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1. 发明授权

EP2413818B8 SURGICAL INSTRUMENT 有权转让
公开(公告)号：EP2413818B8
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：EP10712448.9
申请日：2010-04-02
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Endocontrol , Centre National de la Recherche Scientifique
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929

2. 发明授权

EP2413818B1 SURGICAL INSTRUMENT 有权转让
公开(公告)号：EP2413818B1
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：EP10712448.9
申请日：2010-04-02
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Endocontrol , Centre National de la Recherche Scientifique
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929

3. 发明公开

EP3253323A2 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE À LA MANIPULATION D'UN INSTRUMENT 有权转让
标题翻译：辅助处理仪器的方法和装置
公开(公告)号：EP3253323A2
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：EP16705060.8
申请日：2016-02-05
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) , Endocontrol
发明人： MOREL, Guillaume , DONG, Lin , RICHER, Florian , PERRIN, Nicolas , VIDAL, Clément , BARDOU, Bérengère
IPC分类号： A61B34/30 , B25J9/16 , B25J18/00 , A61B34/37 , A61B34/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2090/062 , A61B2090/067 , B25J18/007
摘要： The invention relates to a device and a method to assist with the operation of an instrument by means of said device, the device and the method using leverage effects in order to calculate the data relative to any point of an instrument axis, instead of using low-accuracy sensors. Other improvements are also described that allow higher-quality usage performance for the operator, which reduces the risk of errors and simplifies the operations.

4. 发明公开

EP2725961A1 INSTRUMENT ENDOSCOPIQUE A PIED D'APPUI 有权转让
标题翻译：与支撑脚内窥镜设备
公开(公告)号：EP2725961A1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：EP12730914.4
申请日：2012-06-25
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Centre National de la Recherche Scientifique , Mauna Kea Technologies , Endocontrol
发明人： ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00
摘要： The invention relates to an endoscopic instrument (1) having an elongate body with a distal end (4) designed to be introduced into the body of the patient so as to come into proximity with an internal organ, the distal end carrying a tool (7) for intervention on the internal organ. The endoscopic instrument has a foot (10) rigidly connected to the distal end and designed to bear on the internal organ, and also controllable means (13) for conferring movements on the tool, at least in directions transverse to a longitudinal axis (X) of the distal end of the endoscopic instrument, when the foot is bearing against the internal organ.

6. 发明公开

EP2413818A1 SURGICAL INSTRUMENT 有权转让
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：EP2413818A1
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：EP10712448.9
申请日：2010-04-02
申请人： Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 , Endocontrol , Centre National De La Recherche Scientifique
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
IPC分类号： A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument (1) comprising: an elongated arm (11; 307) according to a longitudinal axis and having a distal end (2; 305) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; a drive shaft (3) substantially coaxial with the elongated arm comprising means forming a universal joint facing the pivot joint; and, a distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degree of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool; characterised in that the elongated arm comprises a plurality of linking elements mounted in series to form the pivot joint and in that the means forming a universal joint comprise a Cardan joint.
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（1），包括：根据纵向轴线的细长臂（11; 307），并具有远端（2; 305），所述远端根据基本正交的轴线在细长臂上安装有枢转接头到纵轴; 与细长臂大致共轴的驱动轴（3），其包括形成面向枢转接头的万向节的装置; 和远端工具（9），所述远端工具（9）牢固地紧固在所述驱动轴上并且可旋转地安装在所述细长臂的所述远端的延伸部上并延伸到所述延伸部中，使得所述远端工具具有彼此不同且彼此独立的两个旋转自由度，一个围绕基本上垂直于细长臂的纵向轴线的轴线而另一个围绕与远侧工具的自身轴线基本共线的轴线; 其特征在于，细长臂包括多个串联安装以形成枢转接头的连接元件，并且形成万向节的装置包括万向节。

7. 发明公开

EP2413819A1 SURGICAL INSTRUMENT 有权转让
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：EP2413819A1
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：EP10713181.5
申请日：2010-04-02
申请人： Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 , Endocontrol
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2905 , A61B2017/2908 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947
摘要： The invention relates to a surgical instrument (100; 200) comprising: an elongated arm (111; 207) according to a longitudinal axis and having a distal end (105; 204) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; a drive shaft (103; 3), substantially coaxial with the elongated arm, comprising means forming a universal joint (104; 206) facing the pivot joint; and, distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degrees of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool, characterized in that the means forming a universal joint comprise a flexible drive sleeve (104; 206).
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（100; 200），其包括： - 根据纵向轴线的细长臂（111; 207），并且具有远端（105; 204），所述远端根据基本垂直于所述纵向轴线的轴线; - 与所述细长臂基本同轴的驱动轴（103; 3），其包括形成面向所述枢转接头的万向接头（104; 206）的装置; 和远端工具（9），所述远端工具（9）牢固地紧固在所述驱动轴上并且可旋转地安装在所述细长臂的所述远端的延伸部上并延伸到所述延伸部中，使得所述远端工具具有两个旋转自由度，彼此不同且彼此独立，其中一个围绕基本上垂直于细长臂的纵向轴线的轴线而另一个围绕与远端工具的自身轴线基本共线的轴线，其特征在于形成万向接头的装置包括柔性驱动套筒（104 ; 206）。

8. 发明申请

WO2013000873A1 INSTRUMENT ENDOSCOPIQUE A PIED D'APPUI 审中-公开
标题翻译：带支撑脚的内窥镜仪器
公开(公告)号：WO2013000873A1
公开(公告)日：2013-01-03
申请号：PCT/EP2012/062264
申请日：2012-06-25
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE , MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL , ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
发明人： ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B1/00089 , A61B1/00137 , A61B34/70 , A61B2017/00238 , A61B2017/00283 , A61B2017/00296 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00818
摘要： L' invention est relative à un instrument endoscopique (1) comportant un corps allongé présentant une extrémité distale (4) destinée à être introduite dans le corps du patient pour venir à proximité d'un organe interne, l'extrémité distale portant un outil (7) d'intervention sur l'organe interne. L'instrument endoscopique comporte un pied (10) solidaire de l'extrémité distale destiné à venir en appui sur l'organe interne, ainsi que des moyens de déplacement commandables (13) pour imprimer à l'outil des déplacements au moins selon des directions transverses à un axe longitudinal (X) de l'extrémité distale de l'instrument endoscopique alors que le pied est en appui contre l'organe interne.
摘要翻译：本发明涉及一种内窥镜器械（1），其具有细长体，其具有设计成被引入患者体内的远端（4），以便与内部器官接近，远端承载工具（7 ）干预内脏。内窥镜仪器具有刚性地连接到远端并被设计成承载在内部器官上的脚（10），并且还具有用于赋予工具上的运动的可控制装置（13），至少在横向于纵向轴线（X）的方向上，的内窥镜仪器的远端，当脚抵靠内脏器官时。

9. 发明申请

WO2016124752A2 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE À LA MANIPULATION D'UN INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：用于辅助仪器操作的方法和装置
公开(公告)号：WO2016124752A2
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/EP2016/052534
申请日：2016-02-05
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (CNRS) , ENDOCONTROL
发明人： MOREL, Guillaume , DONG, Lin , RICHER, Florian , PERRIN, Nicolas , VIDAL, Clément , BARDOU, Bérengère
IPC分类号： A61B34/30 , B25J9/16 , B25J18/00 , A61B34/37 , A61B34/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2090/062 , A61B2090/067 , B25J18/007
摘要： L'invention propose un dispositif d'assistance et un procédé d'assistance à la manipulation d'un instrument au moyen dudit dispositif, le dispositif et le procédé utilisant les effets de bras de levier pour calculer les données relatives à tout point d'un axe d'instrument, au lieu d'utiliser des capteurs peu précis. D'autres améliorations sont aussi explicitées, permettant un rendu d'utilisation de meilleure qualité pour l'opérateur, ce qui limite les risques d'erreur et simplifie les manipulations.
摘要翻译：本发明涉及一种通过所述装置，装置和使用杠杆效应的方法来帮助仪器操作的装置和方法，以便相对于仪器轴的任何点计算数据，而不是使用低精准传感器。还描述了允许操作者更高质量使用性能的其它改进，这降低了错误的风险并简化了操作。

10. 发明申请

WO2013153448A2 MINIATURIZED SCANNING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：小型化扫描系统
公开(公告)号：WO2013153448A2
公开(公告)日：2013-10-17
申请号：PCT/IB2013/001024
申请日：2013-04-08
申请人： MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL , UNIVERSITÉ PIERRE ET MARIE CURIE , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE - CNRS
发明人： ERDEN, Mustafa Suphi , ROSA, Benoit , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , BOULAROT, Nicolas
IPC分类号： A61B5/00
CPC分类号： A61B1/0057 , A61B1/00133 , A61B1/00165 , A61B1/00172 , A61B5/0062 , A61B5/0068 , A61B5/0084 , G02B6/0008 , G02B6/04 , G02B2006/0098
摘要： In at least one aspect, embodiments disclosed herein relate to a miniaturized scanning system to generate movement of a flexible device positioned at a distal part of a medical tool. The miniaturized scanning system comprises: an inner shaft with a longitudinal axis, adapted to guide said flexible device along said longitudinal axis, an abutment comprising an external surface and adapted to maintain said device, a pusher mechanism adapted to engage with said abutment and comprising at least one end portion adapted to contact said external surface of the abutment at a contact point, wherein said end portion is configured to translate along said longitudinal axis of the inner shaft and wherein the translation of said end portion results in a bending of the device in a bending plane defined by the longitudinal axis of the inner shaft and said contact point.
摘要翻译：在至少一个方面，本文公开的实施例涉及一种微型扫描系统，用于产生位于医疗工具远端部分的柔性装置的移动。该小型扫描系统包括：具有纵向轴线的内轴，适于沿着所述纵向轴线引导所述柔性装置，包括外表面并适于保持所述装置的支座，适于与所述支座接合的推动器机构，至少一个端部适于在接触点处接触所述基牙的所述外表面，其中所述端部构造成沿着所述内轴的所述纵向轴线平移，并且其中所述端部的平移导致所述装置在由内轴的纵向轴线和所述接触点限定的弯曲平面。

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