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1. 发明授权

CN1982000B 自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法失效
公开(公告)号：CN1982000B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：杉山谦一郎 , 横山太郎 , 舆石健 , 牧野博行
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要：本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别规定规格的运送容器的适于把持的规定位置，该规定规格的运送容器承载要运送的物品；把持控制单元，其进行将机器人掌部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于机器人掌部的来自所述物品的外力判定由双手进行的把持是否成功。

2. 发明公开

CN1982000A 自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法失效
公开(公告)号：CN1982000A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：杉山谦一郎 , 横山太郎 , 舆石健 , 牧野博行
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要：本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。

3. 发明授权

CN101774484B 输送装置、控制装置及控制方法失效转让
公开(公告)号：CN101774484B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN200910262479.5
申请日：2009-12-18
申请人：三洋电机株式会社
发明人：小田淳志 , 北条三木夫
IPC分类号： B65G43/00 , G01F23/20 , G01F23/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40073 , G05B2219/43062
摘要：本发明提供一种能够在抑制存在于容器底面附近的液体的振动的同时迅速地输送该容器的输送装置。本发明的输送装置具有用于输送装入有液体的容器的输送机构、用于检测根据容器内的液体深度(Hd)而变化的深度信息Id的检测装置、控制输送机构的控制装置，控制装置包括：信息获取机构，其获取由检测装置检测出的深度信息(Id)；运算机构，其根据由该信息获取机构获取的深度信息(Id)而算出在输送容器时能够给予该容器的加速度的最大值Amax(Hd)；输送指令机构，其向输送机构发出指令以使得以该加速度的最大值Amax(Hd)以下的加速度输送容器，容器内的液体深度越大，运算机构算出的加速度的最大值Amax(Hd)越大。

4. 发明公开

CN101774484A 输送装置、控制装置及程序失效转让
公开(公告)号：CN101774484A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200910262479.5
申请日：2009-12-18
申请人：三洋电机株式会社
发明人：小田淳志 , 北条三木夫
IPC分类号： B65G43/00 , G01F23/20 , G01F23/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40073 , G05B2219/43062
摘要：本发明提供一种能够在抑制存在于容器底面附近的液体的振动的同时迅速地输送该容器的输送装置。本发明的输送装置具有用于输送装入有液体的容器的输送机构、用于检测根据容器内的液体深度(Hd)而变化的深度信息Id的检测装置、控制输送机构的控制装置，控制装置包括：信息获取机构，其获取由检测装置检测出的深度信息(Id)；运算机构，其根据由该信息获取机构获取的深度信息(Id)而算出在输送容器时能够给予该容器的加速度的最大值Amax(Hd)；输送指令机构，其向输送机构发出指令以使得以该加速度的最大值Amax(Hd)以下的加速度输送容器，容器内的液体深度越大，运算机构算出的加速度的最大值Amax(Hd)越大。

5. 发明授权

US10837977B2 Rack for dispensing and dispensing system 有权
公开(公告)号：US10837977B2
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：US15146291
申请日：2016-05-04
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Noriko Abe , Yukio Hashiguchi , Makoto Umeno , Hiroshi Kumagai , Yukiko Sawada , Motohisa Kamei
IPC分类号： B25J9/16 , B01L9/06 , G01N35/00 , G01N35/10
CPC分类号： G01N35/0099 , B01L9/06 , B25J9/1679 , B01L2200/025 , G01N35/00584 , G01N35/1002 , G01N35/1011 , G01N2035/1025 , G05B2219/39024 , G05B2219/39217 , G05B2219/40073 , G05B2219/40609
摘要： A rack includes a container holder that is fixed to a stage and holds a container that contains a liquid to be dispensed and a camera that is fixed to the stage and located in a position where the camera is capable of capturing an image of the container.

6. 发明授权

US08055383B2 Path planning device 有权
标题翻译：路径规划设备
公开(公告)号：US08055383B2
公开(公告)日：2011-11-08
申请号：US11815111
申请日：2006-05-01
申请人： Shintaro Yoshizawa
发明人： Shintaro Yoshizawa
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/41 , G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40073 , G05B2219/40359 , G05B2219/40429 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G05B2219/40477 , G05B2219/40517
摘要： A path generating device 1 has a constraint mid-configuration generator 10. The constraint mid-configuration generator 10 defines a constraint surface in a joint angle space. The path generating device 1 probabilistically generates a mid-configuration in the joint angle space. The constraint mid-configuration generator 10 projects the probabilistically generated mid-configuration onto the constraint surface to generate a projected mid-configuration. Projected mid-configurations generated in this manner are joined to generate a path that does not interfere with any obstacle (environmental object) in a work space.
摘要翻译：路径产生装置1具有约束中间配置生成器10.约束中间配置生成器10在关节角度空间中限定约束表面。路径产生装置1概率地生成关节角度空间中的中间构造。约束中间配置生成器10将概率产生的中间配置投影到约束表面上以产生预计的中间配置。以这种方式产生的投影中间配置被连接以产生不干扰工作空间中的任何障碍物（环境对象）的路径。

7. 发明公开

EP1862876A1 PATH PLANNING DEVICE 有权
标题翻译： BAHNPLANUNGSVORRICHTUNG
公开(公告)号：EP1862876A1
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：EP06746246.5
申请日：2006-05-01
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
发明人： YOSHIZAWA, Shintaro, TOYOTA JIDOSHA K. K.
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40073 , G05B2219/40359 , G05B2219/40429 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G05B2219/40477 , G05B2219/40517
摘要： A path generating device 1 has a constraint mid-configuration generator 10. The constraint mid-configuration generator 10 defines a constraint surface in a joint angle space. The path generating device 1 probabilistically generates a mid-configuration in the joint angle space. The constraint mid-configuration generator 10 projects the probabilistically generated mid-configuration onto the constraint surface to generate a projected mid-configuration. Projected mid-configurations generated in this manner are joined to generate a path that does not interfere with any obstacle (environmental object) in a work space.
摘要翻译：路径产生装置1具有约束中间配置生成器10.约束中间配置生成器10在关节角度空间中限定约束表面。路径生成装置1概率地生成关节角度空间中的中间构造。约束中间配置生成器10将概率产生的中间配置投影到约束表面上以生成预计的中间配置。以这种方式生成的投影中间配置被连接以产生不干扰工作空间中的任何障碍物（环境物体）的路径。

8. 发明申请

US20160334429A1 RACK FOR DISPENSING AND DISPENSING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：用于分配和分配系统的机架
公开(公告)号：US20160334429A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：US15146291
申请日：2016-05-04
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Noriko ABE , Yukio Hashiguchi , Makoto Umeno , Hiroshi Kumagai , Yukiko Sawada , Motohisa Kamei
IPC分类号： G01N35/00 , H04N5/225 , G01N35/10
CPC分类号： G01N35/0099 , B01L9/06 , B01L2200/025 , B25J9/1679 , G01N35/00584 , G01N35/1002 , G01N35/1011 , G01N2035/1025 , G05B2219/39024 , G05B2219/39217 , G05B2219/40073 , G05B2219/40609
摘要： A rack includes a container holder that is fixed to a stage and holds a container that contains a liquid to be dispensed and a camera that is fixed to the stage and located in a position where the camera is capable of capturing an image of the container.
摘要翻译：一个架子包括一个固定在舞台上并容纳包含待分配液体的容器的容器保持架，以及一个固定在舞台上并位于相机能够捕获容器图像的位置上的照相机。

9. 发明授权

US08600544B2 Carrying device, control device and program 失效
标题翻译：携带装置，控制装置和程序
公开(公告)号：US08600544B2
公开(公告)日：2013-12-03
申请号：US12683582
申请日：2010-01-07
申请人： Atsushi Oda , Mikio Houjou
发明人： Atsushi Oda , Mikio Houjou
IPC分类号： G07F7/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40073 , G05B2219/43062
摘要： The carrying device comprises a carrying mechanism carrying a fluid vessel containing liquid, a detection device detecting depth information changing with depth of the liquid in the fluid vessel, and a control device controlling the carrying mechanism. The control device comprises: an information acquisition unit acquiring the depth information detected by the detection device; a computing unit calculating a maximum value of an acceleration which can be given to the fluid vessel when carried based on the depth information acquired by the information acquisition unit; and a carry command unit giving the carrying mechanism a command for carrying the fluid vessel at acceleration of the maximum value or smaller. The computing unit calculates a greater value as the maximum value of the acceleration as the depth of the liquid in the fluid vessel increases, and a smaller value as the maximum value of the acceleration as the depth of the liquid in the fluid vessel decreases.
摘要翻译：承载装置包括承载容纳液体的流体容器的运送机构，检测在液体容器内液体深度变化的深度信息的检测装置，以及控制运送机构的控制装置。控制装置包括：信息获取单元，获取由检测装置检测到的深度信息; 计算单元，其基于由所述信息获取单元获取的所述深度信息，计算当被承载时能够提供给所述流体容器的加速度的最大值; 以及携带指令单元，其给予运送机构以最大值或更小的加速度运送流体容器的命令。计算单元随着流体容器中液体的深度增加而计算出较大的值作为加速度的最大值，并且随着流体容器中的液体的深度减小，作为加速度的最大值的值越小。

10. 发明申请

WO2006121091A1 経路計画装置审中-公开
标题翻译：路径规划设备
公开(公告)号：WO2006121091A1
公开(公告)日：2006-11-16
申请号：PCT/JP2006/309436
申请日：2006-05-01
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 吉澤真太郎
发明人：吉澤真太郎
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40073 , G05B2219/40359 , G05B2219/40429 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G05B2219/40477 , G05B2219/40517
摘要： Path creating means (1) has a constraint intermediate posture creating section (10), which defines a constraint curve in a joint angle space. The path creating means (1) probabilistically creates intermediate postures in the joint angle space. The constraint intermediate posture creating section (10) projects the probabilistically created intermediate postures to the constraint curve and creates projected intermediate postures. The projected intermediate postures are connected and a path not interfering with an obstacle (environment object) in a work space is created.
摘要翻译：路径创建装置（1）具有约束中间姿势创建部（10），其限定关节角空间中的约束曲线。路径创建装置（1）概率地在联合角度空间中创建中间姿势。约束中间姿势创建部分（10）将概率创建的中间姿势投影到约束曲线并创建预测的中间姿势。连接投影的中间姿势，并创建不干扰工作空间中的障碍物（环境物体）的路径。

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