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1. 发明公开

CN1265057A 机器人的控制方法和控制装置失效
公开(公告)号：CN1265057A
公开(公告)日：2000-08-30
申请号：CN98807464.8
申请日：1998-05-26
申请人：株式会社安川电机
发明人：尾岛正夫 , 仮屋崎洋和 , 富崎秀德
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要：一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

2. 发明授权

CN1120077C 机器人的控制方法和控制装置失效
公开(公告)号：CN1120077C
公开(公告)日：2003-09-03
申请号：CN98807464.8
申请日：1998-05-26
申请人：株式会社安川电机
发明人：尾岛正夫 , 仮屋崎洋和 , 富崎秀德
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要：一种控制多轴式机器人的方法，机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动，也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量，以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

3. 发明公开

CN104339351A 机器人控制装置无效
公开(公告)号：CN104339351A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410377424.X
申请日：2014-08-01
申请人：株式会社东芝
发明人：大明准治
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1653 , G05B2219/41392 , G05B2219/41398
摘要：本发明涉及机器人控制装置。根据实施例的机器人控制装置包括：观测器，接收电动机的角速度和电流指令值，从电动机的角速度控制系统的仿真模型中估计连杆的角加速度、以及连杆和电动机的角速度；第一反馈单元，从由观测器所估计的连杆和电动机的角速度之差计算轴扭转角速度，并提供反馈给角速度控制系统；第二反馈单元，反馈由观测器所估计的连杆的角加速度给角速度控制系统；以及第一反馈常数计算单元，其当非线性动力学模型中的端部执行器负载具有低惯性时，在第二反馈单元上补偿端部执行器负载质量并增加惯性。

4. 发明公开

CN102649271A 机器人、机器人系统及旋转电机无效
公开(公告)号：CN102649271A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201110420912.0
申请日：2011-12-15
申请人：株式会社安川电机
发明人：泉哲郎
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/08 , H02K7/10
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/1641 , G05B2219/37297 , G05B2219/37356 , G05B2219/41398 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
摘要：本发明提供一种机器人、机器人系统及旋转电机。根据实施方式的机器人包括马达、将马达的驱动力传递给连杆的减速器以及检测减速器的输出轴的旋转角的检测单元，并且该检测单元借助联轴器连接到减速器的输出轴。

5. 发明申请

US20120210816A1 ROBOT AND ROTATING ELECTRICAL MACHINE 审中-公开
标题翻译：机器人和旋转电机
公开(公告)号：US20120210816A1
公开(公告)日：2012-08-23
申请号：US13304307
申请日：2011-11-24
申请人： Tetsuro IZUMI
发明人： Tetsuro IZUMI
IPC分类号： B25J18/00 , H02K11/00
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/1641 , G05B2219/37297 , G05B2219/37356 , G05B2219/41398 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
摘要： A robot according to the embodiment includes a motor, a speed reducer that transmits a driving force of the motor to a link, and a detecting unit that detects a rotation angle of an output shaft of the speed reducer, and the detecting unit is connected to the output shaft of the speed reducer via a shaft coupling.
摘要翻译：根据本实施例的机器人包括电动机，将电动机的驱动力传递到链路的减速器以及检测减速器的输出轴的旋转角度的检测单元，并且检测单元连接到减速机的输出轴通过联轴器。

6. 发明申请

US20150039128A1 ROBOT CONTROL DEVICE 有权
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：US20150039128A1
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：US14448292
申请日：2014-07-31
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Junji OAKI
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1653 , G05B2219/41392 , G05B2219/41398
摘要： A robot control device according to an embodiment includes: an observer receiving the angular velocity of the motor and the current command value, and estimating an angular acceleration of the link, and angular velocities of the link and the motor from a simulation model of an angular velocity control system of the motor; a first feedback unit calculating an axis torsion angular velocity from a difference between the angular velocities of the link and the motor estimated by the observer, and giving feedback to the angular velocity control system; a second feedback unit feeding back the angular acceleration of the link estimated by the observer to the angular velocity control system; and a first feedback constant calculating unit compensating an end effector load mass and increases inertia at the second feedback unit when an end effector load in the nonlinear dynamic model has low inertia.
摘要翻译：根据实施例的机器人控制装置包括：观察者接收电动机的角速度和当前指令值，并且从角度的模拟模型估计链路的角加速度和链路和电动机的角速度电机速度控制系统; 第一反馈单元，从所述链路的角速度与由所述观测者估计的所述电动机之间的差计算轴扭转角速度，并向所述角速度控制系统提供反馈; 第二反馈单元将由观察者估计的链路的角加速度反馈到角速度控制系统; 以及当非线性动力学模型中的末端执行器负载具有低惯性时，第一反馈常数计算单元补偿末端执行器负载质量并增加第二反馈单元处的惯性。

7. 发明授权

EP2492057B1 Robot, robot system, and rotating electrical machine 有权
标题翻译：机器人，机器人系统和旋转电机
公开(公告)号：EP2492057B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：EP11193765.2
申请日：2011-12-15
申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
发明人： Izumi, Tetsuro
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/1641 , G05B2219/37297 , G05B2219/37356 , G05B2219/41398 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317

8. 发明授权

US09156166B2 Robot control device 有权
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：US09156166B2
公开(公告)日：2015-10-13
申请号：US14448292
申请日：2014-07-31
申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA
发明人： Junji Oaki
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1653 , G05B2219/41392 , G05B2219/41398
摘要： A robot control device according to an embodiment includes: an observer receiving the angular velocity of the motor and the current command value, and estimating an angular acceleration of the link, and angular velocities of the link and the motor from a simulation model of an angular velocity control system of the motor; a first feedback unit calculating an axis torsion angular velocity from a difference between the angular velocities of the link and the motor estimated by the observer, and giving feedback to the angular velocity control system; a second feedback unit feeding back the angular acceleration of the link estimated by the observer to the angular velocity control system; and a first feedback constant calculating unit compensating an end effector load mass and increases inertia at the second feedback unit when an end effector load in the nonlinear dynamic model has low inertia.
摘要翻译：根据实施例的机器人控制装置包括：观察者接收电动机的角速度和当前指令值，并且从角度的模拟模型估计链路的角加速度和链路和电动机的角速度电机速度控制系统; 第一反馈单元，从所述链路的角速度与由所述观测者估计的所述电动机之间的差计算轴扭转角速度，并向所述角速度控制系统提供反馈; 第二反馈单元将由观察者估计的链路的角加速度反馈到角速度控制系统; 以及当非线性动力学模型中的末端执行器负载具有低惯性时，第一反馈常数计算单元补偿末端执行器负载质量并增加第二反馈单元处的惯性。

9. 发明授权

US06295484B1 Robot control method and device 有权
标题翻译：机器人控制方法和装置
公开(公告)号：US06295484B1
公开(公告)日：2001-09-25
申请号：US09424561
申请日：1999-11-24
申请人： Masao Ojima , Hirokazu Kariyazaki , Hidenori Tomisaki
发明人： Masao Ojima , Hirokazu Kariyazaki , Hidenori Tomisaki
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要： When a multiaxial robot with a mechanism having spring elements between electric motors of respective axes and robot arms is controlled, the path precision of a tool tip is increased without causing vibrations produced by mechanical interference between axes and high-frequency vibrations of electric motors. A model controller (1) is supplied with position commands Xref—L, Xref—U with respect to the electric motors and outputs model motor position commands &thgr;Mm—L, &thgr;Mm—U, model motor speed commands {dot over (&thgr;)}Mm—L, {dot over (&thgr;)}Mm—U, and model feed-forward commands UFF—L, UFF—U to feedback controllers (10L, 10U) which actuate and control the electric motors and the robot arms. The model controller (1) includes therein corrective quantity calculators (3L, 3U) for calculating corrective quantities (corrective torques) in view of interfering forces acting between the axes from the other axes to cancel the interfering forces. The model controller (1) outputs the model feed-forward commands with the corrective quantities added thereto.
摘要翻译：当具有在各轴的电动机和机器人臂之间具有弹簧元件的机构的多轴机器人被控制时，刀尖的路径精度增加，而不会引起轴之间的机械干扰和电动机的高频振动产生的振动。向模型控制器（1）提供相对于电动机的位置指令Xref-L，Xref-U，并输出模型电动机位置指令θMm-L，θMm-U，模型电动机速度指令{dot over（theta）} Mm -L，{dot over（θ）} Mm-U，以及模型前馈命令UFF-L，UFF-U到启动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器（10L，10U）。考虑到作用在来自其他轴的轴之间的干涉力以消除干扰力，模型控制器（1）包括用于计算校正量（校正转矩）的校正量计算器（3L，3U）。模型控制器（1）输出模型前馈命令与添加的校正量。

10. 发明公开

EP3263275A1 MOTOR CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE, AND MACHINE TOOL PROVIDED WITH TOOL MAGAZINE 有权
标题翻译：电机控制方法和控制装置以及配备工具杂志的机床
公开(公告)号：EP3263275A1
公开(公告)日：2018-01-03
申请号：EP15883252.7
申请日：2015-02-27
申请人： Makino Milling Machine Co., Ltd.
发明人： ISHII, Kazunari , NAGAYA, Masashi
IPC分类号： B23Q3/157 , B23Q5/34 , B23Q16/02 , B23Q17/00 , G01M1/14 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/402 , B23Q3/15526 , B23Q3/157 , B23Q3/15713 , B23Q3/15722 , B23Q5/34 , B23Q11/0028 , B23Q11/0891 , B23Q16/02 , B23Q16/025 , B23Q17/00 , B23Q17/22 , G01M1/10 , G01M1/14 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B2219/41398
摘要： A method for controlling the motor of a tool magazine (120) that rotates around a horizontal rotation axis (120a) is configured so that: at least two indexing positions for the tool magazine (120) are determined; the load torque acting on the tool magazine (120) when stopped at said indexing positions is measured; an unbalance torque, which is the load torque when stopped at the indexing position at which the load torque when stopped is maximal, is calculated from multiple load torques when stopped; and the servo motor (18) for the tool magazine (120) is controlled on the basis of the unbalance torque.
摘要翻译：一种用于控制围绕水平旋转轴线（120a）旋转的刀具库（120）的马达的方法被配置为：确定用于刀具库（120）的至少两个分度位置; 测量停止在所述分度位置时作用在刀库（120）上的负载转矩; 根据停止时的多个负载转矩来计算停止在停止时的负载转矩最大的分度位置时的负载转矩即不平衡转矩，并且基于不平衡转矩控制用于刀库（120）的伺服马达（18）。

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