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1. 发明公开

CN103987496A NC机床系统有权
公开(公告)号：CN103987496A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201180025513.2
申请日：2011-08-24
申请人：山崎马扎克公司
发明人：安江信保 , 石原宽信 , 服部纪公士 , 服部刚史
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49 , G05B19/4093 , B25J9/16
摘要：本发明提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

2. 发明公开

CN104023923A 轨道生成装置、移动体、轨道生成方法有权
公开(公告)号：CN104023923A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201380004629.7
申请日：2013-03-14
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：寺田耕志
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/0003 , G05B2219/40428 , G05B2219/40431 , G05B2219/40512 , G05B2219/40516 , G05B2219/40519 , G05D1/0214 , Y10S901/01 , Y10S901/02
摘要：一种轨道生成装置包括：存储单元，其存储多条轨道；轨道获取单元，其从存储在存储单元中的该多条轨道获取对应于与当前环境类似的环境的轨道；和轨道生成单元，其在由轨道获取单元获取的轨道中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分，并且通过分别地将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来生成轨道。

3. 发明授权

CN104023923B 轨道生成装置、移动体、轨道生成方法有权
公开(公告)号：CN104023923B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201380004629.7
申请日：2013-03-14
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：寺田耕志
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/0003 , G05B2219/40428 , G05B2219/40431 , G05B2219/40512 , G05B2219/40516 , G05B2219/40519 , G05D1/0214 , Y10S901/01 , Y10S901/02
摘要：一种轨道生成装置包括：存储单元，其存储多条轨道；轨道获取单元，其从存储在存储单元中的该多条轨道获取对应于与当前环境类似的环境的轨道；和轨道生成单元，其在由轨道获取单元获取的轨道中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分，并且通过分别地将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来生成轨道。

4. 发明授权

CN103987496B NC机床系统有权
公开(公告)号：CN103987496B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201180025513.2
申请日：2011-08-24
申请人：山崎马扎克公司
发明人：安江信保 , 石原宽信 , 服部纪公士 , 服部刚史
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要：本发明提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

5. 发明授权

CN100396453C 机器人控制装置失效
公开(公告)号：CN100396453C
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200510132647.0
申请日：2005-12-20
申请人：发那科株式会社
发明人：秋山和彦 , 小林博彦
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
摘要：本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。

6. 发明公开

CN1792573A 机器人控制装置失效
公开(公告)号：CN1792573A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510132647.0
申请日：2005-12-20
申请人：发那科株式会社
发明人：秋山和彦 , 小林博彦
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
摘要：本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。

7. 发明授权

US09579794B2 Articulated robot and method for controlling the same 有权
标题翻译：铰接机器人及其控制方法
公开(公告)号：US09579794B2
公开(公告)日：2017-02-28
申请号：US14798673
申请日：2015-07-14
申请人： SINFONIA TECHNOLOGY CO., LTD.
发明人： Yoji Masui , Toru Saeki
IPC分类号： G06F19/00 , B25J9/16 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/50111 , H01L21/67766 , Y10S901/02
摘要： An articulated robot comprises a control unit including: a track information storage unit which stores track information corresponding to a combination of a start point and an end point; a setting unit which sets a current position and a target position of an arm distal end as the start point and the end point; and an operation command generation unit which generates an operation command based on track information corresponding to a combination of the set start point and the set end point (corresponding track information). If the corresponding track information is not stored but related track information corresponding to a combination of a start point and an end point having a predetermined relationship with a combination of the set start point and the set end point is stored in the track information storage unit, the operation command generation unit generates the operation command based on the related track information.
摘要翻译：铰接机器人包括：控制单元，包括：轨道信息存储单元，其存储对应于起点和终点的组合的轨道信息; 设定单元，其将臂前端的当前位置和目标位置设定为起点和终点; 以及操作命令生成单元，其基于与设定的开始点和设定的终点（对应的轨道信息）的组合相对应的轨道信息来生成操作命令。如果没有存储对应的轨道信息，则与轨迹信息存储单元中存储与设定的开始点和设定的终点的组合具有预定关系的起始点和终点的组合相对应的相关轨迹信息，操作命令生成单元基于相关的轨道信息生成操作命令。

8. 发明公开

EP1676679A3 Robot controller for correcting a target position of a robot hand by means of a visual sensor 审中-公开
标题翻译：机器人控制器通过光学传感器的装置来校正机器人手的位置
公开(公告)号：EP1676679A3
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：EP05027674.0
申请日：2005-12-16
申请人： Fanuc Ltd
发明人： Akiyama, Kazuhiko , Kobayashi, Hirohiko
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
摘要： A robot controller (16) is disclosed in which a specific target position is predetermined in order to define approaching and leaving paths for a robot hand (14), and a plurality of different path patterns (PT1-PT4) are stored in a path pattern storage means (20) as the approaching and leaving paths along which the robot hand (14) approaches and leaves the predetermined specific target position. Next, based on a workpiece position detected by a visual sensor (18), one of the path patterns (PT1-PT4) stored in the path pattern storage means (20) is selected, and the selected path pattern is modified so that the target position of the robot hand (14) is coincident with the actual workpiece position. The modified path pattern is defined as revised approaching and leaving paths and the robot hand (14) is moved along the revised approaching and leaving paths.

9. 发明申请

US20160184987A1 ARTICULATED ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME 有权
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：US20160184987A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：US14798673
申请日：2015-07-14
申请人： SINFONIA TECHNOLOGY CO., LTD.
发明人： Yoji Masui , Toru Saeki
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/50111 , H01L21/67766 , Y10S901/02
摘要： An articulated robot comprises a control unit including: a track information storage unit which stores track information corresponding to a combination of a start point and an end point; a setting unit which sets a current position and a target position of an arm distal end as the start point and the end point; and an operation command generation unit which generates an operation command based on track information corresponding to a combination of the set start point and the set end point (corresponding track information). If the corresponding track information is not stored but related track information corresponding to a combination of a start point and an end point having a predetermined relationship with a combination of the set start point and the set end point is stored in the track information storage unit, the operation command generation unit generates the operation command based on the related track information.
摘要翻译：铰接机器人包括：控制单元，包括：轨道信息存储单元，其存储对应于起点和终点的组合的轨道信息; 设定单元，其将臂前端的当前位置和目标位置设定为起点和终点; 以及操作命令生成单元，其基于与设定的开始点和设定的终点（对应的轨道信息）的组合相对应的轨道信息来生成操作命令。如果没有存储对应的轨道信息，则与轨迹信息存储单元中存储与设定的开始点和设定的终点的组合具有预定关系的起始点和终点的组合相对应的相关轨迹信息，操作命令生成单元基于相关的轨道信息生成操作命令。

10. 发明申请

US20140012420A1 NC MACHINE TOOL SYSTEM 有权
标题翻译：数控机床系统
公开(公告)号：US20140012420A1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：US13814455
申请日：2011-08-24
申请人： Nobuyasu Yasue , Hironobu Ishihara , Kikuo Hattori , Tsuyoshi Hattori
发明人： Nobuyasu Yasue , Hironobu Ishihara , Kikuo Hattori , Tsuyoshi Hattori
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要： An NC machine tool system includes an NC machine tool (10), a first operation panel (22) and a second operation panel (24) for the NC machine tool, a multi-joint robot (40), a memory (450), and a robot controller (50). The multi-joint robot (40) is disposed above the NC machine tool. The memory (450) stores a wait position return program by which the multi-joint robot (40) is operated. The robot controller (50) controls the multi-joint robot (40) in accordance with the program. Operation panels (22, 24) are respectively provided with switch keys (22c, 24c) operated to execute the wait position return program stored in the memory (450) so as to operate the multi-joint robot (40).
摘要翻译：一种NC机床系统，包括NC机床（10），用于NC机床的第一操作面板（22）和第二操作面板（24），多关节机器人（40），存储器（450）和机器人控制器（50）。多关节机器人（40）设置在NC机床上方。存储器（450）存储操作多关节机器人（40）的等待位置返回程序。机器人控制器（50）根据程序控制多关节机器人（40）。操作面板（22,24）分别设置有操作以执行存储在存储器（450）中的等待位置返回程序以便操作多关节机器人（40）的开关键（22c，24c）。

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