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1. 发明授权

CN1982000B 自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法失效
公开(公告)号：CN1982000B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：杉山谦一郎 , 横山太郎 , 舆石健 , 牧野博行
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要：本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别规定规格的运送容器的适于把持的规定位置，该规定规格的运送容器承载要运送的物品；把持控制单元，其进行将机器人掌部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于机器人掌部的来自所述物品的外力判定由双手进行的把持是否成功。

2. 发明公开

CN107000208A 库存系统中物品的机器人抓取有权
公开(公告)号：CN107000208A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580068446.0
申请日：2015-12-14
申请人：亚马逊技术股份有限公司
发明人： P·S·威尔曼 , M·D·维明斯基 , A·斯塔布斯 , 小罗伯特·M·谢杜 , E·克拉伦蒂 , B·阿伦奇克 , J·G·朗吉尼恩
IPC分类号： B25J9/16 , G06Q10/08
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , B65G1/0492 , B65G1/10 , B65G1/1378 , G05B2219/39468 , G05B2219/39473 , G05B2219/39536 , G05B2219/39543 , G05B2219/39546 , G06Q10/08 , G06Q10/087 , Y10S901/03 , Y10S901/09 , Y10S901/30 , Y10S901/31 , Y10S901/47
摘要：可利用机器人臂或操纵器来抓取库存系统内的库存物品。可以从一个或多个数据库检测和/或访问关于待抓取的物品的信息以确定用于用机器人臂或操纵器抓取所述物品的抓取策略。例如，一个或多个所访问的数据库可以含有关于所述物品、所述物品的特性和/或类似物品的信息，例如指示过去对于此类物品已经成功或不成功的抓取策略的信息。

3. 发明公开

CN1982000A 自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法失效
公开(公告)号：CN1982000A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：杉山谦一郎 , 横山太郎 , 舆石健 , 牧野博行
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要：本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。

4. 发明授权

US11981020B2 Delivery vehicles for en route food product preparation 有权
公开(公告)号：US11981020B2
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：US15734143
申请日：2019-06-03
申请人： Congruens Group, LLC
发明人： Joshua Gouled Goldberg , Alexander John Garden , Vaibhav Goel , Tookie Graham
IPC分类号： A47J44/00 , A21B1/52 , A47J36/32 , B25J11/00 , B60P3/025 , G05B19/4155 , G06Q10/0631 , G06Q10/0833 , G06Q10/0835 , G06Q50/12 , G01C21/34 , G01C21/36
CPC分类号： B25J11/0045 , A21B1/52 , A47J36/321 , A47J44/00 , B60P3/0257 , G05B19/4155 , G06Q10/06316 , G06Q10/0833 , G06Q10/08355 , G06Q50/12 , A47J2201/00 , G01C21/34 , G01C21/3691 , G05B2219/39473
摘要： Technologies are generally described for delivery vehicles and containers for en route food product preparation. Modular food product preparation systems that may receive food items and supplies and prepare food product(s) en route such that the food product(s) is prepared by the time the system reaches a delivery destination may include trucks, railway cars, watercraft, and similar vehicles. Food preparation process steps and timing may be determined based on travel information (e.g., delivery destination, routes, etc.), as well as, food item and food product information. An on-board controller may determine the process steps and timing(s) and control operations of robotic devices arranged modularly in a container or vehicle to execute steps of the food preparation process. Alternatively or additionally, the on-board controller may receive instructions from a remote controller. Travel parameters of the vehicle may also be adjusted based on the food preparation process and/or travel information.

5. 发明公开

US20240253240A1 DELIVERY VEHICLES FOR EN ROUTE FOOD PRODUCT PREPARATION 审中-公开
公开(公告)号：US20240253240A1
公开(公告)日：2024-08-01
申请号：US18627122
申请日：2024-04-04
申请人： Congruens Group, LLC
发明人： Joshua Gouled Goldberg , Alexander John Garden , Vaibhav Goel , Tookie Graham
IPC分类号： B25J11/00 , A21B1/52 , A47J36/32 , A47J44/00 , B60P3/025 , G01C21/34 , G01C21/36 , G05B19/4155 , G06Q10/0631 , G06Q10/0833 , G06Q10/0835 , G06Q50/12
CPC分类号： B25J11/0045 , A21B1/52 , A47J36/321 , A47J44/00 , B60P3/0257 , G05B19/4155 , G06Q10/06316 , G06Q10/0833 , G06Q10/08355 , G06Q50/12 , A47J2201/00 , G01C21/34 , G01C21/3691 , G05B2219/39473
摘要： Technologies are generally described for delivery vehicles and containers for en route food product preparation. Modular food product preparation systems that may receive food items and supplies and prepare food product(s) en route such that the food product(s) is prepared by the time the system reaches a delivery destination may include trucks, railway cars, watercraft, and similar vehicles. Food preparation process steps and timing may be determined based on travel information (e.g., delivery destination, routes, etc.), as well as, food item and food product information. An on-board controller may determine the process steps and timing(s) and control operations of robotic devices arranged modularly in a container or vehicle to execute steps of the food preparation process. Alternatively or additionally, the on-board controller may receive instructions from a remote controller. Travel parameters of the vehicle may also be adjusted based on the food preparation process and/or travel information.

6. 发明申请

US20170021499A1 GENERATING ROBOTIC GRASPING INSTRUCTIONS FOR INVENTORY ITEMS 有权
标题翻译：生成用于存货物品的机器人格式化指示
公开(公告)号：US20170021499A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：US15289864
申请日：2016-10-10
申请人： Amazon Technologies, Inc.
发明人： Parris S. Wellman , Matthew David Verminski , Andrew Stubbs , Robert Michael Shydo, JR. , Ennio Claretti , Boris Aronchik , John Gregory Longtine
IPC分类号： B25J9/16 , B65G1/137
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , B65G1/0492 , B65G1/10 , B65G1/1378 , G05B2219/39468 , G05B2219/39473 , G05B2219/39536 , G05B2219/39543 , G05B2219/39546 , G06Q10/08 , G06Q10/087 , Y10S901/03 , Y10S901/09 , Y10S901/30 , Y10S901/31 , Y10S901/47
摘要： Robotic arms may be utilized to grasp inventory items within an inventory system. Information about an inventory item to be grasped can be detected and used to determine a grasping strategy in conjunction with information from a database. Instructions for grasping an inventory item can be generated based on the detected information and the database.
摘要翻译：机械手臂可用于掌握库存系统中的库存物品。可以检测到关于要被掌握的库存项目的信息，并且用于结合来自数据库的信息来确定抓取策略。可以根据检测到的信息和数据库生成抓取清单项目的说明。

7. 发明授权

US09193072B2 Robot and control method thereof 有权
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：US09193072B2
公开(公告)日：2015-11-24
申请号：US13232374
申请日：2011-09-14
申请人： Myung Hee Kim , Kyung Shik Roh , Young Bo Shim , San Lim
发明人： Myung Hee Kim , Kyung Shik Roh , Young Bo Shim , San Lim
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1679 , B25J9/1612 , B25J9/1666 , G05B2219/39113 , G05B2219/39473 , G05B2219/39474 , G05B2219/39542
摘要： A robot and a control method thereof. The robot has plural robot arms, each having at least one joint unit and a hand, and the control method includes calculating in advance and storing a plurality of grasp poses to generate grasp routes, sensing respective orientations of an object, the robot arms, and an obstacle, selecting one grasp pose from among the plurality of grasp poses by judging a movable angle range of the at least one joint unit, whether or not the object collides with the obstacle, and self-collision between the robot hands based on the sensed respective orientations, and generating grasp routes using the selected grasp pose. In the control method, the plurality of feasible grasp poses is calculated in advance and then stored, thereby rapidly and stably performing grasping of the object.
摘要翻译：机器人及其控制方法。机器人具有多个机械手臂，每个具有至少一个关节单元和手，并且该控制方法包括预先计算并存储多个抓握姿势以产生抓握路线，感测物体的各个取向，机器人手臂和障碍物，通过判断所述至少一个关节单元的可移动角度范围，所述物体是否与障碍物碰撞，以及基于所感测到的机器人手之间的自身碰撞，从所述多个抓握姿态中选择一个抓握姿态各个取向，并使用所选择的抓握姿势产生抓握路线。在该控制方法中，预先计算出多个可能抓握姿势，然后存储，由此快速且稳定地执行对象的抓握。

8. 发明申请

US20140163731A1 Planning a Grasp Approach, Position, and Pre-Grasp Pose for a Robotic Grasper Based on Object, Grasper, and Environmental Constraint Data 有权
标题翻译：基于对象，抓取者和环境约束数据规划掌握方法，位置和预抓取机器人抓取姿势
公开(公告)号：US20140163731A1
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：US14099095
申请日：2013-12-06
申请人： GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC
发明人： Jianying Shi , Gurdayal Singh Koonjul
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/0096 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0009 , G05B2219/36432 , G05B2219/39322 , G05B2219/39473 , G05B2219/39505 , G05B2219/39536 , G05B2219/39543 , G05B2219/39545
摘要： A system including a memory having instructions causing a processor to perform operations, for planning a grasping-device approach to an object by a grasping device, a pre-grasp device position, and a pre-grasp device pose. The operations comprise obtaining input data including grasping-device data, object data, and environmental-constraint data, determining, based on the grasping-device data, a grasp volume model, determining a test approach vector, and determining, using the vector, the constraint data, and the model, whether approach vector modification is needed. The operations also include modifying, if modification is needed, the test approach, yielding a resulting approach vector, and determining, if modification is not needed, that the test approach is the resulting approach vector. And the operations include determining a virtual floor indicating a position below which the grasping device cannot move, and determining, based on the resulting vector, virtual floor, model, and object data, the device approach, position, and pose.
摘要翻译：一种包括具有使处理器执行操作的指令的存储器的系统，用于通过抓握装置规划对物体的抓握装置接近，预抓取装置位置和预抓取装置姿态。操作包括获取包括抓握装置数据，对象数据和环境约束数据的输入数据，基于抓握装置数据确定抓握体积模型，确定测试方法矢量，以及使用矢量确定约束数据和模型，是否需要进行向量修改。操作还包括修改（如果需要修改）测试方法，产生结果方法向量，以及如果不需要修改，则确定测试方法是所得到的方法向量。并且，所述操作包括确定指示所述抓握装置不能移动的位置的虚拟楼层，以及基于所得到的向量，虚拟楼层，模型和对象数据，设备方法，位置和姿态来确定。

9. 发明授权

US07822508B2 Autonomous mobile robot and goods carrying method of using the same 有权
标题翻译：自主移动机器人和货物携带方法使用相同
公开(公告)号：US07822508B2
公开(公告)日：2010-10-26
申请号：US11636597
申请日：2006-12-11
申请人： Kenichiro Sugiyama , Taro Yokoyama , Takeshi Koshiishi , Hiroyuki Makino
发明人： Kenichiro Sugiyama , Taro Yokoyama , Takeshi Koshiishi , Hiroyuki Makino
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要： The autonomous mobile robot having an openable and closable gripper for gripping goods, cameras, an autonomous mobile means, and a control means for making the robot carry the goods to a destination from an acquisition source, the control means comprising: a grip position recognition means configured to recognize a predetermined position suitable for gripping a carrier container of a predetermined specification configured to place the goods to carry, based on an image of the acquisition source taken by the cameras; a grip control means configured to drive the gripper to the predetermined position of the carrier container and to control gripping the predetermined position; and a grip-success-or-not determination means configured to determine whether or not the gripping is successful, based on an external force acting on the gripper.
摘要翻译：自主移动机器人具有用于夹持货物的可开闭的夹具，照相机，自主移动装置和用于使机器人将货物从采集源运送到目的地的控制装置，所述控制装置包括：握持位置识别装置被配置为基于由所述摄像机拍摄的所述采集源的图像来识别适合于抓住具有预定规格的载体容器的预定位置，所述预定规格被配置为放置所述货物以携带; 夹持控制装置，其构造成将夹持器驱动到载体容器的预定位置并控制夹持预定位置; 以及构造成基于作用在所述夹持器上的外力来确定所述夹持是否成功的抓握成功或不确定装置。

10. 发明申请

US20070152619A1 Autonomous mobile robot and goods carrying method of using the same 有权
标题翻译：自主移动机器人和货物携带方法使用相同
公开(公告)号：US20070152619A1
公开(公告)日：2007-07-05
申请号：US11636597
申请日：2006-12-11
申请人： Kenichiro Sugiyama , Taro Yokohama , Takeshi Koshiishi , Hiroyuki Makino
发明人： Kenichiro Sugiyama , Taro Yokohama , Takeshi Koshiishi , Hiroyuki Makino
IPC分类号： G06F19/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要： The autonomous mobile robot having an openable and closable gripper for gripping goods, cameras, an autonomous mobile means, and a control means for making the robot carry the goods to a destination from an acquisition source, the control means comprising: a grip position recognition means configured to recognize a predetermined position suitable for gripping a carrier container of a predetermined specification configured to place the goods to carry, based on an image of the acquisition source taken by the cameras; a grip control means configured to drive the gripper to the predetermined position of the carrier container and to control gripping the predetermined position; and a grip-success-or-not determination means configured to determine whether or not the gripping is successful, based on an external force acting on the gripper.
摘要翻译：自主移动机器人具有用于夹持货物的可开闭的夹具，照相机，自主移动装置和用于使机器人将货物从采集源运送到目的地的控制装置，所述控制装置包括：握持位置识别装置被配置为基于由所述摄像机拍摄的所述采集源的图像来识别适合于抓住具有预定规格的载体容器的预定位置，所述预定规格被配置为放置所述货物以携带; 夹持控制装置，其构造成将夹持器驱动到载体容器的预定位置并控制夹持预定位置; 以及构造成基于作用在所述夹持器上的外力来确定所述夹持是否成功的抓握成功或不确定装置。

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