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1. 发明公开

EP1826643A4 ROBOT SYSTEM 有权转让
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：EP1826643A4
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：EP05814619
申请日：2005-12-08
申请人： YASKAWA DENKI SEISAKUSHO KK , TOYOTA MOTOR CO LTD
发明人： IRIE TOSHIMITSU , MORITA RYUICHI , NISHIKAWA SEIGO , SATO AKIO , IKEDA TSUYOSHI
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165

2. 发明公开

EP2998809A1 LASER PROCESSING METHOD AND LASER PROCESSING PROGRAM CREATION DEVICE 有权
标题翻译：紫外线激光紫外线激光紫外线激光雷达
公开(公告)号：EP2998809A1
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：EP14798078.3
申请日：2014-01-22
申请人： Amada Holdings Co., Ltd.
发明人： OOTSU, Takaaki
IPC分类号： G05B19/4093 , B23K26/00 , B23K26/38
CPC分类号： B23K26/38 , B23K26/08 , B23K26/53 , B23K26/702 , B23K2101/28 , B23K2103/04 , G05B19/4093 , G05B19/4097 , G05B2219/40416 , G05B2219/45041 , Y02P90/265
摘要： CAM (20) sets an evaluation region in an adjacent plane to a target plane; calculates the position of the extremity of the product profile in the axial direction within the evaluation region; sets a first line segment passing through the position of the extremity and extending orthogonally to the axis in the target plane; locates a processing area in the range surrounded by the first line segment, a second line segment, and the product profile, the second line segment extending in the axial direction from an end of the first line segment to the product profile; allocates a trajectory for laser beam cutting to form a notch or a hole in the processing area; and allocates a trajectory for laser beam cutting to cut the material along the product profile. This can normally perform even cut-off processing of the material.
摘要翻译： CAM（20）将相邻平面中的评估区域设置为目标平面; 在评估区域内计算产品型材在轴向方向上的位置; 设置通过所述末端位置并与所述目标平面中的轴正交延伸的第一线段; 定位在由第一线段，第二线段和产品型材包围的范围内的处理区域，第二线段沿轴向从第一线段的端部延伸到产品型材; 分配用于激光束切割的轨迹，以在处理区域中形成凹口或孔; 并分配激光束切割的轨迹，以沿着产品型材切割材料。这通常可以进行材料的均匀切断处理。

3. 发明授权

EP1675701B1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM LASERSTRAHLBEARBEITEN, INSBESONDERE LASERSTRAHLSCHWEISSEN VON BAUTEILEN 有权转让
标题翻译：方法和装置在组件的特殊激光焊接激光束EDIT
公开(公告)号：EP1675701B1
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：EP04765475.1
申请日：2004-09-22
申请人： KUKA Systems GmbH
发明人： RIPPL, Peter , ENGLHARD, Anton , EBERL, Martin
IPC分类号： B23K26/10
CPC分类号： B23K26/0884 , G05B2219/40416

4. 发明授权

EP2303521B1 INDUSTRIEROBOTER UND BAHNPLANUNGSVERFAHREN ZUM STEUERN DER BEWEGUNG EINES INDUSTRIEROBOTERS 有权转让
标题翻译：工业机器人路径规划一种用于控制工业机器人的运动
公开(公告)号：EP2303521B1
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：EP09744944.1
申请日：2009-10-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： SONNER, Christian , WEISS, Martin , ZIMMERMANN, Uwe
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40363 , G05B2219/40416 , G05B2219/45104 , G05B2219/45138
摘要： The invention relates to an industrial robot (1) and to a path planning method for controlling the movement of an industrial robot (1), on the robot arm (2) of which an effector, particularly a remote laser welding device (9), is mounted, said effector being provided for the processing of process points at a predetermined distance (f) to a first defined point (8a) of the industrial robot (1).

5. 发明授权

EP1424613B1 Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks 无效
标题翻译：加工工件的方法和装置
公开(公告)号：EP1424613B1
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：EP03026586.2
申请日：2003-11-19
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Gmeiner, Peter
IPC分类号： G05B19/19 , B25J9/16
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K26/082 , B25J9/1664 , G05B2219/40416 , G05B2219/40456 , G05B2219/40523

6. 发明授权

EP1849553B1 Improvements in or Relating to Beam Irradiating Devices 有权
标题翻译：在或与束辐射设备的连接的改进
公开(公告)号：EP1849553B1
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：EP07106562.7
申请日：2007-04-20
申请人： Nissan Motor Company Limited
发明人： Tanaka, Daisuke
IPC分类号： B23K26/08 , B25J9/16
CPC分类号： B23K26/0884 , B25J9/1664 , G05B2219/40416 , G05B2219/40523 , G05B2219/45104

7. 发明公开

EP1826643A1 ROBOT SYSTEM 有权转让
标题翻译： ROBOTERSYSTEM
公开(公告)号：EP1826643A1
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：EP05814619.2
申请日：2005-12-08
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI , TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
发明人： IRIE, Toshimitsu c/o KK Yaskawa Denki , MORITA, Ryuichi c/o KK Yaskawa Denki , NISHIKAWA, Seigo c/o KK Yaskawa Denki , SATO, Akio c/o Toyota Jidosha KK , IKEDA, Tsuyoshi c/o Toyota Jidosha KK
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要： There is provided a robot system which moves a laser beam in a processing path desired by a manipulator by moving a robot in an instructed path and controlling a driving shaft of a tool. In the robot system which includes a robot 1 having a plurality of driving shafts, a tool 3 having a plurality of driving shafts and fitted on an end portion of the robot 1, a robot control device controlling the driving shafts of the robot 1 and the tool 3, and a laser oscillator 5 connected to the tool 3, the robot 1 moves the tool 3 by means of the drive of the driving shafts of the robot, the tool 3 radiates a laser beam which is incident from the laser oscillator 5 to an object by means of the drive of the driving shafts of the tool, and a robot control device 2 controls the driving shafts of the robot 1 and the driving shafts of the tool 3 in synchronization with each other.
摘要翻译：提供了一种机器人系统，其通过在指示路径中移动机器人并且控制工具的驱动轴来将激光束移动到由操纵器期望的处理路径中。在包括具有多个驱动轴的机器人1的机器人系统中，具有多个驱动轴并装配在机器人1的端部的工具3，控制机器人1的驱动轴的机器人控制装置和工具3和连接到工具3的激光振荡器5，机器人1通过机器人的驱动轴的驱动来移动工具3，工具3将从激光振荡器5入射的激光束照射到通过工具的驱动轴驱动物体，机器人控制装置2相互同步地控制机器人1的驱动轴和工具3的驱动轴。

8. 发明公开

EP1675701A1 VERFAHREN ZUM LASERSTRAHLBEARBEITEN, INSBESONDERE LASERSTRAHLSCHWEISSEN VON BAUTEILEN 有权转让
标题翻译：方法和装置在组件的特殊激光焊接激光束EDIT
公开(公告)号：EP1675701A1
公开(公告)日：2006-07-05
申请号：EP04765475.1
申请日：2004-09-22
申请人： KUKA Schweissanlagen GmbH
发明人： RIPPL, Peter , ENGLHARD, Anton , EBERL, Martin
IPC分类号： B23K26/10
CPC分类号： B23K26/0884 , G05B2219/40416
摘要： The invention relates to a method for laser beam machining, in particular laser beam welding of bodywork components (14), with the aid of a remote laser head (3), which is guided by a robot (5) comprising a multi-axial robot hand (7). During the welding process, the emitted laser beam (12) is guided along the welding path (19) on the component (14) by orientation modifications and with a variable irradiation angle β, said orientation modifications only being produced by pivoting displacements (7) of the manipulator hand (7) about at least one of its hand axes IV, V, VI.

9. 发明公开

EP1424613A1 Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks 无效
标题翻译： Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten einesWerkstücks
公开(公告)号：EP1424613A1
公开(公告)日：2004-06-02
申请号：EP03026586.2
申请日：2003-11-19
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Gmeiner, Peter
IPC分类号： G05B19/19 , B25J9/16
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K26/082 , B25J9/1664 , G05B2219/40416 , G05B2219/40456 , G05B2219/40523
摘要： Ein Verfahren zum Bearbeiten von Werkstücken mittels eines mehrachsigen Handhabungsgeräts, wie eines Industrieroboters, mit einem nach Maßgabe durch eine Steuerungseinheit des Handhabungsgeräts bewegten Werkzeug, das Eigenbewegungen mit mehreren Freiheitsgraden ausführen kann, zeichnet sich dadurch aus, dass die Freiheitsgrade des Werkzeugs gemeinsam mit Freiheitsgraden von Achsen des Handhabungsgeräts in Echtzeit zum Bewegen einer Werkzeugspitze (TCP) gemäß einer vorbestimmten zusammenhängenden Bearbeitungsbahn oder einer stückweise zusammenhängenden Bearbeitungsgeometrie (Sprungfunktion) und zur Bestimmung einer Bewegung des Handhabungsgeräts ausgewertet werden. Weiterhin schlägt die Erfindung eine zum Durchführen des vorstehend genannten Verfahrens geeignete Vorrichtung vor, bei der das Werkzeug und eine Werkzeugspitze bei der Bearbeitung des Werkstücks in ihren Bewegungen durch die Steuerungseinheit des Handhabungsgeräts steuerbar sind. Auf diese Weise lässt sich eine Gesamtbearbeitungszeit drastisch senken.
摘要翻译：工件（4）处理方法包括实时地评估工具（3）的自由度以及机械手（2）的轴的自由度，以根据预定义的连续或部分来移动工具尖端（TCP）依赖处理几何（步骤功能）并确定机械手的运动。刀尖的移动控制由使用处理几何的坐标的操纵器控制单元（2.3）执行。处理装置还包括独立权利要求。

10. 发明公开

EP2998809A4 LASER PROCESSING METHOD AND LASER PROCESSING PROGRAM CREATION DEVICE 有权
标题翻译：用于产生激光处理程序的激光加工方法及装置
公开(公告)号：EP2998809A4
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：EP14798078
申请日：2014-01-22
申请人： AMADA HOLDINGS CO LTD
发明人： OOTSU TAKAAKI
IPC分类号： G05B19/4093 , B23K26/00 , B23K26/08 , B23K26/38
CPC分类号： B23K26/38 , B23K26/0057 , B23K26/08 , B23K26/702 , B23K2201/28 , B23K2203/04 , G05B19/4093 , G05B19/4097 , G05B2219/40416 , G05B2219/45041 , Y02P90/265
摘要： CAM (20) sets an evaluation region in an adjacent plane to a target plane; calculates the position of the extremity of the product profile in the axial direction within the evaluation region; sets a first line segment passing through the position of the extremity and extending orthogonally to the axis in the target plane; locates a processing area in the range surrounded by the first line segment, a second line segment, and the product profile, the second line segment extending in the axial direction from an end of the first line segment to the product profile; allocates a trajectory for laser beam cutting to form a notch or a hole in the processing area; and allocates a trajectory for laser beam cutting to cut the material along the product profile. This can normally perform even cut-off processing of the material.

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