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1. 发明授权

CN103889650B 接合体的制造方法及其制造装置失效
公开(公告)号：CN103889650B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201280052290.3
申请日：2012-11-16
申请人：日产自动车株式会社
发明人：隼田顺司 , 泷泽悟
IPC分类号： B23P19/04 , B23P21/00 , B25J13/08 , B62D25/08
CPC分类号： G05B19/402 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , G05B2219/39131 , G05B2219/39132 , G05B2219/39393 , G05B2219/39397 , G05B2219/40611 , Y10S901/42 , Y10S901/47
摘要：根据事先示教的示教数据使手臂式机器人(1)工作而将要接合于转向件母材(100)的部件(200)保持在保持位置(S7)，利用第3照相机(22)进行拍摄而得到图像(S8)。将利用第3照相机拍摄作为基准的转向件母材和部件之间的接合位置而得到的基准图像与该图像进行比较，基于比较结果求出部件的保持位置相对于基准图像中的接合位置的偏移量(S9)。基于在(S9)中求出的偏移量，求出用于以使部件的位置的偏移量减小的方式进行修正的部件的保持位置的修正量(S10)。根据在(S10)中求出的修正量从保持位置修正了部件的位置之后(S11)，将部件接合于转向件母材而形成转向件(S12)。

2. 发明公开

CN106003020A 机器人、机器人控制装置以及机器人系统无效
公开(公告)号：CN106003020A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610172985.5
申请日：2016-03-24
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：山口如洋 , 安田光一 , 松浦健治
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/04
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/40611 , B25J9/1674 , B25J19/04
摘要：本发明提供一种机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具备臂，该臂能够安装工具，并能够使上述工具移动到可通过拍摄部拍摄上述工具的位置，上述臂使用基于第一状态和第二状态而设定的上述参照点相对于上述臂的偏移来控制，上述第一状态中能够通过上述拍摄部拍摄安装于上述臂的工具的参照点位于图像的基准点的第一图像，上述第二状态中能够通过上述拍摄部拍摄使上述工具在上述参照点位于上述基准点的状态下以通过上述参照点的位置的旋转轴为中心地旋转而得的图像亦即第二图像，上述臂在从上述第一状态向上述第二状态的迁移的过程中，基于通过上述拍摄部进行拍摄且上述基准点未位于上述参照点的第三图像来进行控制。

3. 发明公开

CN108214486A 控制装置、机器人及机器人系统审中-实审
公开(公告)号：CN108214486A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711308040.2
申请日：2017-12-11
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：相矶政司 , 石毛太郎 , 说田信之 , 艾伦·鲁珀特
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1671 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39057 , G05B2219/40611 , G06T7/80 , B25J9/161 , B25J19/02
摘要：本发明提供一种控制装置、机器人及机器人系统，其能够减少校准的设定所需的时间及劳力。控制装置(10)能够控制机器人(2)及摄像部(3)的驱动，控制装置具备处理部，处理部具有：图像处理序列生成部，生成与包含对由摄像部(3)拍摄的拍摄图像进行的图像处理的图像处理序列相关的设定内容；以及校准生成部，生成与将机器人(2)的坐标系和摄像部(3)的坐标系建立对应关系的校准相关的设定内容，在由校准生成部进行的与校准相关的设定内容的生成中，处理部能够调用由图像处理序列生成部生成的图像处理序列。

4. 发明公开

CN105818167A 采用远距数字摄像头校准铰接的末端执行器的方法失效
公开(公告)号：CN105818167A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510185779.3
申请日：2015-04-20
申请人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人： R.M.乌伦布罗克 , H.霍夫曼
IPC分类号： B25J19/04
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/1674 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/40611 , G06T7/70 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要：一种用于采用数字摄像头对机器人手臂的可铰接末端执行器进行校准的方法包括命令末端执行器实现多个姿态。在每一个命令的末端执行器姿态下，通过数字摄像头获得的末端执行器的影像被捕获且基于捕获的末端执行器的影像产生包括末端执行器的情景点云。基于命令的末端执行器姿态产生包括末端执行器的合成点云，且末端执行器的第一位置基于合成点云，且确定与情景点云相关的末端执行器的第二位置。针对多个命令的末端执行器姿态基于末端执行器的第一位置和末端执行器的第二位置校准末端执行器的位置。

5. 发明公开

CN108463313A 机器人系统校准失效
公开(公告)号：CN108463313A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201680079151.8
申请日：2016-02-02
申请人： ABB瑞士股份有限公司
发明人： D·希尔克特 , J·普埃什 , P·弗兰森
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/40611
摘要：一种用于校准包括平面拾取表面(90)的机器人系统(10)的方法，包括：使机器人夹持器(30)到达抵靠拾取表面(90)的第一位置；以及从下方生成机器人夹持器(30)的第一图像。当知道图像中的机器人夹持器(30)的某个可标识部分总是抵靠平面拾取表面(90)时，如果机器人夹持器(30)相对于拾取表面(90)的取向是已知的，或者如果在机器人夹持器(30)的可标识部分上在抵靠拾取表面(90)的至少三个不同位置存在图像，则拾取表面90相对于操纵器坐标系70的位置和取向可以被完全限定。

6. 发明公开

CN103889650A 接合体的制造方法及其制造装置失效
公开(公告)号：CN103889650A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201280052290.3
申请日：2012-11-16
申请人：日产自动车株式会社
发明人：隼田顺司 , 泷泽悟
IPC分类号： B23P19/04 , B23P21/00 , B25J13/08 , B62D25/08
CPC分类号： G05B19/402 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , G05B2219/39131 , G05B2219/39132 , G05B2219/39393 , G05B2219/39397 , G05B2219/40611 , Y10S901/42 , Y10S901/47
摘要：根据事先示教的示教数据使手臂式机器人(1)工作而将要接合于转向件母材(100)的部件(200)保持在保持位置(S7)，利用第3照相机(22)进行拍摄而得到图像(S8)。将利用第3照相机拍摄作为基准的转向件母材和部件之间的接合位置而得到的基准图像与该图像进行比较，基于比较结果求出部件的保持位置相对于基准图像中的接合位置的偏移量(S9)。基于在(S9)中求出的偏移量，求出用于以使部件的位置的偏移量减小的方式进行修正的部件的保持位置的修正量(S10)。根据在(S10)中求出的修正量从保持位置修正了部件的位置之后(S11)，将部件接合于转向件母材而形成转向件(S12)。

7. 发明公开

CN102395898A 对机器人臂的位置信息的测量无效转让
公开(公告)号：CN102395898A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201080017286.4
申请日：2010-02-16
申请人：绝对机器人技术有限公司
发明人： A·H·德莫普洛斯
IPC分类号： G01S5/16 , B25J19/02
CPC分类号： G01S1/70 , B25J9/1692 , G01S5/163 , G05B2219/37571 , G05B2219/40611 , G05B2219/40613 , G05B2219/40623
摘要：使用光线发射器(10)和可移除的支撑架(20)进行针对机器人臂的位置测量，所述光线发射器(10)被安装在所述机器人臂上并被设置为沿相对于所述发射器(10)是固定的多个不同的路径发射光线(50)，所述可移除的支撑架(20)在相对于所述支撑架(20)固定的位置处携带多个图像传感器(22)，所述支撑架围绕所述机器人臂的基座。被连接到所述光传感器(22)的信号处理器(25)确定在其处光线(50)入射在所述图像传感器(22)上的位置，并因此确定与所述发射器(10)相关联的坐标系相对于所述支架(20)的位置信息。这使得能够实质上实时地并以精确的和节省成本的方式进行相对位置测量。

8. 发明公开

EP2199036A2 Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung 无效转让
公开(公告)号：EP2199036A2
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：EP09013761.3
申请日：2009-11-02
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Kaderk, Sebastian , Mittmann, Ralf , Groll, Michael
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39192 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , G05B2219/40611
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung, insbesondere einer Temperaturdrift, eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte:
(S10) Anfahren verschiedener Posen des Manipulators;
(S20) Erfassen einer Position (x, y, z, a, b, g) eines Manipulatorgliedes (2) mittels eine externen 3D-Positionserfassungseinrichtung (4) in der jeweiligen Pose; und
(S30) Kompensieren der kinematischen Abweichung auf Basis der erfassten Position des Manipulatorgliedes.
摘要翻译：该方法涉及接近机械手的不同姿态（S10）。通过机械手姿态的外部3D位置检测装置检测机械手元件的位置（S20）。基于检测到的机械手元件的位置补偿运动偏差（S30）。操纵器元件是操纵器的工作工具。还包括以下独立权利要求：（1）用于补偿运动学偏差的装置，特别是机械手，特别是机器人的温度漂移; （2）用于执行运动偏差补偿方法的计算机程序; 和（3）具有程序代码的计算机程序产品。

9. 发明申请

WO2018162461A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR POSITIONSBESTIMMUNG VON KINEMATIKEN INSBESONDERE MOBILER ARBEITSMASCHINEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2018162461A1
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：PCT/EP2018/055442
申请日：2018-03-06
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： NAGEL, Philip , FASSNACHT, Jochen
IPC分类号： B25J9/16 , E02F3/84 , E02F9/26 , B66C13/46
CPC分类号： B25J9/1694 , B66C13/46 , E02F3/301 , E02F3/845 , E02F3/847 , E02F9/264 , G05B2219/37304 , G05B2219/37325 , G05B2219/40611 , G05B2219/40623 , G05B2219/45012
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung einer Kinematik (110, 115, 120) einer bevorzugt hydraulischen Maschine, wobei die Kinematik (110, 115, 120) gegenüber einem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) peripher angeordnet ist, und wobei es zu Betriebssituationen der Maschine kommt, in denen zwischen der Kinematik (110, 115, 120) und dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) keine signaltechnische Verbindung möglich ist, und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) anhand eines von dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) durchgeführten direkten signaltechnischen Messverfahrens (230, 235, 240, 245) ermittelt wird, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) in Betriebssituationen der Maschine, in denen keine signaltechnische Verbindung möglich ist, anhand eines indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelt wird, wobei anhand des direkten Messverfahrens (230, 235, 240, 245) und anhand des indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelte Positionsdaten zur Positionsbestimmung der Kinematik (110, 115, 120) gemeinsam ausgewertet werden.

10. 发明申请

WO2013073683A1 接合体の製造方法およびその製造装置审中-公开
标题翻译：联合制造方法及其制造装置
公开(公告)号：WO2013073683A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：PCT/JP2012/079838
申请日：2012-11-16
申请人：日産自動車株式会社
发明人：隼田　順司 , 滝沢　悟
IPC分类号： B23P19/04 , B23P21/00 , B25J13/08 , B62D25/08
CPC分类号： G05B19/402 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , G05B2219/39131 , G05B2219/39132 , G05B2219/39393 , G05B2219/39397 , G05B2219/40611 , Y10S901/42 , Y10S901/47
摘要：ステアリングメンバー母材（１００）に対して接合される部品（２００）をあらかじめ教示された教示データにしたがってハンドロボット（１）を動作させて保持位置に保持し（Ｓ７）、第３カメラ（２２）により撮影して画像を得る（Ｓ８）。基準となるステアリングメンバー母材と部品との接合位置を第３カメラにより撮影した基準画像と当該画像とを比較し、比較結果に基づいて基準画像における接合位置に対する部品の保持位置のずれ量を求める（Ｓ９）。（Ｓ９）で求めたずれ量に基づいて、部品の位置のずれ量が小さくなるように補正するための部品の保持位置の補正量を求める（Ｓ１０）。（Ｓ１０）において求めた補正量にしたがって部品の位置を保持位置から補正した後（Ｓ１１）、ステアリングメンバ母材に対して部品を接合してステアリングメンバーを形成する（Ｓ１２）。
摘要翻译：所述部分（200）根据预先教导的教导数据被操作的手动机器人（1）保持（S7）在转向构件基底金属（100）上接合的部分（200）由第三相机（22）拍摄，并获得图像（S8）。将所述图像与转向母金属和部件之间的参考连接位置的参考图像进行比较，所述参考图像已被第三相机拍摄，并且基于比较结果，确定漂移量（S9 ），所述漂移是相对于参考图像中的连接位置的部分保持位置的漂移。基于步骤（S9）中确定的漂移量，确定校正量（S10），所述校正是部分保持位置中的校正，所述校正被执行以使得部件位置中的漂移量变小。在根据步骤（S10）中确定的校正量从保持位置（S11）修正了零件位置之后，将该零件接合到转向件母材，形成转向件（S12）。

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