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1. 发明公开

CN1714320A 机床和操作这种机床的方法失效
公开(公告)号：CN1714320A
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN200380103642.4
申请日：2003-11-05
申请人：斯塔马机床制造有限公司
发明人：彼得·格伦德 , 罗尔夫·库平格 , 卡尔·弗罗默
IPC分类号： G05B19/4067 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4067 , G05B2219/50108 , G05B2219/50111 , Y10T82/2541 , Y10T483/10
摘要：本发明涉及一种用于操作机床的方法，该机床具有可相对于工件(40)移动并且夹持刀具(110)的刀架，该机床还具有用于控制刀具(110)和工件(40)的相对运动的控制器。借助于控制器中装载的控制程序，控制刀具(110)的第一相对运动轨道(114)。在产生意外情况时，沿第一相对运动轨道(114)的相对运动停止并且接着从开始位置(118)重新开始。在这种情况时，刀具沿着规定的第二相对运动轨道(116)移动到开始位置(118)，并且第二相对运动轨道(116)是依据产生意外情况的加工过程而自动确定的。

2. 发明公开

CN103372863A 用于预设和/或控制执行器过程的方法和装置有权
公开(公告)号：CN103372863A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310045743.6
申请日：2013-02-05
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：京特·韦德曼 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 马丁·魏斯
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要：本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），其中，该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其中，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行。本发明还涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的装置。

3. 发明授权

CN103372863B 用于预设和/或控制执行器过程的方法和装置有权
公开(公告)号：CN103372863B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310045743.6
申请日：2013-02-05
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：京特·韦德曼 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 马丁·魏斯
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要：本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），其中，该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其中，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行。本发明还涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的装置。

4. 发明授权

CN100416437C 机床和操作这种机床的方法失效
公开(公告)号：CN100416437C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200380103642.4
申请日：2003-11-05
申请人：斯塔马机床制造有限公司
发明人：彼得·格伦德 , 罗尔夫·库平格 , 卡尔·弗罗默
IPC分类号： G05B19/4067 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4067 , G05B2219/50108 , G05B2219/50111 , Y10T82/2541 , Y10T483/10
摘要：本发明涉及一种用于操作机床的方法，该机床具有可相对于工件(40)移动并且夹持刀具(110)的刀架，该机床还具有用于控制刀具(110)和工件(40)的相对运动的控制器。借助于控制器中装载的控制程序，控制刀具(110)的第一相对运动轨道(114)。在产生意外情况时，沿第一相对运动轨道(114)的相对运动停止并且接着从开始位置(118)重新开始。在这种情况时，刀具沿着规定的第二相对运动轨道(116)移动到开始位置(118)，并且第二相对运动轨道(116)是依据产生意外情况的加工过程而自动确定的。

5. 发明公开

EP2656980A2 Verfahren und Mittel zum Vorgeben und/oder Steuern eines Manipulatorprozesses 有权转让
标题翻译：方法和装置，用于设定和/或控制机械手的过程
公开(公告)号：EP2656980A2
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：EP13001650.4
申请日：2013-03-28
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Wiedemann, Günther , Hagenauer, Andreas , Hüttenhofer, Manfred , Weiss, Martin
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4155
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要： Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Vorgeben und/oder Steuern eines Manipulatorprozesses für eine Manipulatoranordnung (1, 2, 3) mit wenigstens einem Manipulator, insbesondere Industrieroboter, wobei der Manipulatorprozess eine vorgegebene orientierte Manipulatorbahn der Manipulatoranordnung aufweist, ist wenigstens eine Aktion in Abhängigkeit von einer zu der orientierten Manipulatorbahn gegensinnigen, ereignisinitiierten Rückwärtsbewegung und/oder einer zu der orientierten Manipulatorbahn gleichsinnigen Rückkehrbewegung der Manipulatoranordnung, insbesondere unterschiedlich, vorgebbar bzw. wird, insbesondere unterschiedlich, ausgeführt.
摘要翻译：根据用于为操纵器配置设定和/或控制机械手处理的本发明的方法（1，2，3）与至少一个操纵器，尤其是工业机器人，机械手过程具有操纵器组件的预定取向手轨迹，响应至少一个动作，以一对在相反方向上定向的腹板的操纵器，事件启动向后运动和/或相同的方向上操纵器组件的定向的腹板操纵器返回运动，特别是不同的，可以是预定的，并且是特别不同地设计。

6. 发明授权

US09939800B2 Path following machining method and apparatus 有权
公开(公告)号：US09939800B2
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：US14700231
申请日：2015-04-30
申请人： BAE Systems Plc
发明人： Jonathan Michael Carberry , Austin James Cook , David McMillan , Aron Derecichei , Craig Ashmore
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/31 , B25J9/16 , G05B19/4061 , G05B19/4065 , G05B19/4067 , G05B19/402
CPC分类号： G05B19/31 , B25J9/1676 , G05B19/402 , G05B19/4061 , G05B19/4065 , G05B19/4067 , G05B2219/49146 , G05B2219/49372 , G05B2219/50109 , G05B2219/50111
摘要： Disclosed is a method and apparatus for machining a workpiece (2). The method comprises specifying a path along which a cutting tool (6) is moved during machining the workpiece (2), the path comprising segments (26); defining, for each segment (26), an exit point on that segment (26); defining, for each segment (26), an exit path (38) from the exit point of that segment (26) to a point remote from the workpiece (2); performing a machining process including moving the cutting tool (6) along the tool path and machining the workpiece (2); and, during the machining process, when one or more criteria are satisfied: interrupting the machining process and, without machining the workpiece (2), moving the cutting tool (6) to the exit point of the current segment (26) and then along the exit path (38) of the current segment (26).

7. 发明授权

US06397111B1 Numerically controlled machine tool and method 失效
标题翻译：数控机床和方法
公开(公告)号：US06397111B1
公开(公告)日：2002-05-28
申请号：US08668718
申请日：1996-06-24
申请人： Tomomitsu Niwa
发明人： Tomomitsu Niwa
IPC分类号： G05B1101
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/406 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/50104 , G05B2219/50111
摘要： A numerically controlled machine tool which allows the automatic generation of a restoring program for carrying out processing required for the resumption of an NC machining program to resume the execution of the NC machining program after the execution of the NC machining program has been stopped and interrupt processing has been performed. Specifically, even for nesting programs, when the machining program is re-executed from where it had stopped after the execution of the machining program has stopped and the operator has performed optional interrupt processing, the stop-time and re-execution-time machine statuses are compared to automatically generate the restoring program so that the machine status may be returned to the stop-time status, whereby the operator can perform the resumption processing of the machining program without any restrictions.
摘要翻译：一种数控机床，其允许自动生成用于执行NC加工程序恢复所需的处理的恢复程序，以在NC加工程序执行之后停止执行NC加工程序，并且中断处理已经执行。具体来说，即使对于嵌套程序，当加工程序执行停止并且操作者执行了可选的中断处理之后，当从其停止的位置重新执行加工程序时，停止时间和重新执行时机器状态进行比较以自动生成恢复程序，使得机器状态可以返回到停止时间状态，由此操作者可以在没有任何限制的情况下执行加工程序的恢复处理。

8. 发明授权

US06360143B1 Error recovery methods for controlling robotic systems 有权
标题翻译：用于控制机器人系统的错误恢复方法
公开(公告)号：US06360143B1
公开(公告)日：2002-03-19
申请号：US09844462
申请日：2001-04-27
申请人： Akihiro Yanagita
发明人： Akihiro Yanagita
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39013 , G05B2219/39017 , G05B2219/40248 , G05B2219/50111
摘要： A method of controlling a dispensing system, having a robot that moves along a motion segment and applies a material to a workpiece, automatically determines a backup distance for the robot after an error has occurred during the dispensing of a first portion of the material. The backup distance is based on an operational speed of the robot. The robot is relocated to a backup position based on this backup distance to ensure that the robot reaches the operational speed at least by a time that the robot reaches a re-application position. The re-application position is at or near where the application of the first portion of the material ended. Therefore, gaps, overlaps, and puddles in the material on the workpiece are prevented.
摘要翻译：一种控制分配系统的方法，其具有沿着运动段移动并将材料施加到工件的机器人，在分配材料的第一部分期间在发生错误之后自动确定机器人的备用距离。备用距离是基于机器人的操作速度。机器人基于该备份距离重新定位到备用位置，以确保机器人至少在机器人达到重新施加位置的时候达到操作速度。重新施加位置处于或接近材料的第一部分的施加结束的地方。因此，防止工件上的材料中的间隙，重叠和水坑。

9. 发明申请

US20130282177A1 Method And Apparatus For Setting and Controlling A Manipulator Process 有权
标题翻译：用于设置和控制机械手过程的方法和装置
公开(公告)号：US20130282177A1
公开(公告)日：2013-10-24
申请号：US13863907
申请日：2013-04-16
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： Guenther Wiedemann , Andreas Hagenauer , Manfred Huettenhofer , Martin Weiss
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要： According to a method according to the invention for designating and/or controlling a manipulator process for a manipulator configuration (1, 2, 3) having at least one manipulator, in particular, an industrial robot, wherein the manipulator process exhibits a given oriented manipulator track for the manipulator configuration, at least one action by the manipulator configuration can be designated, or shall be executed, respectively, in particular, differently, in relation to a reverse movement running counter to the oriented manipulator track, and/or a return movement running in the same direction as the oriented manipulator track.
摘要翻译：根据根据本发明的用于指定和/或控制具有至少一个操纵器（尤其是工业机器人）的操纵器构造（1,2,3）的操纵器过程的方法，其中所述操纵器过程表现出给定的定向操纵器对于操纵器构造的轨迹，可以分别指定或者将执行至少一个通过操纵器配置的动作，特别地，相对于与定向操纵器轨迹相反的反向运动，和/或返回运动以与定向操纵器轨道相同的方向运行。

10. 发明授权

US5563797A Wire-cut discharge machine having a display for guiding returning of workpiece to machining start position 失效
标题翻译：具有用于将工件返回到加工开始位置的显示器的切线放电机
公开(公告)号：US5563797A
公开(公告)日：1996-10-08
申请号：US342696
申请日：1994-11-21
申请人： Takayuki Koyasu
发明人： Takayuki Koyasu
IPC分类号： B23H7/02 , B23H7/06 , G05B19/4067 , G06F19/00 , G06G7/64 , G06G7/66
CPC分类号： G05B19/4067 , G05B2219/37092 , G05B2219/45043 , G05B2219/50111
摘要： In a wire-cut discharge machine, a workpiece fixedly mounted on a movable table is returned from the present position to a machining start position so that auxiliary objects, such as clasps for holding the workpiece, and structural objects, such as the nozzle of the wire-cut discharge device, do not interfere with each other. Relative coordinate values between the machining start position and the present position are calculated and the calculated results are displayed on a display device. The workpiece is moved in an X-direction and is then moved in a Y-direction toward the machining start position based on moving data corresponding to the calculated results.
摘要翻译：在线切割放电机中，固定安装在可移动台上的工件从当前位置返回到加工开始位置，使得诸如用于保持工件的卡扣等辅助物体和诸如喷嘴的结构物体线切割放电装置，不要互相干扰。计算加工开始位置与当前位置之间的相对坐标值，并将计算结果显示在显示装置上。工件沿X方向移动，然后基于与计算结果相对应的移动数据沿Y方向朝向加工开始位置移动。

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