专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明授权

CN101449220B 用于控制机器人TCP的改进方法失效转让
公开(公告)号：CN101449220B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200780018151.8
申请日：2007-05-16
申请人： ABB股份有限公司
发明人： A·克罗治达尔 , J·特乔尔森
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39363 , G05B2219/40545 , G05B2219/45065 , G05B2219/49193
摘要：一种用于控制涂漆系统的方法，该涂漆系统包括布置有腕部部分且携带有油漆涂敷器的工业机器人或者机械手臂，该油漆涂敷器布置于机器人腕部上。通过涂敷器将油漆涂敷到所述表面上的基本上圆形或者椭圆形区域，而将该区域的中心限定为工具中心点。腕部部分被布置为能够对油漆涂敷器进行移动和定向。在该改进方法中，通过所述机械手臂移动油漆涂敷器，使得工具中心点沿着规划路径移动从而涂覆所述表面的一部分。规划路径可以包括一个或者多个弯曲。可以控制机械人腕部经过的路径，以沿着与TCP所经过的路径不同的路径而行进。还描述了一种用于实现该方法的系统和计算机程序。

2. 发明公开

CN101449220A 用于控制机器人TCP的改进方法失效转让
公开(公告)号：CN101449220A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200780018151.8
申请日：2007-05-16
申请人： ABB股份有限公司
发明人： A·克罗治达尔 , J·特乔尔森
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39363 , G05B2219/40545 , G05B2219/45065 , G05B2219/49193
摘要：一种用于控制涂漆系统的方法，该涂漆系统包括布置有腕部部分且携带有油漆涂敷器的工业机器人或者机械手臂，该油漆涂敷器布置于机器人腕部上。通过涂敷器将油漆涂敷到所述表面上的基本上圆形或者椭圆形区域，而将该区域的中心限定为工具中心点。腕部部分被布置为能够对油漆涂敷器进行移动和定向。在该改进方法中，通过所述机械手臂移动油漆涂敷器，使得工具中心点沿着规划路径移动从而涂覆所述表面的一部分。规划路径可以包括一个或者多个弯曲。可以控制机械人腕部经过的路径，以沿着与TCP所经过的路径不同的路径而行进。还描述了一种用于实现该方法的系统和计算机程序。

3. 发明申请

US20090074979A1 Method For Controlling A Robot Tool Center Point 审中-公开
标题翻译：控制机器人工具中心点的方法
公开(公告)号：US20090074979A1
公开(公告)日：2009-03-19
申请号：US12273063
申请日：2008-11-18
申请人： Arnulf Krogedal , Jan Inge Tjolsen
发明人： Arnulf Krogedal , Jan Inge Tjolsen
IPC分类号： B05D1/02 , G05B19/04 , B25J9/02 , B25J17/02 , B25J19/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39363 , G05B2219/40545 , G05B2219/45065 , G05B2219/49193
摘要： A method for controlling a painting system including an industrial robot or manipulator arm arranged with a wrist section and carrying a paint applicator arranged on the robot wrist is described. Paint is applied by the applicator to a substantially circular or elliptical area on the surface, the center of the area being defined as a Tool Center Point. The wrist section is arranged capable of moving and orienting the paint applicator. In the method, the paint applicator is moved by the manipulator arm so that the Tool Center Point moves along a planned path so coating a part of the surface. The planned path may include one or more bends. The path taken by the robot wrist may be controlled to follow a different path from the path taken by the Tool Center Point. A system and a computer program for carrying out the method are also described.
摘要翻译：描述了一种用于控制涂漆系统的方法，其包括布置有手腕部分并且携带布置在机器人手腕上的涂料涂抹器的工业机器人或操纵臂。油漆通过施加器施加到表面上的大致圆形或椭圆形区域，该区域的中心被定义为工具中心点。手腕部分布置成能够移动和定向涂料器。在该方法中，涂抹器由操纵臂移动，使得刀具中心点沿着规划路径移动，从而涂覆表面的一部分。计划的路径可以包括一个或多个弯曲。可以控制机器人手腕所采取的路径，以跟随与刀具中心点所采取的路径不同的路径。还描述了用于执行该方法的系统和计算机程序。

4. 发明申请

US20090118864A1 METHOD AND SYSTEM FOR FINDING A TOOL CENTER POINT FOR A ROBOT USING AN EXTERNAL CAMERA 审中-公开
标题翻译：使用外部摄像机找到机器人的工具中心点的方法和系统
公开(公告)号：US20090118864A1
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：US12264159
申请日：2008-11-03
申请人： Bryce Eldridge , Steven G. Carey , Lance F. Guymon
发明人： Bryce Eldridge , Steven G. Carey , Lance F. Guymon
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/04
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39016 , G05B2219/40545 , G05B2219/40611
摘要： Disclosed is a method and system for finding a relationship between a tool-frame of a tool attached at a wrist of a robot and robot kinematics of the robot using an external camera. The position and orientation of the wrist of the robot define a wrist-frame for the robot that is known. The relationship of the tool-frame and/or the Tool Center Point (TCP) of the tool is initially unknown. For an embodiment, the camera captures an image of the tool. An appropriate point on the image is designated as the TCP of the tool. The robot is moved such that the wrist is placed into a plurality of poses. Each pose of the plurality of poses is constrained such that the TCP point on the image falls within a specified geometric constraint (e.g. a point or a line). A TCP of the tool relative to the wrist frame of the robot is calculated as a function of the specified geometric constraint and as a function of the position and orientation of the wrist for each pose of the plurality of poses. An embodiment may define the tool-frame relative to the wrist frame as the calculated TCP relative to the wrist frame. Other embodiments may further refine the calibration of the tool-frame to account for tool orientation and possibly for a tool operation direction. An embodiment may calibrate the camera using a simplified extrinsic technique that obtains the extrinsic parameters of the calibration, but not other calibration parameters.
摘要翻译：公开了一种用于找到机器人手腕附近的工具的工具框与使用外部照相机的机器人的机器人运动学之间的关系的方法和系统。机器人手腕的位置和方位定义了已知的机器人的腕架。工具框和/或工具的工具中心点（TCP）之间的关系最初是未知的。对于一个实施例，相机捕获该工具的图像。图像上的一个适当点被指定为工具的TCP。移动机器人使得手腕被放置成多个姿势。多个姿势中的每个姿势受到限制，使得图像上的TCP点落在指定的几何约束（例如点或线）内。根据指定的几何约束计算工具相对于机器人的腕架的TCP，并且作为多个姿态的每个姿态的手腕的位置和方向的函数来计算。实施例可以相对于腕架来定义相对于腕架的工具框架，作为相对于腕架的计算的TCP。其他实施例可以进一步细化工具框架的校准，以解决刀具取向并且可能地用于刀具操作方向。实施例可以使用获得校准的外在参数而不是其它校准参数的简化外在技术校准摄像机。

5. 发明公开

EP1857901A1 Improved method for controlling a robot TCP 有权转让
标题翻译： Verbeyes Verfahren zur Steuerung eines Roboter-TCP
公开(公告)号：EP1857901A1
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：EP06010330.6
申请日：2006-05-19
申请人： ABB AS
发明人： Krogedal, Arnulf , Tjølsen, Jan Inge
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39363 , G05B2219/40545 , G05B2219/45065 , G05B2219/49193
摘要： A method for controlling a painting system comprising an industrial robot or manipulator arm arranged with a wrist section and carrying a paint applicator arranged on the robot wrist. Paint is applied by the applicator to a substantially circular or elliptical area on said surface, and the centre of the area is defined as a Tool Centre Point. The wrist section is arranged capable of moving and orienting the paint applicator. In the improved method the paint applicator is moved by said manipulator arm so that the Tool Centre Point moves along a planned path so coating a part of said surface. The planned path may comprise one or more bends. The path taken by the robot wrist may be controlled to follow a different path from the path taken by the TCP. A system and a computer program for carrying out the method are also described.
摘要翻译：一种用于控制涂漆系统的方法，包括布置有腕部并携带设置在机器人手腕上的涂料涂抹器的工业机器人或操纵臂。施涂器将涂料施加到所述表面上的大致圆形或椭圆形区域，并且该区域的中心被定义为工具中心点。手腕部分布置成能够移动和定向涂料器。在改进的方法中，涂料施加器由所述操纵臂移动，使得刀具中心点沿着规划路径移动，从而涂覆所述表面的一部分。计划的路径可以包括一个或多个弯曲。可以控制机器人手腕所采取的路径，以遵循与TCP所采取的路径不同的路径。还描述了用于执行该方法的系统和计算机程序。

6. 发明授权

EP1857901B1 Improved method for controlling a robot TCP 有权转让
标题翻译：一种用于控制机器人的TCP的改进的方法
公开(公告)号：EP1857901B1
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：EP06010330.6
申请日：2006-05-19
申请人： ABB AS
发明人： Krogedal, Arnulf , Tjølsen, Jan Inge
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39363 , G05B2219/40545 , G05B2219/45065 , G05B2219/49193

7. 发明申请

WO2007135634A1 IMPROVED METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT TCP 审中-公开
标题翻译：用于控制机器人TCP的改进方法
公开(公告)号：WO2007135634A1
公开(公告)日：2007-11-29
申请号：PCT/IB2007/051876
申请日：2007-05-16
申请人： ABB AS , KROGEDAL, Arnulf , TJOLSEN, JanInge
发明人： KROGEDAL, Arnulf , TJOLSEN, JanInge
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39363 , G05B2219/40545 , G05B2219/45065 , G05B2219/49193
摘要： A method for controlling a painting system comprising an industrial robot or manipulator arm arranged with a wrist section and carrying a paint applicator arranged on the robot wrist. Paint is applied by the applicator to a substantially circular or elliptical area on said surface, and the centre of the area is defined as a Tool Centre Point. The wrist section is arranged capable of moving and orienting the paint applicator. In the improved method the paint applicator is moved by said manipulator arm so that the Tool Centre Point moves along a planned path so coating a part of said surface. The planned path may comprise one or more bends. The path taken by the robot wrist may be controlled to follow a different path from the path taken by the TCP. A system and a computer program for carrying out the method are also described.
摘要翻译：一种用于控制涂漆系统的方法，包括：工业机器人或操纵臂，所述工业机器人或操纵臂布置有手腕部分并且携带布置在所述机器人手腕上的涂料油漆通过施加器施加到所述表面上的大致圆形或椭圆形区域，并且该区域的中心被定义为工具中心点。手腕部分布置成能够移动和定向涂料器。在改进的方法中，涂料施加器由所述操纵臂移动，使得刀具中心点沿着规划路径移动，从而涂覆所述表面的一部分。计划的路径可以包括一个或多个弯曲。可以控制机器人手腕所采取的路径，以跟踪从TCP采取的路径的不同路径。还描述了用于执行该方法的系统和计算机程序。

8. 发明申请

WO2009059323A1 A METHOD AND SYSTEM FOR FINDING A TOOL CENTER POINT FOR A ROBOT USING AN EXTERNAL CAMERA 审中-公开
标题翻译：使用外部摄像机找到机器人的工具中心点的方法和系统
公开(公告)号：WO2009059323A1
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：PCT/US2008/082288
申请日：2008-11-03
申请人： RIMROCK AUTOMATION, INC. DBA WOLF ROBOTICS , ELDRIDGE, Bryce , CAREY, Steven G. , GUYMON, Lance F.
发明人： ELDRIDGE, Bryce , CAREY, Steven G. , GUYMON, Lance F.
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39016 , G05B2219/40545 , G05B2219/40611
摘要： Method and system for finding a relationship between a tool-frame attached at a robot wrist and kinematics using an external camera. Position and orientation of the robotic wrist define a known wrist-frame, leaving initially unknown the relationship of the tool-frame with the Tool Center Point (TCP). The camera captures an image of the tool and an appropriate point is designated as the TCP. The robot is moved placing the wrist into poses, each pose constrained such that the TCP point falls within a specified geometric constraint. A TCP relative to the wrist frame is calculated as a function of the geometric constraint, and its position and orientation for each pose. The tool- frame relative to the wrist frame may be the calculated TCP. Refining calibration of the tool-frame may account for tool orientation and operational direction. The camera may calibrate using a simplified extrinsic technique.
摘要翻译：用于找到机器人手腕上附着的工具框与使用外部摄像机的运动学之间的关系的方法和系统。机器人手腕的位置和方向定义了一个已知的腕架，最初未知工具框与工具中心点（TCP）的关系。相机捕获该工具的图像，并将适当的点指定为TCP。移动机器人将腕部置于姿势中，每个姿势受到约束，使得TCP点落在指定的几何约束内。相对于腕架的TCP被计算为几何约束的函数，以及其对于每个姿势的位置和取向。相对于腕架的工具框可以是计算的TCP。精确校准刀架可能会导致刀具取向和操作方向。相机可以使用简化的外在技术进行校准。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式