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1. 发明授权

EP0584843B1 Device controlling the machining force of a tool 失效
标题翻译：一种控制工具的工作力
公开(公告)号：EP0584843B1
公开(公告)日：1998-10-21
申请号：EP93117614.3
申请日：1991-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Jinno, Makoto , Yoshimi, Takashi
IPC分类号： B23Q17/09 , B24B49/16 , G05D15/01
CPC分类号： B25J9/1638 , B23Q17/0961 , B23Q17/0966 , B23Q17/10 , B24B27/04 , B24B49/16 , B24B51/00 , B25J9/1684 , B25J11/0065 , G05B2219/45058

2. 发明授权

EP0421323B1 Grinder robot 失效
标题翻译：打磨机器人。
公开(公告)号：EP0421323B1
公开(公告)日：1994-12-07
申请号：EP90118810.2
申请日：1990-10-01
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Yoshimi, Takashi , Jinno, Makoto
IPC分类号： G05B19/39 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/18 , G05B19/39 , G05B2219/42123 , G05B2219/45058

3. 发明授权

EP0444657B1 Control robot 失效
标题翻译：机器人控制
公开(公告)号：EP0444657B1
公开(公告)日：1996-02-07
申请号：EP91102976.7
申请日：1991-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Jinno, Makoto , Yoshimi, Takashi
IPC分类号： B24B51/00
CPC分类号： B25J9/1638 , B23Q17/0961 , B23Q17/0966 , B23Q17/10 , B24B27/04 , B24B49/16 , B24B51/00 , B25J9/1684 , B25J11/0065 , G05B2219/45058

4. 发明公开

EP0584843A3 Device controlling the machining force of a tool 失效
标题翻译：控制工具加工力的装置
公开(公告)号：EP0584843A3
公开(公告)日：1994-05-04
申请号：EP93117614.3
申请日：1991-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Jinno, Makoto , Yoshimi, Takashi
IPC分类号： B23Q17/09 , B24B49/16 , G05D15/01
CPC分类号： B25J9/1638 , B23Q17/0961 , B23Q17/0966 , B23Q17/10 , B24B27/04 , B24B49/16 , B24B51/00 , B25J9/1684 , B25J11/0065 , G05B2219/45058
摘要： Disclosed is a control robot (1) having a machining tool comprising a rotatable tool (2) for grinding at the distal end of the robot arm thereof so as to carry out grinding work with pressing the machining tool against the surface of a work to be machined under predetermined pressure, comprising a posture control shaft (β) for controlling the posture of the machining tool provided at the robot arm; a rotation shaft of the rotatable tool (2), and arrangement in which the posture control shaft (β) and the rotation shaft of the rotatable tool (2) are respectively arranged in different axial directions.
摘要翻译：本发明公开了一种具有加工工具的控制机器人（1），所述机加工工具包括用于在其机器人手臂的远端处进行磨削的可旋转工具（2），从而在将加工工具压靠在工件表面上的同时进行磨削工作包括用于控制设置在机器人手臂上的加工工具的姿势的姿势控制轴（β）旋转工具（2）的旋转轴以及姿势控制轴（β）和旋转工具（2）的旋转轴分别沿不同的轴向方向布置的布置。

5. 发明公开

EP0584843A2 Device controlling the machining force of a tool 失效
标题翻译： Vorrichtung zum Steuern der Bearbeitungskraft eines Werkzeugs。
公开(公告)号：EP0584843A2
公开(公告)日：1994-03-02
申请号：EP93117614.3
申请日：1991-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Jinno, Makoto , Yoshimi, Takashi
IPC分类号： B23Q17/09 , B24B49/16 , G05D15/01
CPC分类号： B25J9/1638 , B23Q17/0961 , B23Q17/0966 , B23Q17/10 , B24B27/04 , B24B49/16 , B24B51/00 , B25J9/1684 , B25J11/0065 , G05B2219/45058
摘要： Disclosed is a control robot (1) having a machining tool comprising a rotatable tool (2) for grinding at the distal end of the robot arm thereof so as to carry out grinding work with pressing the machining tool against the surface of a work to be machined under predetermined pressure, comprising a posture control shaft (β) for controlling the posture of the machining tool provided at the robot arm; a rotation shaft of the rotatable tool (2), and arrangement in which the posture control shaft (β) and the rotation shaft of the rotatable tool (2) are respectively arranged in different axial directions.
摘要翻译：公开了一种具有加工工具的控制机器人（1），其包括用于在其机器人臂的远端进行研磨的可旋转工具（2），以便通过将加工工具压靠在工件的表面上进行研磨加工在预定压力下加工，包括用于控制设置在机器人手臂处的加工工具的姿势的姿势控制轴（β）旋转工具（2）的旋转轴，其中姿态控制轴（β）和旋转工具（2）的旋转轴分别布置在不同的轴向上。

6. 发明公开

EP0444657A1 Control robot 失效
标题翻译： Robotersteuerung。
公开(公告)号：EP0444657A1
公开(公告)日：1991-09-04
申请号：EP91102976.7
申请日：1991-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Jinno, Makoto , Yoshimi, Takashi
IPC分类号： B24B51/00
CPC分类号： B25J9/1638 , B23Q17/0961 , B23Q17/0966 , B23Q17/10 , B24B27/04 , B24B49/16 , B24B51/00 , B25J9/1684 , B25J11/0065 , G05B2219/45058
摘要： Disclosed is a control robot (1) having a machining tool comprising a rotatable tool (2) for grinding at the distal end of the robot arm thereof so as to carry out grinding work with pressing the machining tool against the surface of a work to be machined under predetermined pressure, comprising a posture control shaft (β) for controlling the posture of the machining tool provided at the robot arm; a rotation shaft of the rotatable tool (2), and arrangement in which the posture control shaft (β) and the rotation shaft of the rotatable tool (2) are respectively arranged in different axial directions.
摘要翻译：公开了一种具有加工工具的控制机器人（1），其包括用于在其机器人臂的远端进行研磨的可旋转工具（2），以便通过将加工工具压靠在工件的表面上进行研磨加工在预定压力下加工，包括用于控制设置在机器人手臂处的加工工具的姿势的姿势控制轴（β）旋转工具（2）的旋转轴，其中姿态控制轴（β）和旋转工具（2）的旋转轴分别布置在不同的轴向上。

7. 发明公开

EP0421323A1 Grinder robot 失效
标题翻译： Schleifroboter。
公开(公告)号：EP0421323A1
公开(公告)日：1991-04-10
申请号：EP90118810.2
申请日：1990-10-01
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Yoshimi, Takashi , Jinno, Makoto
IPC分类号： G05B19/39 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/18 , G05B19/39 , G05B2219/42123 , G05B2219/45058
摘要： A grinder robot having a grinder can be operated by both of a force control and a position control to grind a work surface quickly and accurately. When a grinding point by said grinder has not reached yet to a target position to finish grindings, force loop drive control means (C5) are selected to drive the grinder in order to grind a work by a force control. After a grinding point by said grinder has reached to said target position, then, position drive control means (C4) are selected to drive the grinder by a position control in order to execute precise grindings. A grinding amount in every grinding in a force control area is relatively large and a grinding speed in every grinding in a position control area is relatively fast. As a result, a work can be grinded quickly and accurately by the grinder robot.
摘要翻译：具有研磨机的研磨机器人可以通过力控制和位置控制来操作，以快速且准确地研磨工作表面。当研磨机的研磨点尚未到达目标位置以完成磨削时，选择力回路驱动控制装置（C5）来驱动研磨机，以通过力控制来研磨工件。在通过研磨机研磨点达到目标位置之后，通过位置控制来选择位置驱动控制装置（C4）来驱动研磨机，以执行精确的研磨。在力控制区域中的每次研磨中的磨削量相对较大，并且位置控制区域中的每次研磨中的磨削速度相对较快。因此，研磨机器人可以快速准确地研磨作业。

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