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1. 发明授权

CN104169964B 图像处理装置及图像处理程序记录介质有权
公开(公告)号：CN104169964B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201280065421.1
申请日：2012-03-06
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：藤川正宽 , 岛田浩二 , 白根角人
IPC分类号： G06T1/00 , B25J13/08 , G06T3/00
CPC分类号： G06T3/4038 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30164
摘要：图像处理装置，其与拍摄部(110)相连接，所述拍摄部(110)，在连续拍摄的前后，在拍摄范围内具有重复区域，该图像处理装置具有：接口，其接受通过拍摄部(110)获得的多个拍摄图像；计测部，其通过对拍摄图像进行计测处理，来获取该拍摄图像中的拍摄对象的计测结果；合成部，其以在与所述重复区域相对应的重叠范围内，按照拍摄顺序重合多个拍摄图像的方式，将多个拍摄图像合成，而且，以在所述重叠范围内，重叠所述重叠范围内的所述拍摄对象的计测结果的方式，生成合成图像；输出部，其输出合成图像及与该合成图像相关联的表示重叠范围的信息。

2. 发明公开

CN104169964A 图像处理装置及图像处理程序记录介质有权
公开(公告)号：CN104169964A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201280065421.1
申请日：2012-03-06
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：藤川正宽 , 岛田浩二 , 白根角人
IPC分类号： G06T1/00 , B25J13/08 , G06T3/00
CPC分类号： G06T3/4038 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30164
摘要：图像处理装置，其与拍摄部(110)相连接，所述拍摄部(110)，在连续拍摄的前后，在拍摄范围内具有重复区域，该图像处理装置具有：接口，其接受通过拍摄部(110)获得的多个拍摄图像；计测部，其通过对拍摄图像进行计测处理，来获取该拍摄图像中的拍摄对象的计测结果；合成部，其以在与所述重复区域相对应的重叠范围内，按照拍摄顺序重合多个拍摄图像的方式，将多个拍摄图像合成，而且，以在所述重叠范围内，重叠所述重叠范围内的所述拍摄对象的计测结果的方式，生成合成图像；输出部，其输出合成图像及与该合成图像相关联的表示重叠范围的信息。

3. 发明公开

CN102674073A 图像处理装置及图像处理系统和引导装置无效
公开(公告)号：CN102674073A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110370264.2
申请日：2011-11-14
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：池田泰之 , 中下直哉
IPC分类号： B65H43/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/40014 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063
摘要：提供一种即使是配置有通用的机械手的生产流水线也能够容易地实现输送机跟踪等处理的图像处理装置及图像处理系统和适用于这些装置及系统的引导装置。图像处理装置具有：管理单元，其对搬运装置上的工件的位置信息进行管理；取得单元，其对拍摄部拍摄得到的图像进行计测处理，从而取得与图像中的事先登记的工件相对应的区域的位置信息；更新单元，其将管理单元所管理的工件的位置信息更新为与拍摄部进行了拍摄的时刻相对应的值；决定单元，其对通过更新单元来更新后的位置信息和通过计测处理来取得的工件的位置信息进行比较，从而确定新搬运至拍摄部的拍摄范围内的工件；发送单元，其将决定单元所确定的工件的位置信息发送至控制装置。

4. 发明公开

CN102674072A 用户支援装置及程序和图像处理装置无效
公开(公告)号：CN102674072A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110370248.3
申请日：2011-11-14
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：枦山博幸 , 池田泰之 , 藤川正宽 , 中下直哉
IPC分类号： B65H43/00 , G01B11/00
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/40014 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063
摘要：提供一种用户在输送机跟踪等图像处理系统中能够容易地设定拍摄部进行拍摄所需的拍摄开始条件的用户支援装置、用于实现该功能的程序以及具有该功能的图像处理装置。用户支援装置包括：显示单元，其用于显示拍摄部拍摄得到的图像；输入单元，其针对显示在显示单元的图像，接受对用于表示需检测的工件的区域的指定；决定单元，其利用拍摄部的拍摄范围和搬运装置的物理长度之间的关系，根据用于表示需检测的工件的区域的大小，来决定由搬运装置的移动量定义的拍摄部的拍摄开始条件。

5. 发明公开

EP3020517A3 METHOD FOR CALIBRATION OF A CONVEYOR TRACKING SYSTEM, AND GUIDANCE APPARATUS 审中-公开
标题翻译：方法用于校准的启动跟踪体系和管理设备
公开(公告)号：EP3020517A3
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：EP15196939.1
申请日：2011-11-11
申请人： OMRON CORPORATION
发明人： IKEDA, Yasuyuki , NAKASHITA, Naoya
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/40014 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063
摘要： The present invention provides a method for calibration of a conveyor tracking system including an image capturing unit (110) that is disposed so as to capture workpieces (W) conveyed on a conveying apparatus (10, 20) and a moving machine (300) that is disposed downstream, on a conveyance path of the conveying apparatus (10, 20), from an image capturing range of the image capturing unit (110). The method comprises a first step of placing a calibration sheet (S) in which a target pattern is depicted within the field of view of the image capturing unit (110) and determining coordinates of a mark in the target pattern in a coordinate system of the image capturing unit (110), a second step of moving the conveying apparatus (10, 20) so as to bring the calibration sheet (S) to an upstream side within an operating range of the moving machine (300), and operating the moving machine (300) so as to associate the target pattern with the position of the moving machine (300) and determine coordinates of the mark at that position in the coordinate system of the moving machine (300), a third step of moving the conveying apparatus (10, 20) so as to bring the calibration sheet (S) to a downstream side within an operating range of the moving machine (300), and operating the moving machine (300) so as to associate the target pattern with the position of the moving machine (300) and determine coordinates of the mark at that position in the coordinate system of the moving machine (300), and a fourth step of obtaining a parameter set including parameters for transformation of coordinates in the coordinate system of the image capturing unit (110) to coordinates in the coordinate system of the moving machine (300).

6. 发明申请

WO2013065332A1 画像処理装置および画像処理プログラム記録媒体审中-公开
标题翻译：图像处理设备和图像处理程序的记录介质
公开(公告)号：WO2013065332A1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：PCT/JP2012/055689
申请日：2012-03-06
申请人：オムロン株式会社 , 藤川正寛 , 嶋田浩二 , 白根角人
发明人：藤川　正寛 , 嶋田　浩二 , 白根　角人
IPC分类号： G06T1/00 , B25J13/08 , G06T3/00
CPC分类号： G06T3/4038 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30164
摘要：　画像処理装置は、連続する撮像の前後で撮像範囲に重複領域を有する撮像部（１１０）に接続される画像処理装置であって、撮像部（１１０）によって得られる複数枚の撮像画像を受け付けるインターフェイスと、撮像画像に対する計測処理を行うことにより、当該撮像画像中の被写体の計測結果を取得する計測部と、複数枚の撮像画像を、前記重複領域に対応する重なり範囲で撮像順に重なり合うように合成し、且つ前記重なり範囲における前記被写体の計測結果を当該重なり範囲において重畳させた合成画像を生成する合成部と、合成画像と、当該合成画像に関連付けて重なり範囲を示す情報とを出力する出力部と、を備える。
摘要翻译：图像处理装置连接到在连续拍摄图像之前和之后的图像拍摄范围中具有重叠区域的图像拍摄单元（110），并且设置有：用于接收由图像获得的多个拍摄图像的接口捕获单元（110）; 测量单元，用于通过对所捕获的图像执行测量处理来获得拍摄图像中的被摄体的测量结果; 组合单元，其构成图像，使得多个拍摄图像在与重叠区域对应的重叠范围内按照图像被捕获的顺序彼此重叠，并且另外创建其中被摄体测量结果的合成图像重叠范围叠加在重叠范围上; 以及输出单元，用于输出合成图像和与合成图像相关联的信息，并表示重叠范围。

7. 发明申请

US20180257240A1 REMOTE-CONTROL MANIPULATOR SYSTEM AND METHOD OF OPERATING THE SAME 审中-公开
公开(公告)号：US20180257240A1
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：US15755179
申请日：2016-05-27
申请人： KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人： Yasuhiko HASHIMOTO , Masayuki KAMON
IPC分类号： B25J13/08 , G06T7/70 , G06T7/62 , B25J9/16 , B25J19/04
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/0093 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G05B19/4182 , G05B2219/39004 , G05B2219/39102 , G05B2219/39439 , G05B2219/40022 , G05B2219/40136 , G05B2219/40142 , G05B2219/40146 , G05B2219/40161 , G05B2219/40162 , G05B2219/40163 , G05B2219/40169 , G05B2219/40183 , G05B2219/40195 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： A remote-control manipulator system includes a manipulator configured to receive a manipulating instruction from an operator, a slave arm configured to perform a series of works comprised of a plurality of processes, a camera configured to image operation of the slave arm, a display device configured to display an image captured by the camera, a storage device configured to store information related to environment in a workspace as an environment model, and a control device. The control device is configured, while operating the slave arm manually or hybridly, to acquire circumference information that is information related to a circumference area of an area imaged by the camera based on the environment model stored in the storage device, and display on the display device so that the image captured by the camera and the circumference information are interlocked.

8. 发明申请

US20180243920A1 INDUSTRIAL REMOTE CONTROL ROBOT SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：US20180243920A1
公开(公告)日：2018-08-30
申请号：US15755121
申请日：2016-05-27
申请人： KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人： Yasuhiko HASHIMOTO , Masayuki KAMON
IPC分类号： B25J13/06 , B25J3/00 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/0093 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G05B19/4182 , G05B2219/39004 , G05B2219/39102 , G05B2219/39439 , G05B2219/40022 , G05B2219/40136 , G05B2219/40142 , G05B2219/40146 , G05B2219/40161 , G05B2219/40162 , G05B2219/40163 , G05B2219/40169 , G05B2219/40183 , G05B2219/40195 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： Remote control robot system includes a master device, slave arm having plurality of control modes including automatic and manual mode, control device configured to operate slave arm, an entering-person sensing device configured to detect entering person into operational area of slave arm, entering-person identifying information acquisition device configured to acquire entering-person identifying information for identifying whether entering person is operator who carries master device, and operation regulating device configured to regulate operation of slave arm based on information acquired from entering-person sensing device and information acquisition device. In automatic mode, operation regulating device regulates operation of slave arm when entering person is detected. In manual mode, operation regulating device allows operation of slave arm to continue when entering person is detected and entering person is operator, and regulates operation of the slave arm when entering person is other than operator.

9. 发明申请

US20090012647A1 Robot system employing multijoint robots and workpiece delivery method 审中-公开
标题翻译：机器人系统采用多点机器人和工件传送方式
公开(公告)号：US20090012647A1
公开(公告)日：2009-01-08
申请号：US12216507
申请日：2008-07-07
申请人： Koji Kamiya
发明人： Koji Kamiya
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： B25J9/1669 , G05B2219/39132 , G05B2219/40022 , G05B2219/50222
摘要： A multijoint robot has a multijoint link and a hand attached to the link. The robot comprises motion separating means and control means. The motion separating means separates, in terms of vectors, a motion of the hand into a first motional vector component along a given plane and a second motional vector component along a plane perpendicular to the given plane. The control means controls a motion of the hand based on an operation timing of the hand to be set on the first motional vector component and the second motional vector component.
摘要翻译：多关节机器人具有多关节链接和连接到链接的手。机器人包括运动分离装置和控制装置。运动分离装置根据矢量将沿着沿着给定平面的第一运动矢量分量和沿着垂直于给定平面的平面的第二运动矢量分量移动。控制装置基于要设置在第一运动矢量分量和第二运动矢量分量上的手的操作定时来控制手的运动。

10. 发明申请

US20070272513A1 METHOD AND CONTROL UNIT FOR MOVING A GRASPING DEVICE TOWARD A MOVING ARTICLE 审中-公开
标题翻译：用于移动移动装置的移动装置的方法和控制单元
公开(公告)号：US20070272513A1
公开(公告)日：2007-11-29
申请号：US11747030
申请日：2007-05-10
申请人： Karl Gross , Gerhard Duerr , Ralf Schaller
发明人： Karl Gross , Gerhard Duerr , Ralf Schaller
IPC分类号： B65G47/00 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1664 , G05B19/416 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G05B2219/40607 , Y02P80/40 , Y02P90/083
摘要： In a method for approaching a moving article over an approach path, an approach position of the article is situated within an approach region, control data sets are calculated in advance in a first calculation step, the control data sets contain a movement set that includes path segments, which describe the approach path for an approach position, the first calculation step for the movement set is based on a first determined approach position of the article, the movement set for the first determined position of the article is optimized with regard to the approach speed, the current approach position of the article is determined immediately before the start of the movement, a second calculation step is carried out in which the respective path segment to be currently executed is changed as a function of the determined current approach position of the article so that the approach path is shifted in the direction of the current approach position, and an approach movement is carried out by executing the path segment determined in the second calculation step.
摘要翻译：在用于通过接近路径接近移动物品的方法中，物品的接近位置位于接近区域内，在第一计算步骤中预先计算控制数据集，所述控制数据集包含包括路径的移动集合描述进场位置的进场路径，运动集合的第一计算步骤基于物品的第一确定的接近位置，针对物品的第一确定位置设定的移动被优化为方法在移动开始之前立即确定物品的当前接近位置，执行第二计算步骤，其中当前执行的相应路径段作为所确定的物品的当前接近位置的函数而改变使得接近路径在当前接近位置的方向上移动，并且通过e执行接近运动执行在第二计算步骤中确定的路径段。

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