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71. 发明公开

EP1623187A1 NAVIGATION TAGS 有权
标题翻译：导航标签
公开(公告)号：EP1623187A1
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：EP03722916.8
申请日：2003-05-12
申请人： Nokia Corporation
发明人： SAARIKIVI, Ilari
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00 , G01C21/206 , G05D1/0234 , G05D1/0255 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0207 , G05D2201/0216
摘要： The invention relates to method for navigating within a navigation area (2), wherein a plurality of navigation tags (1) has been mounted at predetermined positions within the navigation area (2). To solve the object of the invention to provide a method and system for accurate and flexible navigating in various types of navigation scenarios, it is proposed that the method comprises the steps of: determining a sequence of navigation tags (1), which are associated with a desired route within the navigation area (2), based on the positions of the navigation tags (7) and on topographic information (8) on the navigation area (2); and navigating said route by passing navigation tags (1) of said sequence of navigation tags, whereby passing of a navigation tag is acknowledged (12, 13). The invention further relates to a system and a computer program product for navigating within a navigation area (2).

72. 发明公开

EP1462899A1 System and method for controlling a vehicle having multiple control modes 有权
标题翻译：设备和方法，用于控制具有多个操作模式的车辆
公开(公告)号：EP1462899A1
公开(公告)日：2004-09-29
申请号：EP04101227.9
申请日：2004-03-25
申请人： DEERE & COMPANY
发明人： Schmidt, Mark Alvin , Hunt, Kenneth Edward
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00 , B62D1/00
CPC分类号： A01B69/007 , A01B79/005 , B62D1/28 , G05D1/0234 , G05D1/0251 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0208
摘要： The invention relates to a system and a method for controlling a vehicle (54). It comprises:

a path planner (16) operable to plan a path of the vehicle (54);
a vehicular guidance module (18) operable to guide the vehicle (54) in a first mode based on the planned path; the vehicular guidance module (18) being operable to operate in a second mode, where an operator of the vehicle (54) commands or activates at least one of a propulsion system (26), a braking system (28), a steering system (30), and an implement system (72) of the vehicle (54); the vehicular guidance module (18) adapted to guide the vehicle (54) in a third mode based upon the planned path and a detection of the presence of an obstacle.
摘要翻译：本发明涉及的系统和用于控制车辆（54）的方法。它包括：一个路径规划器（16），其可操作来规划所述车辆（54）的路径; 车辆引导模块（18），可操作以引导车辆（54）在基于规划路径上的第一模式; 车辆引导模块（18）可操作在第二模式下，其中，在车辆的操作者（54）命令或激活推进系统的至少一个（26），制动系统（28），转向系统中操作（ 30），并执行车辆的系统（72）（54）; 车辆引导模块（18）angepasst引导车辆（54）在基于所述规划路径和检测的障碍物的存在的第三模式。

73. 发明公开

EP1122626A1 Intersection display method, and map display unit and recording medium for realizing the method 有权
标题翻译：表示分支的用于显示地图，以及记录介质，用于执行该方法的方法，以及单元
公开(公告)号：EP1122626A1
公开(公告)日：2001-08-08
申请号：EP01102141.7
申请日：2001-02-01
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD.
发明人： Sakamoto, Kiyomi , Hamada, Hiroyuki , Ata, Teruaki , Yamashita, Atsushi
IPC分类号： G05D1/02 , G01C21/36
CPC分类号： G01C21/3626 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0213
摘要： On receipt of route information, map data in an area near the route is read (S11). One intersection existing on the route is extracted from the read map data, and intersection-connected links connected to the intersection are extracted (S12). The road widths from the center line to the right and left sides are specified for the intersection-connected links based on attribute data such as the actual road width of the intersection-connected links (S13). New lines are drawn for all the intersection-connected links by translating the line representing the intersection-connected link as the center line rightward and leftward by the specified road widths, to determine right and left side lines of the intersection-connected link (S14).
Based on the thus-generated width-imparted intersection-connected links, an intersection shape is generated (S15). This processing is repeated for all the intersections concerned (S16). This makes it possible to generate and display intersection shapes based on a road network map having a degree of scale higher than a town map.
摘要翻译：在收到的路由信息，在路线附近的区域地图数据被读取（S11）。现有的路线上的一个交叉点，从读出的地图数据中提取，并连接到所述交叉点交叉点连接的链路被提取（S12）。从中心线向右侧和左侧的道路宽度为基于属性数据的交点相连的链路指定的：如交叉点连接的链路（S13）的实际的道路宽度。新线通过平移所述线表示的交点连接的链接作为中心线向右绘制所有的交叉点连接的链路和向左由指定的道路宽度，确定性矿右与交点连接的连杆的左场边（S14），基于如此生成的宽度赋予交点相连的链路的相交形状生成（S15）。重复所有有关的交点（S16），该处理。这使得能够基于具有一定程度的规模比一个镇地图更高的道路网络地图上生成和显示交叉点形状。

74. 发明授权

EP0833990B1 SLOPE OF CUT CONTROL SYSTEM 失效
标题翻译：切割控制系统的斜坡
公开(公告)号：EP0833990B1
公开(公告)日：2000-02-23
申请号：EP96920310.8
申请日：1996-05-20
申请人： CATERPILLAR INC.
发明人： HENDERSON, Daniel, E.
IPC分类号： E02F3/84
CPC分类号： E02F3/847 , E02F3/842 , G05D1/0236 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0202

75. 发明公开

EP0701701A1 METHOD FOR DETERMINING THE PRECISE POSITION OF A MOBILE VEHICLE MOVING IN AN OPEN SPACE AND APPARATUS EMPLOYING SAID METHOD FOR THE VEHICLE REMOTE CONTROL 失效
标题翻译：一种用于确定浮动机动车辆和设备的确切位置FOR USE这种用于车辆的远程
公开(公告)号：EP0701701A1
公开(公告)日：1996-03-20
申请号：EP94918507.0
申请日：1994-05-24
申请人： MILANI, Carlo
发明人： MILANI, Carlo , MORETTO, Gianantonio
IPC分类号： G01C15 , G01S5 , G05D1
CPC分类号： G05D1/028 , G01S5/16 , G05D1/0221 , G05D1/0242 , G05D1/0246
摘要： A method for determining the position of a mobile vehicle provided with a receiver, through a triangulation performed by said receiver on the base of the angular data obtained by processing the modulated directive electromagnetic signals emitted by at least two fixed rotating transmitters (E1, E2); the data transmitted by the transmitters being encoded in such a way that a high resolution in the angular measurement at the receiver is possible. An apparatus employing said method for the remote control of a vehicle includes a plurality of processing units and interfaces mounted on the vehicle and suitable to perform the driving and control functions thereof as well as a transceiver communication system connected to said driving and control system and made up of a pair of transceivers coupled to a modem, one of the latter making part of an operator-controlled ground station.

76. 发明公开

EP0423332A4 TRAVELLING CONTROL APPARATUS FOR VEHICULES 失效
标题翻译：车辆行驶控制装置
公开(公告)号：EP0423332A4
公开(公告)日：1993-03-17
申请号：EP89905184
申请日：1989-05-01
申请人： KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO
发明人： ONO, TOYOICHI
IPC分类号： G01S5/02 , G01S5/08 , G05D1/02 , G05D1/03
CPC分类号： G01S5/0247 , G01S5/08 , G05D1/028 , G05D1/0282

77. 发明授权

EP0213939B1 Mobile vehicle controller utilization of delayed absolute position data for guidance and navigation 失效
标题翻译：移动车辆控制器用于指导和导航的延迟绝对位置数据
公开(公告)号：EP0213939B1
公开(公告)日：1992-08-12
申请号：EP86306677.5
申请日：1986-08-29
申请人： TEXAS INSTRUMENTS INCORPORATED
发明人： Wand, Martin A. , Christian, Donald J. , Woodall, Joe D. , Williston, John P. , Rice, Jay H. , Summerville, David F.
IPC分类号： G05D1/03
CPC分类号： G05D1/028 , G05D1/0225 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0272

78. 发明公开

EP0489620A1 Système et procédé de guidage d'un robot à l'aide d'un repère définissant sa trajectoire 失效
标题翻译： System und Verfahren zur Lenkung eines Robotors，der seine BahnüberWegmarken definiert。
公开(公告)号：EP0489620A1
公开(公告)日：1992-06-10
申请号：EP91403190.1
申请日：1991-11-26
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE
发明人： Detriche, Jean-Marie
IPC分类号： G05D1/03
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/0236 , G05D1/0261 , G05D1/0263 , G05D1/028
摘要： Système et procédé de guidage d'un robot muni de capteurs de repérage d'un repère tel qu'un fil magnétique définissant sa trajectoire.
La trajectoire n'est que partiellement définie à l'aide du repère. Les tronçons (T) que le robot parcourt en se guidant sur le repère sont séparés par des trajets à rayon de courbure constant (U) que le robot parcourt automatiquement. Il est possible d'éviter toute programmation de la trajectoire.
摘要翻译：机器人的引导方法和系统，其配备有用于引导标记的引导标记传感器，例如限定其轨迹的磁性线。轨迹只能通过引导标记的方式进行部分定义。机器人在导向标记上引导自身的部分（T）由机器人自动过渡的恒定曲率半径（U）分开。可以避免轨迹的任何编程。

79. 发明公开

EP0336767A3 An automatic control system for vehicles 失效
标题翻译：一种用于车辆的自动控制系统
公开(公告)号：EP0336767A3
公开(公告)日：1990-10-03
申请号：EP89303432.2
申请日：1989-04-07
申请人： Gossop, John Bristow
发明人： Gossop, John Bristow
IPC分类号： G05D1/03 , A01B69/00
CPC分类号： G05D1/0055 , A01B69/008 , G05D1/0219 , G05D1/0229 , G05D1/0259 , G05D1/028 , G05D2201/0201
摘要： An automatic control system for a vehicle (21) comprises a pair of guide members (24, 25) each located on and being moveable along a respective one of two opposing sides of an area to be traversed by the vehicles, motive means (22, 23) for driving the vehicle back and forth between the guide members and drive means for moving the guide members (24, 25) each along their respective side of the said area in fixed increments each time the vehicle completes a pass over the said area.
摘要翻译：一种用于车辆（21）的自动控制系统包括一对引导构件（24,25），每个引导构件位于要由车辆穿过的区域的两个相对侧中的相应侧面上并且可移动;动力装置（22,25） 23），用于在引导构件和驱动装置之间来回驱动车辆，用于每当车辆完成通过所述区域时，以固定的增量沿着其所述区域的相应侧移动引导构件（24,25）。

80. 发明公开

EP0236614A3 Automatic guided vehicle systems 失效
标题翻译：自动引导车辆系统
公开(公告)号：EP0236614A3
公开(公告)日：1989-03-22
申请号：EP86303064.9
申请日：1986-04-23
申请人： SI HANDLING SYSTEMS, INC.
发明人： Eberhardt, Nikolai
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/0234 , G05D1/027 , G05D1/028
摘要： In an automatic guided vehicle system for guiding a driverless vehicle (10) over a predetermined path of travel without any tracks, wires or the like the vehicle is provided with an active optical navigation section (103) for determining vehicle position and bearing by scanning a plurality of beacons (12 to 24) distributed within the zone of travel of the vehicle, a passive ground navigation section (105) including a gyrocompass (58) for measuring changes in bearing of the vehicle and a wheel encoder (62) for measuring distance travelled by the vehicle's steering wheel. Memory onboard the vehicle contains a series of path vectors which define a predetermined path of travel for the vehicle. The ground navigation section updates vehicle position and bearing as determined by the optical navigation section. A programmed onboard computer (100) includes driver software for generating steering data so as to guide the vehicle over a corrective arc path from its position and bearing, as determined by the navigation sections, to the desired position and bearing as indicated by a stored path vector.
摘要翻译：在用于将无人驾驶车辆（10）引导到预定的行进路径上而没有任何轨道，电线等的自动引导车辆系统中，车辆设置有主动光学导航部分（103），用于通过扫描分布在车辆行驶区内的多个信标（12至24），包括用于测量车辆的轴承变化的陀螺仪（58）的无源地面导航部分（105）和用于测量车辆距离的车轮编码器（62）由车辆的方向盘行驶。车辆上的存储器包含一系列路径向量，其定义用于车辆的预定行驶路线。地面导航部分更新由光学导航部分确定的车辆位置和方位。编程的车载计算机（100）包括用于产生转向数据的驾驶员软件，以便将导航部分所确定的车辆从其位置和方位导向校正电弧路径到所需的位置和方向，如所存储的路径向量。

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