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1. 发明授权

CN101204813B 用于执行机器人离线编程的装置、方法有权
公开(公告)号：CN101204813B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
申请人：发那科株式会社
发明人：长塚嘉治 , 井上幸三
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/02
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
摘要：一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。

2. 发明公开

CN105700481A 一种智能机器人动作生成方法及系统无效
公开(公告)号：CN105700481A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610169403.8
申请日：2016-03-23
申请人：北京光年无限科技有限公司
发明人：郭家
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/4155 , G05B2219/40394
摘要：本发明公开了一种智能机器人动作生成方法以及系统。本发明的方法包括：录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，所述连续动作数据的时间轴与所述用户行为数据的时间轴匹配，所述连续动作数据中任意时间节点上的机器人动作与所述用户行为数据在相应时间节点上的用户具体行为匹配；按照预设格式保存所述连续动作数据。与现有技术相比，根据本发明的方法以及系统，可以大大简化机器人连续动作的设计过程，从而降低工作量、提高工作效率；进一步的，由于机器人的动作是由用户连续行为匹配生成，因此机器人的动作的连贯性、自然性以及灵活度都大大提高。

3. 发明公开

CN101204813A 用于执行机器人离线编程的装置、方法、程序及记录介质有权
公开(公告)号：CN101204813A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
申请人：发那科株式会社
发明人：长塚嘉治 , 井上幸三
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/02
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
摘要：一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。

4. 发明授权

CN100460124C 电弧焊接用数据处理装置有权
公开(公告)号：CN100460124C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200510085581.4
申请日：2005-07-25
申请人：发那科株式会社
发明人：渡边淳 , 长塚嘉治 , 武田俊也
IPC分类号： B23K9/10
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/39029 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394
摘要：一种处理记述在电弧焊接机器人系统的焊接动作程序中数据的数据处理装置。该数据处理装置具有：取得包含在焊接动作程序中的预先示教的不同示教点的多个位置以及姿势数据的数据取得部；根据数据取得部取得的多个的位置以及姿势数据，设定成为焊接动作中的电弧焊炬相对工件的几何学配置的基准的假想基准面的基准面设定部；使用数据取得部取得的多个位置以及姿势数据以及基准面设定部设定的假想基准面，对多个示教点的每一个计算表示电弧焊炬的几何学配置的多个角度数据的角度演算部；以及执行上述角度演算部算出的多个角度数据的显示处理以及修正处理的至少一方的角度处理部。

5. 发明公开

CN1724205A 电弧焊接用数据处理装置有权
公开(公告)号：CN1724205A
公开(公告)日：2006-01-25
申请号：CN200510085581.4
申请日：2005-07-25
申请人：发那科株式会社
发明人：渡边淳 , 长塚嘉治 , 武田俊也
IPC分类号： B23K9/10
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/39029 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394
摘要：一种处理记述在电弧焊接机器人系统的焊接动作程序中数据的数据处理装置。该数据处理装置具有：取得包含在焊接动作程序中的预先示教的不同示教点的多个位置以及姿势数据的数据取得部；根据数据取得部取得的多个的位置以及姿势数据，设定成为焊接动作中的电弧焊炬相对工件的几何学配置的基准的假想基准面的基准面设定部；使用数据取得部取得的多个位置以及姿势数据以及基准面设定部设定的假想基准面，对多个示教点的每一个计算表示电弧焊炬的几何学配置的多个角度数据的角度演算部；以及执行上述角度演算部算出的多个角度数据的显示处理以及修正处理的至少一方的角度处理部。

6. 发明申请

US20120215352A1 METHOD FOR THE AUTOMATED PROGRAMMING AND OPTIMIZATION OF ROBOTIC WORK SEQUENCES 有权
标题翻译：自动编程的方法和机器人工作序列的优化
公开(公告)号：US20120215352A1
公开(公告)日：2012-08-23
申请号：US13399494
申请日：2012-02-17
申请人： CHRISTOF EBERST
发明人： CHRISTOF EBERST
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1664 , G05B19/4083 , G05B2219/36063 , G05B2219/36103 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , G05B2219/40512
摘要： A method for the automated control of a process robot with a controller performing movement and work sequences and with one or more sensors that record a work progress. A planning tool compares a recorded progress of work with an aimed-for processing objective and determines, from a difference between the processing objective and an actual value of the process that corresponds to the recorded progress of work, movement and work sequences with which the aimed-for processing objective is achieved. Then the determined movement and work sequences are converted into robot-executable control commands in real time or in-step with the process, and the process robot is controlled in such a way as to achieve the aimed-for processing objective.
摘要翻译：一种用于执行移动和工作序列的控制器以及记录工作进度的一个或多个传感器来自动控制过程机器人的方法。规划工具将记录的工作进展与目标处理目标进行比较，并根据处理目标和与记录的工作进度相对应的过程的实际值之间的差异，确定目标为实现加工目标。然后将确定的运动和工作顺序实时地转换为机器人可执行的控制命令，或者与过程一步进行，并且以实现目标处理目标的方式控制过程机器人。

7. 发明授权

US08155789B2 Device, method, program and recording medium for robot offline programming 有权
标题翻译：用于机器人离线编程的设备，方法，程序和记录介质
公开(公告)号：US08155789B2
公开(公告)日：2012-04-10
申请号：US11960995
申请日：2007-12-20
申请人： Yoshiharu Nagatsuka , Kozo Inoue
发明人： Yoshiharu Nagatsuka , Kozo Inoue
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
摘要： An offline programming device for preparing an operation program for making a robot with a hand perform a handling operation for an object with respect to a machine tool. The device includes a hand-position designating section designating a relative positional relationship between the object and the hand when the hand holds the object; a first calculating section determining a position and orientation of the object mounted on the machine tool when the robot performs the handling operation, based on a command specifying a position of the object and included in a workpiece processing program given to the machine tool; a second calculating section determining a position and orientation of the robot acting to hold the object by the hand when the robot performs the handling operation, based on the relative positional relationship between the object and the hand and the position and orientation of the object; and an operation-program generating section generating the operation program by using the position and orientation of the robot.
摘要翻译：用于准备用于制造具有手的机器人的操作程序的离线编程装置执行相对于机床的对象的处理操作。该装置包括指针位置指定部分，当手握住对象时指定对象与手之间的相对位置关系; 第一计算部，其基于指定所述物体的位置并包括在给予所述机床的工件处理程序中的指令，来确定安装在所述机床上的所述物体的位置和姿势; 第二计算部，基于所述物体与所述手的相对位置关系以及所述物体的位置和姿势，确定当所述机器人执行所述处理操作时用于保持所述物体的机器人的位置和姿态; 以及操作程序生成部，其通过使用所述机器人的位置和姿态来生成所述操作程序。

8. 发明授权

US07734358B2 Data processing apparatus for arc welding 有权
标题翻译：电弧焊接用数据处理装置
公开(公告)号：US07734358B2
公开(公告)日：2010-06-08
申请号：US11185730
申请日：2005-07-21
申请人： Atsushi Watanabe , Yoshiharu Nagatsuka , Toshiya Takeda
发明人： Atsushi Watanabe , Yoshiharu Nagatsuka , Toshiya Takeda
IPC分类号： G06F19/00 , G06F15/18
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/39029 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394
摘要： A data processing apparatus for processing data described in a welding operation program of an arc welding robot system. The data processing apparatus includes a data obtaining section for obtaining a plurality of position and orientation data at a plurality of different teaching points previously taught and included in the welding operation program; a reference plane setting section for setting a virtual reference plane as a reference defining a geometric placement of an arc welding torch relative to a workpiece during a welding operation, based on the position and orientation data obtained in the data obtaining section; an angle calculating section for calculating a plurality of angle data representing the geometric placement of the arc welding torch at every teaching points, by using the position and orientation data obtained in the data obtaining section and the virtual reference plane set in the reference plane setting section; and an angle processing section for performing at least one of a displaying process and a correcting process of the angle data calculated in the angle calculating section.
摘要翻译：一种用于处理电弧焊机器人系统的焊接操作程序中描述的数据的数据处理装置。数据处理装置包括数据获取部分，用于在先前教导并包括在焊接操作程序中的多个不同教学点处获得多个位置和方向数据; 参考平面设定部，其基于在所述数据取得部中获取的位置和取向数据，将虚拟参考平面作为基准来定义焊接操作期间相对于工件的几何位置的参考; 角度计算部分，用于通过使用在数据获取部分中获得的位置和取向数据以及在参考平面设置部分中设置的虚拟参考平面来计算表示每个教导点处的电弧焊炬的几何位置的多个角度数据 ; 以及角度处理部，用于执行角度计算部中计算出的角度数据的显示处理和校正处理中的至少一个。

9. 发明公开

EP3246134A1 METHOD AND APPARATUS OF COORDINATING INDEPENDENT AUTOMATED SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：协调独立自动系统的方法和设备
公开(公告)号：EP3246134A1
公开(公告)日：2017-11-22
申请号：EP17160659.3
申请日：2017-03-13
申请人： The Boeing Company
发明人： FREEMAN, Philip L. , WEISS, Trent T. , SRIDHAR, Shubang
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/402 , B25J9/1682 , G05B11/01 , G05B2219/32085 , G05B2219/32285 , G05B2219/39109 , G05B2219/39122 , G05B2219/39129 , G05B2219/39139 , G05B2219/39141 , G05B2219/39146 , G05B2219/39149 , G05B2219/40032 , G05B2219/40394 , G05B2219/40512 , G05B2219/45064 , G05B2219/45071 , G05B2219/50047 , G05B2219/50049
摘要： A method of coordinating automated systems, the method includes providing a first automated system that is programmed with a set of predetermined operating instructions that correspond with automated system processing requirements, monitoring an operational status of the first automated system with a second automated system, automatically generating a second system action, with the second automated system, that is complimentary to a first system action of the first automated system, where the first system action corresponds to the set of predetermined operating instructions and the second system action depends on the operational status of the first automated system, and performing the second system action with the second automated system so that the second automated system cooperates with the first automated system to perform a predetermined operation.
摘要翻译：一种协调自动化系统的方法，该方法包括提供第一自动化系统，该第一自动化系统被编程有与自动化系统处理要求相对应的一组预定操作指令，利用第二自动化系统监控第一自动化系统的操作状态，自动生成第二系统动作与第二自动系统互补，第二系统动作与第一自动系统的第一系统动作互补，其中第一系统动作对应于该组预定操作指令，并且第二系统动作取决于第一自动系统的操作状态第一自动系统，以及利用第二自动系统执行第二系统动作，使得第二自动系统与第一自动系统协作以执行预定操作。

10. 发明公开

EP1936458A3 Device, method, program and recording medium for robot offline programming 有权转让
标题翻译：用于机器人的离线编程的装置，方法，程序和记录介质
公开(公告)号：EP1936458A3
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：EP07024622.8
申请日：2007-12-19
申请人： FANUC LTD
发明人： Nagatsuka, Yoshiharu , Inoue, Kozo
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
摘要： An offline programming device for preparing an operation program for making a robot with a hand perform a handling operation for an object with respect to a machine tool. The device includes a hand-position designating section designating a relative positional relationship between the object and the hand when the hand holds the object; a first calculating section determining a position and orientation of the object mounted on the machine tool when the robot performs the handling operation, based on a command specifying a position of the object and included in a workpiece processing program given to the machine tool; a second calculating section determining a position and orientation of the robot acting to hold the object by the hand when the robot performs the handling operation, based on the relative positional relationship between the object and the hand and the position and orientation of the object; and an operation-program generating section generating the operation program by using the position and orientation of the robot.

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