向(F)を有するロボット本体(110)と、ロボット本体(110)を床面(10)上に支持する駆動システム(120)と、を含む移動式表面清掃ロボット(100)。駆動システム(120)は、右及び左駆動ホイール(124a、124b)と、駆動ホイールの後方に配置されたキャスターホイール組立体(126)と、を含む。キャスターホイール組立体は、垂直方向で移動するよう支持されるキャスターホイール(127a)と、キャスターホイールを床面に向けて付勢する懸架バネ(127b)とを含む。ロボットはまた、駆動ホイールの前方でロボット本体により支持され、床面と係合するよう構成された少なくとも1つの清掃要素(310)を有する清掃システム(160)を含む。懸架バネ(127b)は、ロボット本体の後端(116)を床面上に持ち上げて、少なくとも1つの清掃要素の床面との係合を維持するのに十分なバネ定数を有する。【選択図】図12C
摘要翻译：一种机器人主体（110），其具有前向驱动方向（F），移动式表面清洁机器人包括机器人主体（110）和支撑在地板（10）（120）的驱动系统中，（100）。驱动系统（120）包括右和左驱动轮（124A，124B），设置在驱动轮后面的脚轮组件和（126），则。脚轮组件包括在垂直方向（127A）支持运动的脚轮，并且悬架弹簧（127B），用于推压在地面上的小脚轮。机器人还由机器人身体向前驱动轮的支撑，包括：具有配置为接合地面表面（160）至少一个清洁元件（310）的清洁系统。悬架弹簧（127B）举起机器人主体（116）在地板表面上的后端，具有足够的弹簧常数，以保持与所述至少一个清洁元件的地板表面的接合。点域12C

34. 发明专利

JP2015518188A 可動式ロボット审中-公开
标题翻译：移动机器人
公开(公告)号：JP2015518188A
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：JP2014560021
申请日：2013-02-28
申请人：アイロボットコーポレイション , アイロボットコーポレイション
发明人：チェクワーウォン , チェクワーウォン , エベンラウフト , エベンラウフト , ブライアンシージュニアベンソン , ブライアンシージュニアベンソン , ピータージェイライドン , ピータージェイライドン , マイケルティーローゼンスタイン , マイケルティーローゼンスタイン , マイケルハロラン , マイケルハロラン , スティーヴンヴィーシャムリアン , スティーヴンヴィーシャムリアン , チーキュンウォン , チーキュンウォン , マークチアペッタ , マークチアペッタ , ジャスティンエイチキーンズ , ジャスティンエイチキーンズ , オリエタタカ , オリエタタカ , ロバートトッドパック , ロバートトッドパック , ティモシーエスファーロウ , ティモシーエスファーロウ , ジャスパーフォーウェイズヴィセンティ , ジャスパーフォーウェイズヴィセンティ
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00 , G06T1/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1694 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D2201/0206 , G05D2201/0211 , Y10S901/01 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要：ロボット本体(110)を支持する駆動システム(200)、および駆動システム(200)と通信しているコントローラ(500)とを含む、可動式ロボット(100)。ロボットはまた、可動式ロボットに隣接する空間体積(S)を通してロボット本体の一部分を移動させるアクチュエータ(190)、およびコントローラと通信しているセンサポッド(700)も含む。センサポッドは、回転可能に支持され、垂直軸(C)を中心とする回転面として少なくとも部分的に形成される湾曲壁(712)を有する、カラー(710)を含む。センサポッドはまた、カラーによって収容され、湾曲壁を通って延在する観察軸(455)に沿ってカラー内からロボットに隣接する空間体積を観察する、体積点群センサ(450)も含む。カラーアクチュエータ(730)は、カラー軸を中心に、カラーおよび体積点群センサをともに回転させる。【選択図】図6A
摘要翻译：驱动系统，用于支撑所述机器人主体（110）（200），并在通信的控制器（500）与所述驱动系统（200），可移动机器人（100）。机器人用于通过空间邻近于可移动机器人（S）的量，和一个传感器盒（700）在与所述控制器通信，包括移动机器人本体的一部分的致动器（190）。传感器吊舱可旋转地支承，至少部分地由一个弧形壁（712）垂直轴线（C）形成为中心的回转表面，包括颜色（710）。传感器盒还可以通过颜色来容纳，观察的相邻内部颜色沿着通过所述弯曲壁（455）延伸的观测轴机器人空间的体积，体积点组传感器（450）包括。色致动器（730），特别是在色轴，两个旋转轴环和卷点组传感器。点域6A

35. 发明专利

JP2015027539A 自律カバレッジロボットナビゲーションシステム审中-公开
标题翻译：自动覆盖机器人导航系统
公开(公告)号：JP2015027539A
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：JP2014189863
申请日：2014-09-18
申请人：アイロボットコーポレイション , Irobot Corp , アイロボットコーポレイション
发明人： DANIEL N OZIK , ANDREA M OKERHOLM , JEFFRY W MAMMEN , MICHAEL J HALLORAN , SANDIN PAUL E , WON CHIKYUNG
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： A47L9/009 , A47L5/30 , A47L9/0411 , A47L9/0466 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L9/12 , A47L9/1409 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J5/007 , B25J9/0003 , B25J9/1666 , B25J9/1694 , B25J11/0085 , B25J13/006 , B60L1/003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1825 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , B60R19/38 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04B1/02 , H04B1/06 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要：【課題】自律型移動ロボットと、ベースステーションとを備え、ロボットをベースステーションに適切にドッキングさせることが可能な清掃システムを提供する。【解決手段】ロボット302は、台座の前方に配置される1つの中央受信器および2つの側部受信器と、台座内に配置され、受信器によって受信した信号を用いてロボット302をドック位置に向かわせる制御部とを備え、ベースステーション340は、ベースステーション340の中央位置からそれぞれ異なる方向に離れて配置される側部エミッタ含む3つの赤外エミッタを備えたことにより、ロボット302はドッキングのために整列する際に、ドッキングビーム350、360を検出し、ベースステーション340の正面からそのフォースフィールド370に接近するので、ロボット302をベースステーション340に適切にドッキングさせることが可能となる。【選択図】図32A
摘要翻译：要解决的问题：提供一种包括自主移动机器人和基站并且能够将机器人适当地对接到基站的清洁系统。解决方案：机器人302包括：一个中央接收器和两个侧接收器，其被布置在基座的前侧; 以及控制部件，其设置在基座内，并且使机器人302朝向对接位置移动，同时使用由接收器接收的信号。基站340包括三个红外发射器，其包括侧向发射器，它们在不同方向上与基站340的中心位置分离设置。在对接对准的情况下，机器人302检测对接梁350和360并且从基站340的前部接近力场370，从而将机器人302适当地对接到基站340。

36. 发明专利

JP2014527841A ロボット用の柔軟な固体バンパー有权
标题翻译：机器人柔性固体保险杠
公开(公告)号：JP2014527841A
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：JP2014519108
申请日：2013-03-14
申请人：アイロボットコーポレイション , アイロボットコーポレイション
发明人：スティーヴンエイヒッキー , スティーヴンエイヒッキー , アンドリューパストーレ , アンドリューパストーレ , チキュンウォン , チキュンウォン , ロジャーデイルギャンブル , ロジャーデイルギャンブル
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00
CPC分类号： B60R19/483 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L2201/04 , B25J19/0091 , G05D1/021 , G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0215 , Y10S901/46
摘要：ロボットバンパー組立体(108)は、バンパー本体(107)、第1のセンサアレイ(120a)、および第2のセンサアレイ(120b)を含む。第1のセンサアレイは、バンパー本体の前向き部(110)の外周に沿って配置され、外周の輪郭に合わせられ、バンパー本体の外周の前向き部の輪郭に沿った位置で外部環境との接触を検知する。第2のセンサアレイは、ロボット本体の前向き部の頂部(109)の外周に沿って配置され、外周の輪郭に合わせられる。頂部は傾斜して増強される。第2のセンサアレイは、バンパー本体の傾斜した頂部の外周に沿った位置で外部環境との接触を検知する。【選択図】図2A
摘要翻译：机器人保险杠组件（108）包括：保险杠主体（107）包括第一传感器阵列（120A）和第二传感器阵列（120B）。所述第一传感器阵列被布置沿着保险杠主体（110）的前部的外周，用于将轮廓的外周上，与外部环境接触的位置处沿着所述保险杠主体的外周的前部的轮廓检测。第二传感器阵列沿所述机器人主体（109）的前部的顶部的外周边设置，它适合该轮廓的外周。顶部是增强倾斜。第二传感器阵列探测在沿保险杠主体的倾斜顶的外周位置与外部环境接触。 .The 2A

37. 发明专利

JP2019107769A 柔軟劣駆動把持具审中-公开
公开(公告)号：JP2019107769A
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：JP2019025484
申请日：2019-02-15
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：クラフィー,マーク , コーソン,ニコラス・ロイ
IPC分类号： B25J15/08
摘要：【課題】複数の劣駆動によるフィンガを備えた把持具を提供すること。【解決手段】基部(30)と、近位関節によって前記基部に接続された近位端を有するフィンガー(70,80)と、前記基部に対して前記フィンガーを移動させるように構成された腱ケーブル(60A,62A)と、前記フィンガーを前記基部に離脱可能に連結する磁気離脱機構とを備えている把持具(20)。【選択図】図4

38. 发明专利

JP2019057312A センサデータの空間的集約を用いる適応マッピング审中-公开
公开(公告)号：JP2019057312A
公开(公告)日：2019-04-11
申请号：JP2018224469
申请日：2018-11-30
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：フィリップフォン , イーサンエーデ , マリオイー.ミューニック
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】ロボットマッピングシステムが取得するパラメータデータをマッピングするシステム及び方法を提供する。【解決手段】環境をマッピングする方法であって、環境に対応するランドマーク情報を、複数のロボットのうちの少なくとも1つのロボットから受け取ること、前記ランドマーク情報を含み、前記複数のロボットのうちの前記少なくとも1つのロボットによって測定されたパラメータの第1地図を生成すること、前記複数のロボットのうちの少なくとも1つの他のロボットによって測定されたパラメータの第2地図を受け取ること、及び前記少なくとも1つのロボットが前記環境を移動するように操作することを含み、前記少なくとも1つのロボットは、前記少なくとも1つの他のロボットによって測定された前記パラメータを有する方法。【選択図】図1

39. 发明专利

JP2019023893A モバイル装置およびモバイル装置で表面をナビゲートする方法审中-公开
公开(公告)号：JP2019023893A
公开(公告)日：2019-02-14
申请号：JP2018178521
申请日：2018-09-25
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：スタウトマイケルエス. , ブリッソンガブリエルフランシス , ディベルナルドエンリコ , パージャニアンパオロ , ゴエルディラジ , ケースジェームズフィリップ , ドーリーマイケルジェー.
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】清掃するとき未知の表面がモバイル装置によって横断、カバーされるモバイル装置を提供する。【解決手段】ロボットは、移動機構と、表面に関するデータを表し、ナビゲーション中に観測された特性と位置を関連付ける論理マップと、初期位置・方位を含む初期姿勢を確立するための初期化モジュールと、領域をカバーするようにロボットを移動させるための領域カバーモジュールと、ロボットに未追跡の縁部をたどらせるための縁部追跡モジュールと、初期姿勢の少なくとも一部に基づいて少なくとも部分的に定義された第1の領域上の領域カバーを呼び出し、少なくとも一つの追加領域上の領域カバーを呼び出し、縁部追跡を呼び出し、かつ領域カバーを呼び出すように構成され、たどられるときにマッピングモジュールに追跡済み縁部に印をつけさせ、かつ縁部追跡中に発見された領域上に第3の領域カバーをもたらす制御モジュールと、を含む。【選択図】図1

40. 发明专利

JP6434378B2 カバレッジロボットナビゲーション审中-公开
公开(公告)号：JP6434378B2
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：JP2015136604
申请日：2015-07-08
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：シュニットマン, マークスティーヴン
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0215

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