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1. 发明授权

CN104339355B 机器人系统、机器人管理计算机和机器人系统的管理方法失效
公开(公告)号：CN104339355B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410357099.0
申请日：2014-07-24
申请人：株式会社安川电机
发明人：桥口幸男 , 村井真二 , 白木知行
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B19/4184 , G05B2219/39135 , G05B2219/40224 , G05B2219/50118 , Y02P90/12 , Y02P90/14
摘要：本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。

2. 发明授权

CN103987496B NC机床系统失效
公开(公告)号：CN103987496B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201180025513.2
申请日：2011-08-24
申请人：山崎马扎克公司
发明人：安江信保 , 石原宽信 , 服部纪公士 , 服部刚史
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要：本发明提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

3. 发明公开

CN104339355A 机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法失效
公开(公告)号：CN104339355A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410357099.0
申请日：2014-07-24
申请人：株式会社安川电机
发明人：桥口幸男 , 村井真二 , 白木知行
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B19/4184 , G05B2219/39135 , G05B2219/40224 , G05B2219/50118 , Y02P90/12 , Y02P90/14
摘要：本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。

4. 发明公开

CN104812535A 自动产生用于将机器人从停止位置返回预设重启位置的无碰撞返回程序的方法和设备无效
公开(公告)号：CN104812535A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201280075935.5
申请日：2012-10-11
申请人： ABB技术有限公司
发明人： M·斯特兰德伯格
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05B2219/40224 , G05B2219/40476 , G05B2219/50112 , B25J9/1669
摘要：本发明涉及用于当机器人在运行过程中由于错误停止时自动生成用于将所述机器人从停止位置返回至预设重启位置的无碰撞返回程序的方法及设备。所述设备包括接收部分(12)，其适于接收针对恢复路径的请求和机器人停止位置的信息；路径生成部分(14)，其适于在收到所述请求时，基于机器人的预设的重启位置和停止位置，使用路径规划算法为机器人生成无碰撞恢复路径，该路径规划算法生成由无碰撞路径段连接的机器人位置；以及编程部分(16)，其适于基于生成的返回路径生成返回程序。

5. 发明公开

CN103987496A NC机床系统失效
公开(公告)号：CN103987496A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201180025513.2
申请日：2011-08-24
申请人：山崎马扎克公司
发明人：安江信保 , 石原宽信 , 服部纪公士 , 服部刚史
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49 , G05B19/4093 , B25J9/16
摘要：本发明提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

6. 发明授权

US08694160B2 NC machine tool system 有权
标题翻译：数控机床系统
公开(公告)号：US08694160B2
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：US13814455
申请日：2011-08-24
申请人： Nobuyasu Yasue , Hironobu Ishihara , Kikuo Hattori , Tsuyoshi Hattori
发明人： Nobuyasu Yasue , Hironobu Ishihara , Kikuo Hattori , Tsuyoshi Hattori
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , G05B19/00 , G05B17/00
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要： An NC machine tool system includes an NC machine tool (10), a first operation panel (22) and a second operation panel (24) for the NC machine tool, a multi-joint robot (40), a memory (450), and a robot controller (50). The multi-joint robot (40) is disposed above the NC machine tool. The memory (450) stores a wait position return program by which the multi-joint robot (40) is operated. The robot controller (50) controls the multi-joint robot (40) in accordance with the program. Operation panels (22, 24) are respectively provided with switch keys (22c, 24c) operated to execute the wait position return program stored in the memory (450) so as to operate the multi-joint robot (40).
摘要翻译：数控机床系统包括NC机床（10），用于NC机床的第一操作面板（22）和第二操作面板（24），多关节机器人（40），存储器（450）和机器人控制器（50）。多关节机器人（40）设置在NC机床上方。存储器（450）存储操作多关节机器人（40）的等待位置返回程序。机器人控制器（50）根据程序控制多关节机器人（40）。操作面板（22,24）分别设置有操作以执行存储在存储器（450）中的等待位置返回程序以便操作多关节机器人（40）的开关键（22c，24c）。

7. 发明授权

US09242371B2 Robot system, robot management computer for a robot system, and method of managing a robot system 有权
标题翻译：机器人系统，机器人系统的机器人管理计算机以及管理机器人系统的方法
公开(公告)号：US09242371B2
公开(公告)日：2016-01-26
申请号：US14340495
申请日：2014-07-24
申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
发明人： Yukio Hashiguchi , Shinji Murai , Tomoyuki Shiraki
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/06 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B19/4184 , G05B2219/39135 , G05B2219/40224 , G05B2219/50118 , Y02P90/12 , Y02P90/14
摘要： To enable a recovery control program to be executed quickly by a robot controller without needing to equip the robot controller with a large-capacity storage device, provided is a robot system, including a first robot controller for controlling a first robot. The first robot controller includes a posture information obtaining unit for obtaining information indicating a posture of the first robot when an anomaly occurs in the first robot. The robot system further includes a recovery control program generating unit for generating, by computing, based on the posture of the first robot, a recovery control program for changing the posture of the first robot to a given standby posture.
摘要翻译：为了使机器人控制器能够快速执行恢复控制程序，而不需要为机器人控制器配备大容量存储装置，所述机器人系统包括用于控制第一机器人的第一机器人控制器。第一机器人控制器包括姿势信息获取单元，用于当在第一机器人中发生异常时获取指示第一机器人的姿势的信息。机器人系统还包括：恢复控制程序生成单元，用于通过基于第一机器人的姿势计算用于将第一机器人的姿势改变为给定待机姿态的恢复控制程序。

8. 发明申请

US20150032257A1 ROBOT SYSTEM, ROBOT MANAGEMENT COMPUTER FOR A ROBOT SYSTEM, AND METHOD OF MANAGING A ROBOT SYSTEM 有权
标题翻译：机器人系统，机器人机器人机器人管理计算机以及机器人系统管理方法
公开(公告)号：US20150032257A1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：US14340495
申请日：2014-07-24
申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
发明人： Yukio HASHIGUCHI , Shinji MURAI , Tomoyuki SHIRAKI
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B19/4184 , G05B2219/39135 , G05B2219/40224 , G05B2219/50118 , Y02P90/12 , Y02P90/14
摘要： To enable a recovery control program to be executed quickly by a robot controller without needing to equip the robot controller with a large-capacity storage device, provided is a robot system, including a first robot controller for controlling a first robot. The first robot controller includes a posture information obtaining unit for obtaining information indicating a posture of the first robot when an anomaly occurs in the first robot. The robot system further includes a recovery control program generating unit for generating, by computing, based on the posture of the first robot, a recovery control program for changing the posture of the first robot to a given standby posture.
摘要翻译：为了使机器人控制器能够快速执行恢复控制程序，而不需要为机器人控制器配备大容量存储装置，所述机器人系统包括用于控制第一机器人的第一机器人控制器。第一机器人控制器包括姿势信息获取单元，用于当在第一机器人中发生异常时获取指示第一机器人的姿势的信息。机器人系统还包括：恢复控制程序生成单元，用于通过基于第一机器人的姿势计算用于将第一机器人的姿势改变为给定待机姿态的恢复控制程序。

9. 发明授权

US06303890B1 Method for the controlled withdrawal movement of a machining electrode in an erosion device 失效
标题翻译：侵蚀装置中加工电极受控退出运动的方法
公开(公告)号：US06303890B1
公开(公告)日：2001-10-16
申请号：US09453453
申请日：1999-12-03
申请人： Mario Scuderi
发明人： Mario Scuderi
IPC分类号： B23H718
CPC分类号： B23H7/30 , B23H7/18 , G05B19/19 , G05B2219/40224 , G05B2219/45135
摘要： A method and a device for the controlled withdrawal movement of a machining electrode in an erosion device wherein, in the case of a process malfunction, the machining electrode is moved backward along the previously traveled machining path (B) (first way of withdrawal) and along a withdrawal vector (RV) defined in relation to the machining path (B) (second way of withdrawal). In order to quickly eliminate the process malfunction and at the same time reduce the risk that the machining electrode will hit the work piece surfaces during the withdrawal movement, the machining electrode is moved backward simultaneously along both ways of withdrawal, and the direction of the withdrawal vector (RV) at each point is adapted to the previously traveled machining path (B).
摘要翻译：一种用于在侵蚀装置中控制的加工电极退出运动的方法和装置，其中在工艺故障的情况下，加工电极沿着先前行进的加工路径（B）（第一撤回方式）向后移动，并且沿着相对于加工路径（B）定义的撤回向量（RV）（第二撤回方式）。为了快速消除过程故障，同时降低了在退出运动期间加工电极撞击工件表面的风险，加工电极沿着两种撤回方向同时向后移动，并且退出方向每个点处的向量（RV）适应于先前行进的加工路径（B）。

10. 发明公开

EP2906396A1 A METHOD AND AN APPARATUS FOR AUTOMATICALLY GENERATING A COLLISION FREE RETURN PROGRAM FOR RETURNING A ROBOT FROM A STOP POSITION TO A PREDEFINED RESTART POSITION 审中-公开
标题翻译：方法和设备，用于反转的机器人从一个停止位置的无冲突的REVERSE程序自动生产预定义的重新启动位置
公开(公告)号：EP2906396A1
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：EP12775657.5
申请日：2012-10-11
申请人： ABB Technology Ltd.
发明人： STRANDBERG, Morten
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05B2219/40224 , G05B2219/40476 , G05B2219/50112
摘要： The present invention relates to a method and an apparatus for automatically generating a collision free return program for returning a robot from a stop position to a predefined restart position when the robot has been stopped during operation due to an error. The apparatus comprises a receiving part (12) adapted to receive a request for a recovery path and information on the stop position of the robot, a path generating part (14) adapted to generate a collision free recovery path for the robot upon receiving said request, based on the predefined restart position and the stop position of the robot using a path planning algorithm that generates robot positions connected by collision free path segments, and a programming part (16) adapted to generate the return program based on the generated return path.

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